云台的控制方法、控制设备及云台与流程

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种云台的控制方法、控制设备及云台。

背景技术：

现有技术中拍摄设备搭载在手持云台时，手持云台可使拍摄设备拍摄的画面稳定，另外，手持云台设置有三轴电机，三轴电机用于控制拍摄设备的姿态角例如航向角、俯仰角、横滚角。

现有技术中手持云台可根据用户需求进行姿态控制，但是根据用户需求实现的姿态控制精度较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种云台的控制方法、控制设备及云台，以提高云台姿态的控制精度。

本发明实施例的第一方面是提供一种云台的控制方法，应用于控制设备，所述控制设备设置有至少一个摇轮，所述方法包括：

获取所述至少一个摇轮的转动参数信息；

向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例的第二方面是提供一种云台的控制方法，应用于控制设备，所述控制设备设置有至少一个摇轮，所述方法包括：

将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中；

将所述存储的至少一个摇轮的历史转动参数信息发送给所述云台，以使所述云台根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例的第三方面是提供一种云台的控制方法，应用于云台，所述方法包括：

接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息；

根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例的第四方面是提供一种云台的控制方法，应用于云台，所述方法包括：

接收所述控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息；

根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例的第五方面是提供一种控制设备，应用于摇轮控制设备包括：至少一个摇轮、处理器、通讯接口；

所述处理器用于获取所述至少一个摇轮的转动参数信息；

所述通讯接口用于向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例的第六方面是提供一种控制设备，应用于摇轮控制设备，包括：至少一个摇轮、通讯接口、处理器；

所述处理器用于将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中；

所述通讯接口用于将所述存储的至少一个摇轮的历史转动参数信息发送给所述云台，以使所述云台根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例的第七方面是提供一种云台，包括：通讯接口、处理器；

所述通讯接口用于接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息；

所述处理器用于根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例的第八方面是提供一种云台，包括：通讯接口、处理器；

所述通讯接口用于接收所述控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息；

所述处理器用于根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

本实施例提供的云台的控制方法、控制设备及云台，通过控制设备获取其上至少一个摇轮的转动参数信息，并将摇轮的转动参数信息发送给云台，以使云台根据摇轮的转动参数信息调整云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的控制设备的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的云台的结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图5为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的云台的三轴的示意图；

图7为本发明实施例提供的云台的俯仰角的示意图；

图8为本发明实施例提供的云台的俯仰角的示意图；

图9为本发明实施例提供的云台的偏航角的示意图；

图10为本发明实施例提供的云台的偏航角的示意图；

图11为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图12为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图13为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图14为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图15为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图16为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图17为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图18为本发明实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图19为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图20为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图21为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图22为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图23为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图24为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图25为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图26为本发明实施例提供的控制设备的结构图；

图27为本发明实施例提供的云台的结构图。

附图标记：

20-控制设备21-摇轮22-摇轮

23-监视器24-角度调节机构25-gcu屏幕

26-电池30-云台31-pitch轴电机

32-roll轴电机33-yaw轴电机34-云台基座

35-yaw轴轴臂36-摄像机固定机构37-pitch轴轴臂

38-roll轴轴臂39-摄像机60-云台

260-控制设备261-至少一个摇轮262-处理器

263-通讯接口270-云台

271-通讯接口272-处理器

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图1为本发明实施例提供的云台的控制方法的流程图。在本实施例中，云台具体可以是手持云台，其中所述云台可以为两轴云台或者三轴云台。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s101、获取所述至少一个摇轮的转动参数信息。

本实施例所述的云台的控制方法应用于控制设备，所述控制设备设置有至少一个摇轮。图2为本发明实施例提供的控制设备的结构示意图。如2所示，控制设备20具体可以是摇轮控制设备，可选的，控制设备20设置有两个摇轮例如摇轮21和摇轮22，此处只是示意性说明，并不限定控制设备上摇轮的个数，在其他实施例中，控制设备20还可以设置有三个摇轮。此外，控制设备20还包括监视器23、角度调节机构24、gcu屏幕25、以及电池26。

在本实施例中，控制设备20可以控制云台的姿态，图3为本发明实施例提供的云台的结构示意图。如图3所示，云台30包括pitch轴电机31、roll轴电机32、yaw轴电机33、云台基座34、yaw轴轴臂35、摄像机固定机构36、pitch轴轴臂37、roll轴轴臂38、摄像机39，其中，摄像机固定机构36内包括惯性测量元件(inertialmeasurementunit，简称imu),imu用于检测摄像机39的姿态。

如图2所示，用户可以通过转动控制设备20的摇轮来控制云台30的姿态，例如，用户可以逆时针或顺时针转动摇轮21，也可以逆时针或顺时针转动摇轮22。用户可以单独转动摇轮21或摇轮22，也可以同时转动摇轮21和摇轮22。摇轮21可用于控制云台30的偏航角、摇轮22可用于控制云台30的俯仰角；或者，摇轮21可用于控制云台30的俯仰角、摇轮22可用于控制云台30的偏航角，此处只是示意性说明，并不限定每个摇轮可控制的云台的具体姿态角。

具体的，当用户转动摇轮21时，控制设备20可获取摇轮21的转动参数信息，可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。也就是说，当用户转动摇轮21时，控制设备20可获取摇轮21在转动时的角度值例如摇轮21的实时角度值，也可以获取摇轮21在转动时的角速度例如摇轮21的实时角速度。同理，当用户转动摇轮22时，控制设备20可获取摇轮22的转动参数信息。当用户同时转动摇轮21和摇轮22时，控制设备20可同时获取摇轮21的转动参数信息和摇轮22的转动参数信息。

不失一般性，用于控制云台的控制设备上设置有三个摇轮，该三个摇轮用于控制云台的姿态，此处，将该三个摇轮分别记为第一摇轮、第二摇轮、第三摇轮，第一摇轮可用于控制云台的偏航角，第二摇轮可用于控制云台的俯仰角、第三摇轮可用于控制云台的横滚角，此处只是示意性说明，并不限定每个摇轮可控制的云台的具体姿态角。

所述获取所述至少一个摇轮的转动参数信息，包括如下至少一种：获取第一摇轮的转动参数信息；获取第二摇轮的转动参数信息；获取第三摇轮的转动参数信息。

在本实施例中，所述获取所述至少一个摇轮的转动参数信息，包括：获取角度传感器输出的测量值，根据所述测量值确定所述遥轮的转动参数信息。例如，控制设备20还设置有一个或多个角度传感器，角度传感器可用于检测摇轮的角度值，进一步的，根据摇轮的角度值和摇轮的转动时间可以确定出摇轮的角速度。本实施例不限定角度传感器和摇轮的对应关系以及连接关系。可选的，每个摇轮对应有一个角度传感器，即一个角度传感器可检测一个摇轮的角度值。在其他实施例中，一个角度传感器还可检测多个摇轮的角度值。

可选的，所述角度传感器包括光电编码器、霍尔传感器、电位计中的一种或多种。以光电编码器为例，本实施例具体可采用5000线光电编码器作为角度传感器，经过微控制单元(microcontrollerunit，mcu)进行倍频采集后，能达到20000线，使得光电编码器的分辨率可达到360度/20000＝0.018度。

另外，角度传感器还可以替换为角速度传感器，所述获取所述至少一个摇轮的转动参数信息，包括：获取角速度传感器输出的测量值，根据所述测量值确定所述遥轮的转动参数信息。例如，控制设备20还设置有一个或多个角速度传感器，角速度传感器可用于检测摇轮的角速度，进一步的，根据摇轮的角速度和摇轮的转动时间可以确定出摇轮的角度值。本实施例不限定角速度传感器和摇轮的对应关系以及连接关系。可选的，每个摇轮对应有一个角速度传感器，即一个角速度传感器可检测一个摇轮的角速度。在其他实施例中，一个角速度传感器还可检测多个摇轮的角速度。

步骤s102、向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

控制设备通过上述步骤s101可获取至少一个摇轮的转动参数信息，转动参数信息包括角度值和/或角速度。可选的，控制设备对获取到的摇轮的转动参数信息进行平滑处理得到平滑处理后的转动参数信息，并将平滑处理后的转动参数信息发送给云台。云台根据平滑处理后的转动参数信息调整所述云台的姿态。控制设备可以采用有线传输方式或无线通信方式向云台发送平滑处理后的转动参数信息。在本实施例中，控制设备采用2.4g和5.8g射频信号进行数据传输，数据传输距离可达到1000米，抗干扰能力强。

具体的，所述向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态，包括如下至少一种：向云台发送所述第一摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；向云台发送所述第二摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；向云台发送所述第三摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

不失一般性，用于控制云台的控制设备上设置有三个摇轮，该三个摇轮用于控制云台的姿态，此处，将该三个摇轮分别记为第一摇轮、第二摇轮、第三摇轮，第一摇轮可用于控制云台的偏航角，第二摇轮可用于控制云台的俯仰角、第三摇轮可用于控制云台的横滚角。可选的，当云台接收到控制设备发送的第一摇轮的转动参数信息时，云台根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角。当云台接收到控制设备发送的第二摇轮的转动参数信息时，云台根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角。当云台接收到控制设备发送的第三摇轮的转动参数信息时，云台根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

如图2所示，例如，摇轮21可用于控制云台30的偏航角、摇轮22可用于控制云台30的俯仰角。当云台30接收到平滑处理后的摇轮21的转动参数信息时，云台30根据摇轮21的转动参数信息调整云台30的偏航角。当云台30接收到平滑处理后的摇轮22的转动参数信息时，云台30根据摇轮22的转动参数信息调整云台30的俯仰角。下面以控制设备20向云台30发送平滑处理后的摇轮21的转动参数信息，以使云台30根据摇轮21的转动参数信息调整云台30的偏航角为例，详解介绍控制设备20控制云台30的过程。

具体的，控制设备20支持两种控制模式：一种控制模式是速度控制模式，另一种控制模式是位置控制模式。

在速度控制模式下，控制设备20向云台30发送平滑处理后的摇轮21的角速度，云台30接收到摇轮21的角速度后，对摇轮21的角速度进行积分得到摇轮21的角度值，进一步的，云台30将计算出的摇轮21的角度值作为云台30的偏航角的目标值，云台30根据偏航角的目标值和实际值的差值进行反馈控制，以使云台30的偏航角的实际值等于该目标值，从而实现了控制设备20对云台30的控制。

在位置控制模式下，控制设备20向云台30发送摇轮21的角度值，云台30接收到摇轮21的角度值后，根据预设的平滑度对摇轮21的角度值进行平滑处理，进一步的，云台30将平滑处理后的摇轮21的角度值作为云台30的偏航角的目标值，云台30根据偏航角的目标值和实际值的差值进行反馈控制，以使云台30的偏航角的实际值等于该目标值，从而实现了控制设备20对云台30的控制。

需要说明的是，在位置控制模式下，摇轮控制的重复精度高，云台受摇轮控制后，能回到初始点。例如，摇轮21和摇轮22处于初始位置时，云台的姿态角记为初始姿态角，假设摇轮22不动，用户转动摇轮21，则云台的偏航角将发生变化，若用户逆时针转动摇轮21，使摇轮21逆时针旋转5圈，接着顺时针转动摇轮21，使摇轮21顺时针旋转5圈，则摇轮21可回到初始位置，同时云台的姿态角也可恢复到初始姿态角，即没有回程差。

本实施例通过控制设备获取其上至少一个摇轮的转动参数信息，并将摇轮的转动参数信息发送给云台，以使云台根据摇轮的转动参数信息调整云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图4为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图4所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s401、将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中。

在本实施例中，当控制设备上的至少一个摇轮在转动时，控制设备还可以记录该至少一个摇轮的历史转动参数信息，具体的，将该至少一个摇轮的历史转动参数信息存储到控制设备的内存例如flash闪存中。可选的，将光电编码器输出的历史测量值存储到flash闪存中，也就是说，将光电编码器检测到的摇轮的历史角度值存储到flash闪存中。

具体的，所述将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中，包括：检测用户的存储操作；当检测到所述存储操作时，将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中。

在本实施例中，控制设备上设置有轨迹录制按钮或按键，当用户需要录制云台的运动轨迹或旋转轨迹时，用户点击轨迹录制按钮或按键，当控制设备检查到用户点击轨迹录制按钮或按键时，开始存储控制设备上转动的摇轮的转动参数信息，一段时间之后，得到至少一个摇轮的历史转动参数信息。可选的，控制设备在历史时间段内存储第一摇轮的历史角度值、第二摇轮的历史角度值、以及第三摇轮的历史角度值，其中，第一摇轮可用于控制云台的偏航角，第二摇轮可用于控制云台的俯仰角、第三摇轮可用于控制云台的横滚角。

步骤s402、将所述存储的至少一个摇轮的历史转动参数信息发送给所述云台，以使所述云台根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

控制设备上还可以设置有轨迹回放按钮或按键，当用户需要回放云台的运动轨迹或旋转轨迹时，用户点击轨迹回放按钮或按键，此时，控制设备将其存储的至少一个摇轮的历史转动参数信息发送给云台，云台根据至少一个摇轮的历史转动参数信息例如历史角度值，确定出云台的历史姿态，并根据云台的历史姿态调整云台的当前姿态，从而实现云台的轨迹回放功能。

可选的，控制设备将其存储的第一摇轮的历史角度值、第二摇轮的历史角度值、以及第三摇轮的历史角度值发送给云台。云台根据第一摇轮的历史角度值，确定出云台的历史偏航角；根据第二摇轮的历史角度值，确定出云台的历史俯仰角；根据第三摇轮的历史角度值确定出云台的历史横滚角，进一步根据历史偏航角调整云台的实际偏航角、根据历史俯仰角调整云台的实际俯仰角、根据历史横滚角调整云台的实际横滚角。

本实施例通过存储控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息，并将该历史转动参数信息发送给云台，以使云台根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图5为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图5所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s501、检测用户的限位设置操作。

如图6所示，假设x轴表示云台60的横滚轴、y轴表示云台60的俯仰轴、z轴表示云台60的偏航轴。当云台60以横滚轴为转轴转动时，云台60的横滚角发生变化；当云台60以俯仰轴为转轴转动时，云台60的俯仰角发生变化；当云台60以偏航轴为转轴转动时，云台60的偏航角发生变化。

在本实施例中，控制设备还可以设置云台以偏航轴、俯仰轴、横滚轴中的一个或多个轴为转轴转动时的限位角度。不失一般性，假设控制设备上设置有三个摇轮，该三个摇轮分别记为第一摇轮、第二摇轮、第三摇轮，第一摇轮可用于控制云台的偏航角，第二摇轮可用于控制云台的俯仰角、第三摇轮可用于控制云台的横滚角。当用户转动三个摇轮中的一个或多个摇轮时，云台将以偏航轴、俯仰轴、横滚轴中的一个或多个轴为转轴转动。可选的，用户同时转动三个摇轮，云台同时以偏航轴、俯仰轴、横滚轴为转轴转动，当云台转动到某一姿态时，用户点击控制设备上的限位按钮或按键，表示对无人机的姿态角进行限位设置。

步骤s502、当检测到所述限位设置操作时，向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

当控制设备检查到用户点击限位按钮或按键时，向云台发送限位角度设置指令，云台根据该限位角度设置指令设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。在本实施例中，控制设备向云台发送的限位角度设置指令包括如下几种可能的情况：

一种可能的情况是：限位角度设置指令只是控制云台记录下当前时刻云台的姿态角，并根据当前时刻云台的姿态角确定出云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

具体的，所述向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，包括：向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

例如，用户同时转动三个摇轮，云台同时以偏航轴、俯仰轴、横滚轴为转轴转动，当云台转动到某一姿态时，用户点击控制设备上的限位按钮或按键，控制设备向云台发送限位角度设置指令以指示云台记录下当前时刻云台的偏航角、俯仰角、横滚角，并将当前时刻云台的偏航角确定为云台以偏航轴为转轴转动的一个限位角度，将当前时刻云台的俯仰角确定为云台以俯仰轴为转轴转动的一个限位角度，以及将当前时刻云台的横滚角确定为云台以横滚轴为转轴转动的一个限位角度。

用户继续同时转动三个摇轮，云台同时以偏航轴、俯仰轴、横滚轴为转轴转动，当云台转动到另一姿态时，用户再次点击控制设备上的限位按钮或按键，控制设备再次向云台发送限位角度设置指令以指示云台记录下当前时刻云台的偏航角、俯仰角、横滚角，并将当前时刻云台的偏航角确定为云台以偏航轴为转轴转动的另一个限位角度，将当前时刻云台的俯仰角确定为云台以俯仰轴为转轴转动的另一个限位角度，以及将当前时刻云台的横滚角确定为云台以横滚轴为转轴转动的另一个限位角度。

可选的，用户还可以只转动三个摇轮中的一个摇轮，设置云台在以一个轴线为转轴的限位角度。控制设备上的限位按钮或按键可以包括俯仰限位按钮或按键、横滚限位按钮或按键以及偏航限位按钮或按键。

所述检测用户的限位设置操作，包括：检测用户的俯仰限位设置操作；所述向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：所述向云台发送俯仰限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

例如，第二摇轮可用于控制云台的俯仰角，用户只转动第二摇轮时，云台以俯仰轴即y轴为转轴转动，当云台转动到如图7所示的俯仰姿态时，用户点击控制设备上的俯仰限位按钮或按键，控制设备根据用户对俯仰限位按钮或按键的点击操作向云台发送俯仰限位角度设置指令，以指示云台记录下当前时刻云台的俯仰角α，并将当前时刻云台的俯仰角α确定为云台以俯仰轴为转轴转动的一个限位角度。用户继续转动第二摇轮，云台继续以俯仰轴为转轴转动，当云台转动到如图8所示的俯仰姿态时，用户再次点击控制设备上的俯仰限位按钮或按键，控制设备根据用户对俯仰限位按钮或按键的再次点击操作向云台再次发送俯仰限位角度设置指令，以指示云台再次记录下当前时刻云台的俯仰角β，并将当前时刻云台的俯仰角β确定为云台以俯仰轴为转轴转动的另一个限位角度。

或者，所述检测用户的限位设置操作，包括：检测用户的偏航限位设置操作；所述向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：所述向云台发送偏航限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

例如，第一摇轮可用于控制云台的偏航角，用户只转动第一摇轮时，云台以偏航轴即z轴为转轴转动，当云台转动到如图9所示的偏航姿态时，用户点击控制设备上的偏航限位按钮或按键，控制设备根据用户对偏航限位按钮或按键的点击操作向云台发送偏航限位角度设置指令,以指示云台记录下当前时刻云台的偏航角γ，并将当前时刻云台的偏航角γ确定为云台以偏航轴为转轴转动的一个限位角度。用户继续转动第一摇轮，云台继续以偏航轴为转轴转动，当云台转动到如图10所示的偏航姿态时，用户再次点击控制设备上的偏航限位按钮或按键，控制设备根据用户对偏航限位按钮或按键的再次点击操作向云台再次发送偏航限位角度设置指令，以指示云台再次记录下当前时刻云台的偏航角θ，并将当前时刻云台的偏航角θ确定为云台以偏航轴为转轴转动的另一个限位角度。

另一种可能的情况是：限位角度设置指令中包括摇轮的角度值，云台根据限位角度设置指令中摇轮的角度值确定云台能够转动的最大角度值。例如，用户只转动三个摇轮中的一个摇轮，假设该摇轮用于控制云台的俯仰角，当用户转动该摇轮时，云台以俯仰轴为转轴转动，假设摇轮位于初始角度时，云台处于初始俯仰姿态，当用户将摇轮转动到一个目标角度时，用户点击控制设备上的俯仰限位按钮或按键，控制设备根据用户对俯仰限位按钮或按键的点击操作向云台发送俯仰限位角度设置指令，该俯仰限位角度设置指令中包括摇轮当前的角度值，例如摇轮从初始角度顺时针转动了360度，摇轮当前的角度值为正360度。云台根据该摇轮当前的角度值，确定出云台以俯仰轴为转轴转动的一个限位角度。用户继续转动该摇轮，当用户将摇轮转动到另一个目标角度时，用户再次点击控制设备上的俯仰限位按钮或按键，控制设备再次向云台发送俯仰限位角度设置指令，该俯仰限位角度设置指令中包括摇轮当前的角度值，例如摇轮从正360度逆时针转动了负360度，摇轮当前的角度值为负360度，云台根据该摇轮当前的角度值，确定出云台以俯仰轴为转轴转动的另一个限位角度。当控制设备向云台发送的摇轮的角度值大于正360度或小于负360度时，云台的俯仰角只能转动到与该角度值接近的限位角度。

在本实施例中，所述方法还包括：检测用户的解除限位操作；当检测到所述解除限位操作时，向云台发送解除限位指令以解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

例如，控制设备上还设置有限位解除按钮或按键，当用户点击控制设备上的限位解除按钮或按键时，控制设备根据用户对限位解除按钮或按键的点击操作向云台发送解除限位指令，以解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

本实施例通过控制设备检测用户的限位设置操作，并向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了对云台的姿态角的限位功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图11为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。图12为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。

如图11所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s1101、检测用户的紧急停止操作。

步骤s1102、当检测到所述紧急停止操作时，向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止。

可选的，控制设备上还设置有紧急停止按钮或按键，当用户发现云台转动异常需要云台紧急停止时，可以点击控制设备上的紧急停止按钮或按键，控制设备将根据用户对紧急停止按钮或按键的点击操作向云台发送紧急停止指令，云台利用电机的当前关节角进行闭环控制，以使云台紧急停止。

如图12所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s1201、检测用户的云台参数配置操作。

步骤s1202、根据检测到的所述云台参数配置操作，确定云台配置参数。

在本实施例中，用户还可通过控制设备对云台的参数进行配置，例如，控制设备上设置有参数配置按钮或按键，控制设备可根据用户对参数配置按钮或按键的点击操作确定出云台配置参数。可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

步骤s1203、向所述云台发送所述云台配置参数。

进一步的，控制设备将云台配置参数例如死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种发送给云台。

当云台接收到死区值时，将死区值进行存储。在本实施例中，死区值可以是一个角度值，也可以是一个角速度值。当云台接收到控制设备发送过来的摇轮的角速度时，比较控制设备发送过来的摇轮的角速度和死区值的大小。如果控制设备发送过来的摇轮的角速度小于死区值，则云台不响应控制设备对云台的控制。如果控制设备发送过来的摇轮的角速度大于死区值，则云台将控制设备发送过来的摇轮的角速度减去死区值得到一个速度差值，进一步将该速度差值进行积分得到云台的目标姿态，并根据云台的目标姿态来调整云台的实际姿态。当云台接收到控制设备发送过来的摇轮的角度值时，比较控制设备发送过来的摇轮的角度值和死区值的大小。如果控制设备发送过来的摇轮的角度值小于死区值，则云台不响应控制设备对云台的控制。如果控制设备发送过来的摇轮的角度值大于死区值，则云台将控制设备发送过来的摇轮的角度值减去死区值得到一个角度差值，进一步将该角度差值作为云台的目标姿态，并根据云台的目标姿态来调整云台的实际姿态。

当云台接收到角速度倍率时，将角速度倍率进行存储。当云台接收到控制设备发送过来的摇轮的角速度时，将控制设备发送过来的摇轮的角速度乘以该角速度倍率，并对摇轮的角速度乘以该角速度倍率后的值进行积分以确定出云台的目标姿态，进一步根据云台的目标姿态来调整云台的实际姿态。

当云台接收到平滑度时，将平滑度进行存储。当云台接收到控制设备发送过来的摇轮的角速度时，根据预选存储的平滑度对摇轮的角速度进行滤波处理，并对滤波处理后的角速度进行积分以确定出云台的目标姿态，进一步根据云台的目标姿态来调整云台的实际姿态。

本实施例通过控制设备检测用户的紧急停止操作，并根据检测到的紧急停止操作，向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，控制设备还可以向云台发送云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图13为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。本实施例所述的云台的控制方法应用于控制设备，所述控制设备设置有至少一个摇轮。如图13所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s1301、将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中。

具体的，所述将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中，包括：检测用户的存储操作；当检测到所述存储操作时，将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中。

步骤s1302、将所述存储的至少一个摇轮的历史转动参数信息发送给所述云台，以使所述云台根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过存储控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息，并将该历史转动参数信息发送给云台，以使云台根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图14为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图14所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s1401、获取所述至少一个摇轮的转动参数信息。

可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。

所述获取所述至少一个摇轮的转动参数信息，包括如下至少一种：获取第一摇轮的转动参数信息；获取第二摇轮的转动参数信息；获取第三摇轮的转动参数信息。

步骤s1402、向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

所述向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态，包括如下至少一种：向云台发送所述第一摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；向云台发送所述第二摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；向云台发送所述第三摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制设备获取其上至少一个摇轮的转动参数信息，并将摇轮的转动参数信息发送给云台，以使云台根据摇轮的转动参数信息调整云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图15为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图15所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s1501、检测用户的限位设置操作。

步骤s1502、当检测到所述限位设置操作时，向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，所述向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，包括：向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

具体的，所述检测用户的限位设置操作，包括：检测用户的偏航限位设置操作；所述向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：向云台发送偏航限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

或者，所述检测用户的限位设置操作，包括：检测用户的俯仰限位设置操作；所述向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：向云台发送俯仰限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

另外，所述方法还包括：检测用户的解除限位操作；当检测到所述解除限位操作时，向云台发送解除限位指令以解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图5所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制设备检测用户的限位设置操作，并向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了对云台的姿态角的限位功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图16为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。图17为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。

如图16所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s1601、检测用户的紧急停止操作。

步骤s1602、当检测到所述紧急停止操作时，向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止。

如图17所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s1701、检测用户的云台参数配置操作。

步骤s1702、根据检测到的所述云台参数配置操作，确定云台配置参数。

步骤s1703、向所述云台发送所述云台配置参数。

可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图11和图12所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制设备检测用户的紧急停止操作，并根据检测到的紧急停止操作，向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，控制设备还可以向云台发送云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图18为本发明实施例提供的云台的控制方法的流程图。本实施例所述的云台的控制方法应用于云台。如图18所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s1801、接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息。

可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。

所述接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息，包括如下至少一种：接收控制设备发送的第一摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的第二摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的第三摇轮的转动参数信息。

步骤s1802、根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

所述根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态，包括如下至少一种：根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的至少一个摇轮的转动参数信息，并根据摇轮的转动参数信息调整云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图19为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图19所示，在图18所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s1901、接收所述控制设备发送的所述至少一个摇轮的历史转动参数信息。

步骤s1902、根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的至少一个摇轮的历史转动参数信息，并根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图20为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图20所示，在图18或图19所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s2001、接收控制设备发送的限位角度设置指令。

步骤s2002、根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

所述根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，包括：在接收到所述限位角度设置指令时，将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

可选的，所述接收控制设备发送的限位角度设置指令，包括：接收控制设备发送的偏航限位角度设置指令；所述将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

或者，所述接收控制设备发送的限位角度设置指令，包括：接收控制设备发送的俯仰限位角度设置指令；所述将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，所述方法还包括：接收控制设备发送的解除限位指令；根据所述解除限位指令，解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图5所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的限位角度设置指令，并根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了控制设备对云台的姿态角的限位功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图21为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图21所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s2101、接收控制设备发送的紧急停止指令。

步骤s2102、根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止。

另外，所述方法还包括：接收控制设备发送的所述云台配置参数。

可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图11所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的紧急停止指令，并根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，云台还可以接收控制设备发送的云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图22为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。本实施例所述的云台的控制方法应用于云台。如图22所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s2201、接收所述控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息。

步骤s2202、根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收所述控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息，并根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图23为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图23所示，在图22所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s2301、接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息。

可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。

所述接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息，包括如下至少一种：接收控制设备发送的所述控制设备上第一摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的所述控制设备上第二摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的所述控制设备上第三摇轮的转动参数信息。

步骤s2302、根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

所述根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态，包括如下至少一种：根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息，并根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图24为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图24所示，在图22或图23所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s2401、接收控制设备发送的限位角度设置指令。

步骤s2402、根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

所述根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，包括：在接收到所述限位角度设置指令时，将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

可选的，所述接收控制设备发送的限位角度设置指令，包括：接收控制设备发送的偏航限位角度设置指令；所述将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

或者，所述接收控制设备发送的限位角度设置指令，包括：接收控制设备发送的俯仰限位角度设置指令；所述将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

另外，所述方法还包括：接收控制设备发送的解除限位指令，根据所述解除限位指令，解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图5所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的限位角度设置指令，并根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了对云台的姿态角的限位功能。

本发明实施例提供一种云台的控制方法。图25为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图25所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤s2501、接收控制设备发送的紧急停止指令。

步骤s2502、根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止。

另外，所述方法还包括：接收控制设备发送的所述云台配置参数。可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

本发明实施例提供的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与图11所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的紧急停止指令，并根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，云台还可以接收控制设备发送的云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备应用于摇轮控制设备。图26为本发明实施例提供的控制设备的结构图，如图26所示，控制设备260包括：至少一个摇轮261、处理器262、通讯接口263。其中，处理器262用于获取至少一个摇轮261的转动参数信息；通讯接口263用于向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。

可选的，处理器262获取至少一个摇轮261的转动参数信息时，具体用于如下至少一种：获取第一摇轮的转动参数信息；获取第二摇轮的转动参数信息；获取第三摇轮的转动参数信息。

可选的，通讯接口263向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态时，具体用于如下至少一种：向云台发送所述第一摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；向云台发送所述第二摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；向云台发送所述第三摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

可选的，处理器262还用于将至少一个摇轮261的历史转动参数信息存储在存储器中，可选的，存储器可以是处理器片上的存储器，也可以是处理器片外的存储器。通讯接口263还用于将所述存储的至少一个摇轮261的历史转动参数信息发送给所述云台，以使所述云台根据至少一个摇轮261的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

可选的，处理器262还用于：检测用户的存储操作；当检测到所述存储操作时，处理器262将至少一个摇轮261的历史转动参数信息存储在存储器中。

可选的，处理器262还用于：检测用户的限位设置操作；当检测到所述限位设置操作时，通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度时，具体用于：向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

可选的，处理器262检测用户的限位设置操作时，具体用于：检测用户的偏航限位设置操作；通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：向云台发送偏航限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，处理器262检测用户的限位设置操作时，具体用于：检测用户的俯仰限位设置操作；通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：向云台发送俯仰限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，处理器262还用于：检测用户的解除限位操作；当检测到所述解除限位操作时，通讯接口263向云台发送解除限位指令以解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

可选的，处理器262还用于：检测用户的紧急停止操作；当检测到所述紧急停止操作时，通讯接口263向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止。

可选的，处理器262还用于：检测用户的云台参数配置操作；根据检测到的所述云台参数配置操作，确定云台配置参数；通讯接口263还用于向所述云台发送所述云台配置参数。

可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

可选的，处理器262获取至少一个摇轮261的转动参数信息时，具体用于：获取角速度传感器输出的测量值，根据所述测量值确定所述遥轮的转动参数信息。

可选的，所述角度传感器包括光电编码器、霍尔传感器、电位计中的一种或多种。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图1-图12所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制设备获取其上至少一个摇轮的转动参数信息，并将摇轮的转动参数信息发送给云台，以使云台根据摇轮的转动参数信息调整云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度；通过存储控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息，并将该历史转动参数信息发送给云台，以使云台根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能；通过控制设备检测用户的限位设置操作，并向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了对云台的姿态角的限位功能；通过控制设备检测用户的紧急停止操作，并根据检测到的紧急停止操作，向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，控制设备还可以向云台发送云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备应用于摇轮控制设备。图26为本发明实施例提供的控制设备的结构图。如图26所示，本实施例提供的控制设备260包括：至少一个摇轮261、处理器262、通讯接口263；其中，处理器262用于将至少一个摇轮261的历史转动参数信息存储在存储器中，可选的，存储器可以是处理器片上的存储器，也可以是处理器片外的存储器。通讯接口263用于将所述存储的至少一个摇轮261的历史转动参数信息发送给所述云台，以使所述云台根据至少一个摇轮261的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

可选的，处理器262还用于检测用户的存储操作；当检测到所述存储操作时，处理器262将至少一个摇轮261的历史转动参数信息存储在存储器中。

可选的，处理器262还用于：获取至少一个摇轮261的转动参数信息；通讯接口263还用于向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。

可选的，处理器262获取至少一个摇轮261的转动参数信息时，具体用于如下至少一种：获取第一摇轮的转动参数信息；获取第二摇轮的转动参数信息；获取第三摇轮的转动参数信息。

可选的，通讯接口263向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态时，具体用于如下至少一种：向云台发送所述第一摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；向云台发送所述第二摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；向云台发送所述第三摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

可选的，处理器262还用于：检测用户的限位设置操作；当检测到所述限位设置操作时，通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度时，具体用于：向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

可选的，处理器262检测用户的限位设置操作时，具体用于：检测用户的偏航限位设置操作；通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：向云台发送偏航限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，处理器262检测用户的限位设置操作时，具体用于：检测用户的俯仰限位设置操作；通讯接口263向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：向云台发送俯仰限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，处理器262还用于：检测用户的解除限位操作；当检测到所述解除限位操作时，通讯接口263向云台发送解除限位指令以解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

可选的，处理器262还用于：检测用户的紧急停止操作；当检测到所述紧急停止操作时，通讯接口263向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止。

可选的，处理器262还用于：检测用户的云台参数配置操作；处理器262还用于根据检测到的所述云台参数配置操作，确定云台配置参数；通讯接口263还用于：向所述云台发送所述云台配置参数。

可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图13-图17所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过存储控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息，并将该历史转动参数信息发送给云台，以使云台根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能；通过控制设备获取其上至少一个摇轮的转动参数信息，并将摇轮的转动参数信息发送给云台，以使云台根据摇轮的转动参数信息调整云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度；通过控制设备检测用户的限位设置操作，并向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了对云台的姿态角的限位功能；通过控制设备检测用户的紧急停止操作，并根据检测到的紧急停止操作，向云台发送紧急停止指令以使云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，控制设备还可以向云台发送云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

本发明实施例提供一种云台。图27为本发明实施例提供的云台的结构图。在本实施例中，云台具体可以是手持云台。如图27所示，本实施例提供的云台270包括：通讯接口271、处理器272；其中，通讯接口271用于接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息；处理器272用于根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。

可选的，通讯接口271接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息时，具体用于如下至少一种：接收控制设备发送的第一摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的第二摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的第三摇轮的转动参数信息。

可选的，处理器272根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态时，具体用于如下至少一种：根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

可选的，通讯接口271还用于：接收所述控制设备发送的所述至少一个摇轮的历史转动参数信息；处理器272还用于：根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

通讯接口271还用于：接收控制设备发送的限位角度设置指令；处理器272还用于：根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，处理器272根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度时，具体用于：在通讯接口271接收到所述限位角度设置指令时，处理器272将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

可选的，通讯接口271接收控制设备发送的限位角度设置指令时，具体用于：接收控制设备发送的偏航限位角度设置指令；处理器272将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

通讯接口271接收控制设备发送的限位角度设置指令时，具体用于：接收控制设备发送的俯仰限位角度设置指令；处理器272将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，通讯接口271还用于：接收控制设备发送的解除限位指令；处理器272还用于：根据所述解除限位指令，解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

可选的，通讯接口271还用于：接收控制设备发送的紧急停止指令；处理器272还用于：根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止。

可选的，通讯接口271还用于：接收控制设备发送的所述云台配置参数。

可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

本发明实施例提供的云台的具体原理和实现方式均与图18-图21所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收控制设备发送的至少一个摇轮的转动参数信息，并根据摇轮的转动参数信息调整云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度；通过云台接收控制设备发送的至少一个摇轮的历史转动参数信息，并根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能；通过云台接收控制设备发送的限位角度设置指令，并根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了控制设备对云台的姿态角的限位功能；通过云台接收控制设备发送的紧急停止指令，并根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，云台还可以接收控制设备发送的云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

本发明实施例提供一种云台。图27为本发明实施例提供的云台的结构图。在本实施例中，云台具体可以是手持云台。如图27所示，本实施例提供的云台270包括：通讯接口271、处理器272；其中，通讯接口271用于接收所述控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息；处理器272用于根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。

可选的，通讯接口271还用于：接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息；处理器272还用于：根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。

可选的，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。

可选的，通讯接口271接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息时，具体用于如下至少一种：接收控制设备发送的所述控制设备上第一摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的所述控制设备上第二摇轮的转动参数信息；接收控制设备发送的所述控制设备上第三摇轮的转动参数信息。

可选的，处理器272根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态时，具体用于如下至少一种：根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。

可选的，通讯接口271还用于：接收控制设备发送的限位角度设置指令；处理器272还用于：根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，处理器272根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度时，具体用于：在通讯接口271接收到所述限位角度设置指令时，处理器272将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。

可选的，通讯接口271接收控制设备发送的限位角度设置指令时，具体用于：接收控制设备发送的偏航限位角度设置指令；处理器272将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，通讯接口271接收控制设备发送的限位角度设置指令时，具体用于：接收控制设备发送的俯仰限位角度设置指令；处理器272将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度时，具体用于：

将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为转轴转动的限位角度。

可选的，通讯接口271还用于接收控制设备发送的解除限位指令；处理器272还用于根据所述解除限位指令，解除云台以一个或多个轴线为转轴转动的转动限位。

可选的，通讯接口271还用于接收控制设备发送的紧急停止指令；处理器272还用于根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止。

可选的，通讯接口271还用于接收控制设备发送的所述云台配置参数。

可选的，所述云台配置参数包括死区值、角速度倍率、平滑度中的一种或多种。

本发明实施例提供的云台的具体原理和实现方式均与图22-图25所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过云台接收所述控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的历史转动参数信息，并根据该历史转动参数信息对应的云台的历史姿态调整云台的当前姿态，实现了云台的轨迹回放功能；通过云台接收控制设备发送的所述控制设备上至少一个摇轮的转动参数信息，并根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态，由于摇轮的角速度或角度值可以精确的控制或计算，则根据摇轮的角速度或角度值调整云台的姿态时，可提高云台姿态的控制精度；通过云台接收控制设备发送的限位角度设置指令，并根据所述限位角度设置指令设置以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，实现了对云台的姿态角的限位功能；通过云台接收控制设备发送的紧急停止指令，并根据所述紧急停止指令，控制云台紧急停止，避免云台在出现异常转动时继续转动；另外，云台还可以接收控制设备发送的云台配置参数，云台根据云台配置参数调整云台姿态时可提高对云台的控制精度。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。