物品递送系统及其装置的制作方法

本发明与物品递送方面的技术有关，尤指一种用于在一场所中将一人员交付的物品递送给另一人员的物品递送系统及其装置。

背景技术：

在一场所中，例如办公室或厂区，其中的人员(寄件人)往往需要将一物品(例如纸本文件)交付给另一人员(收件人)，此时，该物品的持有人员必需自己或委托他人，行走到该另一人员的座位，才能达到将该物品交给该另一人员的目的。这种以人力递送物品的方式，将浪费许多人力、时间而降低人员工作效率，尤其在大型场所，这一问题益加显著。

目前虽然有可通过侦测线条或磁条而移动的运送装置，然而，这种运送装置无法随时接受人员的预约及根据该预约而自主性地前往该人员的座位位置收取所交付的物品，也无法在收到该物品之后根据该预约而自主性地前往所指定的另一人员的座位位置交付该物品，以致无法运用于上述场合而无法解决上述问题。

技术实现要素：

鉴于现有运送装置无法提供人员预约及根据预约自主性地进行收件与送件作业，以致无法解决现有以人力递送物品造成的人力、时间浪费的问题，本发明提出一种用于将一场所中的寄件人的物品递送给该场所中的收件人的物品递送系统及以下将述及的递送控制中心与无人递送台车等装置。

更详而言之，本发明的物品递送系统包括递送控制中心及位于该场所中且耦接该递送控制中心的无人递送台车。该递送控制中心用以接收该寄件人经由用户终端所传送来递送请求及该无人递送台车所回报的目前状况，并根据该递送请求、该无人递送台车的目前状况、与环境及人员座位信息，产生递送任务及传送该递送任务给该无人递送台车，其中，该目前状况包括该无人递送台车的目前位置，该递送请求包括该寄件人的数据及该收件人的数据，该环境及人员座位信息包括对应该场所的现实环境的地图及该寄件人与收件人的座位位置在该地图中的对应位置，该递送任务包括取件路径及送件路径。该无人递送台车用以接收由该递送控制中心传送来的该递送任务，并根据该地图及该递送任务的该取件路径前往该寄件人的座位位置，并在收到该寄件人交付的该物品之后，继续沿该递送任务的该送件路径前往该收件人的座位位置，让该收件人取走该物品。

一实施例中，该目前状况包括该无人递送台车的速度，该递送控制中心所接收的该递送请求还包括取件时间范围，该递送控制中心所产生该递送任务还包括根据该取件时间范围、该取件路径、该无人递送台车的速度而预估出来的预计到达时间，该无人递送台车按照该预计到达时间到达该寄件人的座位位置。

一实施例中，本发明的物品递送系统还包括雷射三维扫描仪或深度摄像机，用以测绘该场所的三维环境地图以形成该环境及人员座位信息，其中该雷射三维扫描仪或深度摄像机的物理位置位在该无人递送台车和/或该递送控制中心。

一实施例中，本发明的无人递送台车具有深度摄像机，并在沿该取件路径或送件移路径移动的期间，边移动边藉由该深度摄像机取得行进方向前方环境影像，并根据该前方环境影像判断是否出现障碍物挡住去路的情况，及在判断结果为“是”时对应将该取件路径或送件路径变更为能绕过该障碍物的新取件路径或新送件路径，并改为沿该新取件路径前往该寄件人的座位位置或改沿该新送件路径前往该收件人的座位位置；和/或，该无人递送台车还具有摄像机，并能经由该摄像机拍摄得到包含该收件人取走该物品的动作的取件照片，并将该取件照片及该收件人取走该物品的时间上传给递送控制中心。

一实施例中，本发明的递送控制中心还能在收到由另一用户端脑传送来的另一递送请求时，根据该另一递送请求、原来的该递送任务及该环境及人员座位信息，产生并传送新的递送任务给该无人递送台车，以使该无人递送台车以该新的递送任务接替原来的该递送任务，并按照该新的递送任务中的取件路径与送件路径，将该寄件人的该物品与该另一寄件人的另一物品分别递送给该收件人及该另一收件人。

一实施例中，本发明的无人递送台车具有门，该门包括至少一个活动门板，且该无人递送台车具有至少一个收纳室，该至少一个活动门板设置于该至少一个收纳室，当该无人递送台车令该门打开时，只有其中一个活动门板被打开，当该无人递送台车令该门关闭时，该其中一个活动门板被关闭。

一实施例中，本发明的无人递送台车具有身份辨识模块，该身份辨识模块用以在到达该寄件人的座位位置时，对该寄件人进行身份辨识，并在辨识成功之后，即令该门打开，让该寄件人将该物品放进该无人递送台车内，及在确定该寄件人已放进该物品之后，令该门关闭；该身份辨识模块还用以在到达该收件人的座位位置时，对该收件人进行身份辨识，并在辨识成功且该收件人确定要进行收件之后，即令该门打开，让该收件人将该无人递送台车内的该物品取走，及在确定该收件人已取走该物品之后，即令该门关闭。

本发明还提供一种用于上述物品递送系统中的递送控制中心。

本发明亦提供一种用于上述物品递送系统中的无人递送台车。

一实施例中，本发明的无人递送台车还包括收纳部、至少一个电锁及马达驱动机构。该收纳部具有进出口通往其内部空间，该进出口的两相对侧各设有轨道，该内部空间由至少一个层板界定出上、下层叠的至少一层收纳室，每一收纳室于该进出口处各具有一活动门板，每一活动门板的左、右侧边分别滑设于两轨道而能在该进出口上、下移动，且相邻的两活动门板上、下相靠，位于最下层的收纳室的活动门板的下方有保留空间。该至少一个电锁设于该最下层以上的各层收纳室内，该至少一个电锁平常不锁住该至少一层收纳室的活动门板。该马达驱动机构设于最下层的收纳室的下方，用以驱动该最下层的收纳室的活动门板上、下移动。其中，当该无人递送台车被要求打开其中一收纳室的活动门板时，该其中一收纳室的上层收纳室的电锁先锁住该上层收纳室的活动门板，然后，该马达驱动机构驱动该最下层的收纳室的活动门板向下移动到该保留空间，而当该无人递送台车被要求关闭该其中一收纳室的活动门板时，该马达驱动机构先驱动该最下层的收纳室的活动门板向上移动返回原位，然后，该上层收纳室的电锁释放该上层收纳室的活动门板。

一实施例中，本发明的无人递送台车还包括升降输送台，该升降输送台位于这些收纳室的活动门板的对面，且能将其上的物品移动到其中一收纳室的门口，并自动将该物品送入的该其中一收纳室，或自动将该其中一收纳室内的物品送到该升降输送台上。

相对于先前技术，在本发明的系统中，寄件人只需使用自己的用户终端向本发明的递送控中心预约递送请求，该递送控中心就会根据该递送请求派遣无人递送台车，将寄件人想要交付给收件人的物品，递送给收件人，相当节省人力、时间而能提高人员工作效率，解决习知运送装置无法提供人员预约及根据预约自主进行收件与送件作业的问题，并解决过去浪费人力、时间去递送物品的问题。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1显示本发明的物品递送系统的一个实施例的立体示意图。

图2显示该实施例的平面示意图。

图3显示该实施例的无人递送台车的立体示意图。

图4显示该实施例的另一平面示意图。

图5显示该实施例的该无人递送台车的另一立体示意图。

图6显示该实施例的该无人递送台车的侧视示意图。

图7显示该实施例的该无人递送台车的开门示意图(侧视)。

图8显示该实施例的该无人递送台车的另一开门示意图(侧视)。

其中，附图标记

递送控制中心1

无人递送台车2

用户终端3

座位位置4、4ca～4c

场所100

取件路径r1

新的取件路径r1a

送件路径r2

新的送件路径r2a、r2b

深度摄像机200a

摄像机200b

门20

收纳部22

电锁240

进出口220

活动门板23

层板24

收纳室25、251～254

保留空间26

马达驱动机构27

锁栓241

卡槽230

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本发明的目的、方案及功效，但并非作为本发明所附权利要求保护范围的限制。

图1显示本发明的物品递送系统的一个实施例，该系统包括递送控制中心1及位于场所100中且耦接递送控制中心1的无人递送台车2。场所100内有多个座位位置4，每一座位位置4可为一个位置点或是一个小的位置区域，并对应代表一个人员在场所100中的位置。此外，每一座位位置4除了设置办公桌椅之外，亦各自设有一台用户终端3以供人员使用。每一用户终端3可为个人电脑、智慧型手机或其他型式的电脑。当场所100中的其中一人员(下称寄件人)欲将物品交付给另一人员(下称收件人)时，该寄件人可通过自己使用的用户终端3传送递送请求给递送控制中心1，实现对取件的预约。该递送请求是根据该寄件人所填写的数据而产生的，其至少包括该寄件人数据及该收件人数据，例如此二人的姓名或员工编号，以使递送控制中心1得知要去谁那里收取物品，及要将物品送去谁那里。从而，通过本实施例的递送控制中心1，可以为场所内的人员提供预约服务，以及根据预约自主进行收件与送件作业。

在本实施例中，递送控制中心1可以为安装有适当的程序与数据库的电脑伺服系统，其能接收由用户终端3传送来的递送请求及无人递送台车2所回报的目前状况，并根据该递送请求、无人递送台车2的目前状况与环境及人员座位信息，产生递送任务及传送该递送任务给无人递送台车2。无人递送台车2的目前状况至少包括无人递送台车2的目前位置，较佳还包括无人递送台车2的目前速度、和/或无人递送台车2的目前剩余收纳空间。环境及人员座位信息包括对应场所100现实环境的地图及该寄件人与收件人的座位位置在该地图中的对应位置。在另一实施例中，递送控制中心1可以与无人递送台车2集成为一体。

需指出的是，该环境及人员座位信息是事先建置完成后再载入递送控制中心1，前述地图可为对应场所100现实环境的三维环境地图，例如，可使用雷射三维扫瞄仪或深度摄像机等三维图像建构工具，例如tof(timeofflight)摄像机，来测绘完成该三维环境地图，然后设定场所100中每一人员的座位位置4在该三维环境地图中的对应位置，以使每一人员的座位位置4在该三维环境地图中都有对应代表自己所在位置的坐标。如果场所100的环境或其中的人员有异动，环境及人员座位信息即应该根据该异动而对应修改，以使该三维环境地图与场所100的环境现实状况对应符合，及使每一人员的座位位置4在该三维环境地图中的对应位置亦与场所100的人员现实状况对应符合。其中，前述三维图像建构工具还可设于递送控制中心1，以使递送控制中心1能通过三维图像建构工具及本身的三维环境建模功能，针对场所100的环境来建立三维环境地图。再者，三维图像建构工具也可设于无人递送台车2上，例如图2中的深度摄像机200a。此外，亦可于递送控制中心1与无人递送台车2上分别设置三维图像建构工具。

如图2所示，递送任务至少包括取件路径r1(即图中实线路径)及送件路径r2(即图中虚线路径)。递送控制中心1是根据递送请求中的寄件人数据及环境及人员座位信息而取得寄件人的座位位置4a在地图中的对应位置，并以所取得的该对应位置作为取件路径r1的终点，同时，以无人递送台车2的目前位置作为取件路径r1的起点，然后根据该起点、终点及地图规划出取件路径r1。此外，递送控制中心1是根据递送请求中的收件人数据及环境及人员座位信息而取得收件人的座位位置4c在地图中的对应位置，并以所取得的该对应位置作为送件路径r2的终点，同时，以寄件人的座位位置4a在地图中的对应位置作为送件路径r2的起点，然后根据该起点、终点及地图规划出送件路径r2。

无人递送台车2在接收由递送控制中心2传送来的递送任务之后，根据内部地图及该递送任务的取件路径r1前往寄件人的座位位置4a，并在收到该寄件人交付的物品之后，继续根据该内部地图及该递送任务的送件路径r2前往收件人的座位位置4c，让收件人取走该物品。如此，无人递送台车2即完成递送任务的执行。在该递送任务完成之后，无人递送台车2会继续如前述般地执行下一笔递送任务。然而，如果没有下一笔递送任务，无人递送台车2则停于原地或返回起始位置待命。

需指出的是，无人递送台车2的内部地图事先建置，可从递送控制中心1下载地图作为该内部地图，亦可自行建置，例如，如图3所示，无人递送台车2具有深度摄像机200a，深度摄像机200a为tof摄影机，如此，无人递送台车2便能通过深度摄像机200a及本身的三维环境建模功能，自行扫瞄场所100的环境来建立三维环境地图作为该内部地图。

一实施例中，递送控制中心1所接收的递送请求还包括取件时间范围。该取件时间范围代表寄件人自己认为能配合交付物品的时间范围，若错过该时间范围，该寄件入就无法配合该物品的交付，例如该寄件人已离开座位位置4a。因此，递送控制中心1所产生的递送任务还需包括根据取件时间范围、取件路径r1及无人递送台车2的速度而预估出来的预计到达时间。无人递送台车2即按照该预计到达时间到达寄件人的座位位置4a。此外，递送控制中心1还可将该预计到达时间传送给寄件人对应的用户终端3，让该寄件人得知无人递送台车2将于该预计到达时间到达，避免出现无人递送台车2到达时该寄件人刚好不在的情况。

一实施例中，无人递送台车2还能在沿取件路径r1或送件移路径r2移动的期间，边移动边通过深度摄像机200a取得前方环境影像，并根据该前方环境影像判断是否出现障碍物(可能是人员或其他东西)挡住去路的情况，及在判断结果为“是”时对应将取件路径r1或送件路径r2变更为能绕过该障碍物的新取件路径或新送件路径，并改为沿该新取件路径前往寄件人的座位置4a或改为沿该新送件路径前往该收件人的座位位置4c。如此，无人递送台车2不论是前往该寄件人的座位位置4a或前往该收件人的座位位置4c，都能回避开所遇到的障碍物。其中，关于无人递送台车2前方是否出现该障碍物挡住去路的情况，可利用计时方式来判断，例如当该障碍物挡住去路持续达一段预设时间(例如10秒)时，即判断前方已出现障碍物挡住去路的情况。反之，当该障碍物挡住去路未持续达该段预设时间，则判断前方未出现障碍物挡住去路的情况。

一实施例中，递送控制中心1还能在收到另一用户终端3所传送来的另一递送请求时，根据该另一递送请求、原来的递送任务及环境及人员座位信息，产生并传送新的递送任务给无人递送台车2，以使无人递送台车2以新的递送任务接替原来的递送任务，并按照该新的递送任务中的取件路径与送件路径，将寄件人的物品与另一寄件人的另一物品分别递送给件人及另一收件人。举例来说，在无人递送台车2前往寄件人的座位位置4a进行收件的期间，若另一寄件人想要预约无人递送台车2递送另一物品给另一收件人，则该另一寄件人也会经由自己使用的另一用户终端3传送另一递送请求给递送控制中心1，此时，递送控制中心1即根据该另一递送请求、原来的递送任务、及环境及人员座位信息，产生新的递送任务及传送新的递送任务给无人递送台车2。该另一递送请求包括另一寄件人数据及另一收件人数据，例如此二人的姓名或员工编号。如图4所示，新的递送任务包括新的取件路径r1a及两新的送件路径r2a及r2b。此时，无人递送台车2即以该新的递送任务接替原来的递送任务，亦即，无人递送台车2在寄件人的座位位置4a收取该物品之后，即先根据新的取件路径r1a前往另一寄件人的座位位置4b收取另一物品，然后，再根据新的送件路径r2a前往收件人的座位位置4c，由收件人取走该物品。接着，无人递送台车2继续根据新的送件路径r2b前往另一收件人的座位位置4d，由该另一收件人取走另一物品。如此，无人递送台车2即完成物品与另一物品的递送。

一实施例中，如图5所示，无人递送台车2具有门20及收纳部22，该门至少包括活动门板23，收纳部22至少包括收纳室25，活动门板23设置于收纳室25，当无人递送台车2令门20打开时，只有其中一个活动门板23被打开，当无人递送台车2令门20关闭时，该其中一个活动门板23被关闭。其中，无人递送台车2还具有身份辨识模块(图中未示)，身份辨识模块用以在无人递送台车2到达寄件人的座位位置4a时，对该寄件人进行身份辨识，一旦辨识成功，即令该门20打开，让该寄件人将物品放进该无人递送台车2内，一旦确定该寄件人已放进该物品，即令该门关闭。又身份辨识模块还用以在无人递送台车2到达收件人的座位位置4c时，对该收件人进行身份辨识，一旦辨识成功且该收件人确定要进行收件之后，即令该门20打开，让该收件人将无人递送台车2内的物品取走，一旦确定该收件人已取走该物品，即令该门20关闭。其中，身份辨识可采取指纹辨识或脸部特征辨识。另可采取重量侦测或光学侦测的方式来确定寄件人已放进物品或该收件人已取走该物品。此外，可通过语音或按键方式来确定收件人要进行收件。

再如图3所示，无人递送台车2还具有摄像机200b，例如rgb摄影机，故无人递送台车2可经由摄像机200b拍摄取得收件人的脸部影像，并根据该脸部影像进行上述的身份辨识。此外，无人递送台车2还能经由摄像机200b拍摄得到包含收件人取走物品的动作的取件照片，并将该取件照片及该收件人取走该物品的时间上传给递送控制中心1，及时通知寄件人该物品已送达该收件人。

如图5及图6所示，无人递送台车2还包括多个电锁240及马达驱动机构27。收纳部22具有进出口220通往其内部空间，进出口220的两相对侧各设有轨道(图中未示)。该内部空间由多个层板24界定出上、下层叠的多层收纳室25，每一收纳室25于进出口220处各具有活动门板23。每一活动门板23的左、右侧边分别滑设于两轨道而能在进出口220上、下移动，且相邻的两活动门板23上、下相靠，位于最下层的收纳室251的活动门板23的下方有保留空间26。该些电锁240分别设于该最下层以上的各层收纳室25内，这些电锁240未锁住该各层收纳室25的活动门板23。马达驱动机构27可如图中采取齿轮、齿条等，亦可选用其他传动元。马达驱动机构27设于最下层的收纳室25的下方，用以驱动该最下层的收纳室251的活动门板23上、下移动。其中，当无人递送台车2被要求打开其中一收纳室25的活动门板23时，该其中一收纳室25的上层收纳室25的电锁240先锁住该上层收纳室25的活动门板23，然后，马达驱动机构27驱动该最下层的收纳室251的活动门板23向下移动到保留空间26，而当无人递送台车2被要求关闭该其中一收纳室25的活动门板23时，马达驱动机构27先驱动该最下层的收纳室251的活动门板23向上移动返回原位，然后，该上层收纳室25的电锁240释放该上层收纳室25的活动门板23。

例如，若要求打开无人递送台车2最下层(第一层)的收纳室251的活动门板23，则如图7所示，第二层的收纳室25中的电锁240会先闭锁，以使其锁栓241卡入该第二层的收纳室252的活动门板23上的对应卡槽230，如此，该第二层的收纳室252及其上方各层的收纳室25的活动门板23都会不动而保持其原有的关闭状态。接着，马达驱动机构27驱动该最下层的收纳室251的活动门板23向下移动到保留空间26，如此，该最下层的收纳室251即呈现开放状态，以供寄件人将物品5放入或供收件人取走该物品。而若要求关闭该最下层的收纳室251的活动门板23，马达驱动机构27则先驱动该最下层的收纳室251的活动门板23向上移动返回原位，然后，第二层的收纳室252中的电锁240会开锁，以使其锁栓241退离该第二层的收纳室252的活动门板23上的对应卡槽230，如此，收纳部22即恢复如图6所示的全关状态。

再例如，若要求打开无人递送台车2第三层的收纳室253的活动门板23，则如图8所示，第四层收纳室254中的电锁240会先闭锁，以使该第四层的收纳室254及其上方各层的收纳室25的活动门板23都会不动而保持其原有的关闭状态。接着，马达驱动机构27驱动该最下层(第一层)的收纳室251的活动门板23向下移动到该保留空间26，此时，由于第二层及第三层的收纳室252、253的活动门板23没有被锁住，故这两活动门板23会因重力而自动往下移动，如此，该最下层的收纳室25的活动门板23会占住保留空间26，该第二层的收纳室25的活动门板23刚好下移到关闭该最下层的收纳室25的位置，该第三层的收纳室25的活动门板23则刚好下移到关闭该第二层的收纳室25的位置，亦即，所有的收纳室25只有第三层的收纳室25是呈现开放状态，其余均呈关闭状态。

由上述说明可知，无人递送台车2虽有多个收纳室25，然而，当无人递送台车2令该门打开时，只有其中一个活动门板23被打开，而当无人递送台车2令该门关闭时，该其中一个活动门板23则被关闭。可见各个收纳室25均能独立开、关门，以分别供寄件人放入想要递送的物品，确保各层收纳室25的物品仅能由合法的收件人取得。

一实施例中，为了方便物品5的放入或取出，无人递送台车2还包括升降输送台21，升降输送台21位于该些收纳室25的活动门板23的对面，且能将其上的物品5移动到其中一收纳室25的门口，并自动将升降输送台21上的物品5送入该其中一收纳室25，或自动将该其中一收纳室25内的物品5送到升降输送台21上。

综上所述可知，寄件人只需使用自己的用户终端3向本发明的递送控中心1预约递送请求，递送控中心1就会根据该递送请求派遣无人递送台车2，将寄件人想要交付给收件人的物品，递送给收件人，相当节省人力、时间而能提高人员工作效率，解决现有运送装置无法提供人员预约及根据预约自主进行收件与送件作业的问题，同时也解决过去浪费人力、时间去递送物品的问题。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。