本公开涉及移动体基地系统、移动体基地以及移动体基地控制方法。
背景技术：
以往，已知一边自主移动一边执行打扫或点检等预定任务的机器人装置。以往的机器人装置需要为充电而返回到基站。因此，基站发送用于将机器人装置向基站引导的引导信号，机器人装置一边检测从基站发送的引导信号一边向该基站返回。
例如，专利文献1的系统具备基站和与基站对接(docking)的机器人装置，所述基站具备包括用于传输右信号的右信号发射器以及用于传输与右信号不同的进行了编码的左信号的左信号发射器的多个信号发射器。机器人装置至少检测从基站传输的右信号和左信号的某一方的有无，基于检测结果来决定自身的旋转方向，检测右信号和左信号重叠的重叠区域，跟踪由所检测出的重叠区域规定的路径，由此前往基站。
现有技术文献
专利文献1：日本特许第4480730号公报
技术实现要素：
发明要解决的技术问题
然而，在上述以往的技术中，需要进一步的改善。
用于解决问题的技术方案
本公开的一技术方案的移动体基地系统，具备引导控制部和各自能够与多个移动体之一连接的多个基地。所述多个基地的各基地包括：第1引导信号发送部，其朝向本基地的左前方发送第1引导信号或第2引导信号，所述第1引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向左变化，所述第2引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向右变化；第2引导信号发送部，其朝向所述本基地的右前方发送所述第1引导信号或所述第2引导信号；连接检测部，其检测所述多个移动体之一是否已连接于所述本基地。所述引导控制部，(a)当在所述多个基地中的第1基地未连接所述多个移动体的任一个时，(a1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第1引导信号、并且(a2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第1基地。所述引导控制部，(b)当在所述第1基地连接有所述多个移动体之一、且在所述多个基地中的距所述第1基地最近的基地即第2基地未连接所述多个移动体的任一个时，执行(b1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号、和(b2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号的至少一方，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第2基地。
发明的效果
根据本公开，使用从已经连接有移动体的基地发送的第1引导信号或者第2引导信号，能够将未连接于基地的其他移动体向未连接有移动体的其他基地引导，能够使多个移动体切实地返回到多个基地的各基地，并且能够缩短多个移动体全部返回到多个基地的各基地所需的时间。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式1的机器人基地复合体的整体构成的一例的图。
图2是表示本公开的实施方式1的机器人基地复合体的功能构成的一例的框图。
图3是表示本公开的实施方式1的机器人的整体构成的一例的图。
图4是表示本公开的实施方式1的机器人的功能构成的一例的框图。
图5是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。
图6是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图7是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体相邻地连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图8是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体相对向地连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图9是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了3台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图10是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了4台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图11是用于对在本公开的实施方式1的第1变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图12是用于对在本公开的实施方式1的第2变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图13是用于对在本公开的实施方式1的第2变形例中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图14是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图15是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图16是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图17是用于说明本公开的实施方式1的机器人基地复合体的引导处理的流程图。
图18是用于对图17的步骤s3中的第i个基地的引导信号发送处理进行说明的流程图。
图19是表示本公开的实施方式2的机器人基地的整体构成的一例的图。
图20是表示本公开的实施方式2的机器人基地的功能构成的一例的框图。
图21是用于说明本公开的实施方式2的机器人基地的引导处理的第1流程图。
图22是用于说明本公开的实施方式2的机器人基地的引导处理的第2流程图。
图23是用于对在本公开的实施方式2中，当在多个机器人基地未连接机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。
图24是用于对在本公开的实施方式2中，当在多个机器人基地中的一个机器人基地连接了机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
图25是用于对在本公开的实施方式2中，当在呈直线状排列的多个机器人基地未连接机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。
图26是表示本公开的实施方式3的机器人引导系统的功能构成的一例的框图。
标号的说明
1、1a、1b机器人基地复合体
2机器人
3服务器
4网络
11、51机器人基地
11a第1机器人基地
11b第2机器人基地
11c第3机器人基地
11d第4机器人基地
12距离存储部
13引导控制部
14连接信息发送部
15连接信息接收部
17距离信息接收部
21控制部
22光学信号传感器
23驱动部
30主体部
31距离存储部
32连接信息接收部
33连接状态存储部
34距离信息发送部
101、1011、1012、1013、1014左侧引导信号发送部
102、1021、1022、1023、1024右侧引导信号发送部
103、1031、1032、1033、1034窄带信号发送部
104、1041、1042、1043、1044连接检测部
111第1基地
112第2基地
113第3基地
114第4基地
301第1引导信号
302第2引导信号
303窄带信号
304重叠区域
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
如上所述，以往，一边自主移动一边执行打扫或点检等预定任务的机器人装置，需要为充电而返回到基站。因此，基站发送用于将机器人装置向基站引导的引导信号，机器人装置一边检测从基站发送的引导信号一边向该基站返回。
以往的基站在机器人装置返回并进行对接时，会停止引导信号的发送。因此，在系统具备多个机器人装置和供多个机器人装置各自返回的多个基站的情况下，机器人装置已返回的基站会停止引导信号的发送，不会帮助其他机器人装置的返回。因此，存在如下情况：其他机器人装置搜索基站会花费时间，多个机器人装置全部返回会花费时间。
为了解决以上的问题，本公开的一技术方案的移动体基地复合体是供多个移动体连接的移动体基地复合体，具备供所述多个移动体的各移动体连接的多个基地和将所述多个移动体向所述多个基地引导的引导控制部，所述多个基地的各基地具备：第1引导信号发送部，其朝向所述基地的一方侧发送将所述移动体向从所述基地的所述一方侧朝向另一方侧的方向进行引导的第1引导信号或者将所述移动体向从所述基地的所述另一方侧朝向所述一方侧的方向进行引导的第2引导信号；第2引导信号发送部，其朝向所述基地的所述另一方侧发送所述第1引导信号或者所述第2引导信号；以及连接检测部，其检测所述移动体是否已连接于所述基地，所述引导控制部在通过所述多个基地中的第1基地的所述连接检测部检测到未连接所述移动体的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第1引导信号，并且使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，在通过所述第1基地的所述连接检测部检测到连接有所述移动体、且存在于所述第1基地的一方侧的未连接所述移动体的距所述第1基地最近的第2基地与所述第1基地之间的距离比存在于所述第1基地的另一方侧的未连接所述移动体的距所述第1基地最近的第3基地与所述第1基地之间的距离长的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部这两方发送所述第1引导信号，在通过所述第1基地的所述连接检测部检测到连接有所述移动体、且所述第2基地与所述第1基地之间的距离比所述第3基地与所述第1基地之间的距离短的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部这两方发送所述第2引导信号，在通过所述第1基地的所述连接检测部检测到连接有所述移动体、且所述第2基地与所述第1基地之间的距离等于所述第3基地与所述第1基地之间的距离的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号，并且使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号。
根据该构成，在多个基地，供多个移动体的各移动体连接。通过引导控制部，向多个基地引导多个移动体。第1引导信号发送部朝向基地的一方侧发送将移动体向从基地的一方侧朝向另一方侧的方向进行引导的第1引导信号或者将移动体向从基地的另一方侧朝向一方侧的方向进行引导的第2引导信号。第2引导信号发送部朝向基地的另一方侧发送第1引导信号或者第2引导信号。连接检测部检测移动体是否已连接于基地。并且，在通过多个基地中的第1基地的连接检测部检测到未连接移动体的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送部发送第1引导信号，并且通过第1基地的第2引导信号发送部发送第2引导信号。在通过第1基地的连接检测部检测到连接有移动体、且存在于第1基地的一方侧的未连接移动体的距第1基地最近的第2基地与第1基地之间的距离比存在于第1基地的另一方侧的未连接移动体的距第1基地最近的第3基地与第1基地之间的距离长的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送部以及第2引导信号发送部这两方发送第1引导信号。在通过第1基地的连接检测部检测到连接有移动体、且第2基地与第1基地之间的距离比第3基地与第1基地之间的距离短的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送部以及第2引导信号发送部这两方发送第2引导信号。在通过第1基地的连接检测部检测到连接有移动体、且第2基地与第1基地之间的距离等于第3基地与第1基地之间的距离的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送部发送第2引导信号，并且通过第1基地的第2引导信号发送部发送第1引导信号。
因此，使用从已经连接有移动体的基地发送的第1引导信号或者第2引导信号，能够将未连接于基地的其他移动体向未连接移动体的其他基地引导，能够使多个移动体切实地返回到多个基地的各基地，并且能够缩短多个移动体全部返回到多个基地的各基地所需的时间。
另外，在上述的移动体基地复合体中，所述距离可以是欧几里得距离。根据该构成，第2基地与第1基地之间的距离以及第3基地与第1基地之间的距离由欧几里得距离来表示，因此能够准确地进行第2基地与第1基地之间的距离和第3基地与第1基地之间的距离的比较。
另外，在上述的移动体基地复合体中，所述距离可以由存在于所述第2基地或所述第3基地与所述第1基地之间的连接有所述移动体的基地的个数来表示。
根据该构成，第2基地与第1基地之间的距离以及第3基地与第1基地之间的距离由存在于第2基地或第3基地与第1基地之间的连接有移动体的基地的个数来表示，因此能够容易地进行第2基地与第1基地之间的距离和第3基地与第1基地之间的距离的比较。
另外，在上述的移动体基地复合体中，也可以是，所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部被配置成在所述基地的正面形成重叠区域，所述移动体一边检测所述重叠区域一边被引导到所述基地的正面，所述重叠区域是所述第1引导信号被发送的区域与所述第2引导信号被发送的区域重叠的区域。
根据该构成，第1引导信号发送部以及第2引导信号发送部，被配置成在基地的正面形成第1引导信号被发送的区域与第2引导信号被发送的区域重叠的重叠区域。移动体一边检测重叠区域一边被引导到基地的正面。
因此，通过第1引导信号被发送的区域与第2引导信号被发送的区域重叠的重叠区域，能够将移动体向基地的正面引导。
另外，在上述的移动体基地复合体中，也可以是，所述各基地还具备正面引导信号发送部，所述正面引导信号发送部配置在所述第1引导信号发送部与所述第2引导信号发送部之间，发送用于将所述移动体向所述基地的正面引导的正面引导信号。
根据该构成，通过配置在第1引导信号发送部与第2引导信号发送部之间的正面引导信号发送部，可发送用于将移动体向基地的正面引导的正面引导信号。
因此，通过从第1引导信号发送部与第2引导信号发送部之间发送的正面引导信号，能够将移动体向基地的正面引导。
另外，在上述的移动体基地复合体中，也可以是，所述移动体基地复合体还具备包括所述引导控制部的主体部，所述多个基地相对于所述主体部呈放射状配置。
根据该构成，多个基地相对于主体部呈放射状配置，因此能够使移动体基地复合体小型化。
另外，在上述的移动体基地复合体中，也可以是，所述移动体基地复合体还具备存储所述各基地间的距离的距离存储部，所述引导控制部基于所述距离存储部所存储的所述距离，算出所述第2基地与所述第1基地之间的距离和所述第3基地与所述第1基地之间的距离。
根据该构成，距离存储部存储各基地间的距离。基于距离存储部所存储的距离，可算出第2基地与第1基地之间的距离和第3基地与第1基地之间的距离，因此能够容易地算出第2基地与第1基地之间的距离以及第3基地与第1基地之间的距离。
本公开的另一技术方案的移动体基地，是供多个移动体中的一个移动体连接的移动体基地，具备：第1引导信号发送部，其朝向所述移动体基地的一方侧发送将所述一个移动体向从所述移动体基地的所述一方侧朝向另一方侧的方向进行引导的第1引导信号或者将所述一个移动体向从所述移动体基地的所述另一方侧朝向所述一方侧的方向进行引导的第2引导信号；第2引导信号发送部，其朝向所述移动体基地的所述另一方侧发送所述第1引导信号或者所述第2引导信号；连接检测部，其检测所述一个移动体是否已连接于所述移动体基地；引导控制部，其将所述一个移动体向所述移动体基地引导，并且将其他移动体向其他移动体基地引导，所述引导控制部在通过所述连接检测部检测到未连接所述一个移动体的情况下，使所述第1引导信号发送部发送所述第1引导信号，并且使所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，在通过所述连接检测部检测到连接有所述一个移动体、且存在于所述移动体基地的一方侧的未连接第1其他移动体的距所述移动体基地最近的第1其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离比存在于所述移动体基地的另一方侧的未连接所述第2其他移动体的距所述移动体基地最近的第2其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离长的情况下，使所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部这两方发送所述第1引导信号，在通过所述连接检测部检测到连接有所述一个移动体、且所述第1其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离比所述第2其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离短的情况下，使所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部这两方发送所述第2引导信号，在通过所述连接检测部检测到连接有所述一个移动体、且所述第1其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离等于所述第2其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离的情况下，使所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号，并且使所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号。
根据该构成，移动体基地供多个移动体中的一个移动体连接。第1引导信号发送部朝向移动体基地的一方侧发送将一个移动体向从移动体基地的一方侧朝向另一方侧的方向进行引导的第1引导信号或者将一个移动体向从移动体基地的另一方侧朝向一方侧的方向进行引导的第2引导信号。第2引导信号发送部朝向移动体基地的另一方侧发送第1引导信号或者第2引导信号。连接检测部检测一个移动体是否已连接于移动体基地。引导控制部将一个移动体向移动体基地引导，并且将其他移动体向其他移动体基地引导。并且，在通过连接检测部检测到未连接一个移动体的情况下，通过第1引导信号发送部发送第1引导信号，并且通过第2引导信号发送部发送第2引导信号。在通过连接检测部检测到连接有一个移动体、且存在于移动体基地的一方侧的未连接第1其他移动体的距移动体基地最近的第1其他移动体基地与移动体基地之间的距离比存在于移动体基地的另一方侧的未连接第2其他移动体的距移动体基地最近的第2其他移动体基地与移动体基地之间的距离长的情况下，通过第1引导信号发送部以及第2引导信号发送部这两方发送第1引导信号。在通过连接检测部检测到连接有一个移动体、且第1其他移动体基地与移动体基地之间的距离比第2其他移动体基地与移动体基地之间的距离短的情况下，通过第1引导信号发送部以及第2引导信号发送部这两方发送第2引导信号。在通过连接检测部检测到连接有一个移动体、且第1其他移动体基地与移动体基地之间的距离等于第2其他移动体基地与移动体基地之间的距离的情况下，通过第1引导信号发送部发送第2引导信号，并且通过第2引导信号发送部发送第1引导信号。
因此，使用从已经连接有移动体的移动体基地发送的第1引导信号或者第2引导信号，能够将未连接于移动体基地的其他移动体向未连接移动体的其他移动体基地引导，能够使多个移动体切实地返回到多个移动体基地的各移动体基地，并且能够缩短多个移动体全部返回到多个移动体基地的各移动体基地所需的时间。
另外，在上述的移动体基地中，也可以是，还具备：连接信息发送部，其向所述其他移动体基地发送表示所述一个移动体是否连接于所述移动体基地的连接信息；距离存储部，其存储所述其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离；以及连接信息接收部，其接收从所述其他移动体基地发送来的所述连接信息，所述引导控制部基于所述距离存储部所存储的所述距离和由所述连接信息接收部接收到的所述连接信息，算出所述第1其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离和所述第2其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离。
根据该构成，向其他移动体基地发送表示一个移动体是否连接于移动体基地的连接信息。距离存储部存储有其他移动体基地与移动体基地之间的距离。接收从其他移动体基地发送来的连接信息。基于距离存储部所存储的距离和由连接信息接收部接收到的连接信息，算出第1其他移动体基地与移动体基地之间的距离和第2其他移动体基地与移动体基地之间的距离。
因此，能够容易地算出第1其他移动体基地与移动体基地之间的距离以及第2其他移动体基地与移动体基地之间的距离。
另外，在上述的移动体基地中，也可以是，还具备：连接信息发送部，其向经由网络与所述移动体基地连接的管理装置发送表示所述一个移动体是否连接于所述移动体基地的连接信息；以及距离接收部，其从所述管理装置接收表示所述第1其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离和所述第2其他移动体基地与所述移动体基地之间的距离的距离信息。
根据该构成，向经由网络与移动体基地连接的管理装置发送表示一个移动体是否连接于移动体基地的连接信息。从管理装置接收表示第1其他移动体基地与移动体基地之间的距离和第2其他移动体基地与移动体基地之间的距离的距离信息。
因此，可从经由网络与移动体基地连接的管理装置接收连接信息以及距离信息，因此移动体基地也可以不存储连接信息以及距离信息，能够减少存储器的存储容量。
本公开的另一技术方案的移动体引导方法，是移动体基地复合体的移动体引导方法，所述移动体基地复合体具备供多个移动体的各移动体连接的多个基地和向所述多个基地引导所述多个移动体的引导控制部，所述多个基地的各基地具备：第1引导信号发送部，其朝向所述基地的一方侧发送将所述移动体向从所述基地的所述一方侧朝向另一方侧的方向进行引导的第1引导信号或者将所述移动体向从所述基地的所述另一方侧朝向所述一方侧的方向进行引导的第2引导信号；第2引导信号发送部，其朝向所述基地的所述另一方侧发送所述第1引导信号或者所述第2引导信号；以及连接检测部，其检测所述移动体是否已连接于所述基地，所述引导控制部在通过所述多个基地中的第1基地的所述连接检测部检测到未连接所述移动体的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第1引导信号，并且使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，所述引导控制部在通过所述第1基地的所述连接检测部检测到连接有所述移动体、且存在于所述第1基地的一方侧的未连接所述移动体的距所述第1基地最近的第2基地与所述第1基地之间的距离比存在于所述第1基地的另一方侧的未连接所述移动体的距所述第1基地最近的第3基地与所述第1基地之间的距离长的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部这两方发送所述第1引导信号，所述引导控制部在通过所述第1基地的所述连接检测部检测到连接有所述移动体、且所述第2基地与所述第1基地之间的距离比所述第3基地与所述第1基地之间的距离短的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部这两方发送所述第2引导信号，所述引导控制部在通过所述第1基地的所述连接检测部检测到连接有所述移动体、且所述第2基地与所述第1基地之间的距离等于所述第3基地与所述第1基地之间的距离的情况下，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号，并且使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号。
根据该构成，在多个基地，供多个移动体的各移动体连接。通过引导控制部，向多个基地引导多个移动体。第1引导信号发送部朝向基地的一方侧发送将移动体向从基地的一方侧朝向另一方侧的方向进行引导的第1引导信号或者将移动体向从基地的另一方侧朝向一方侧的方向进行引导的第2引导信号。第2引导信号发送部朝向基地的另一方侧发送第1引导信号或者第2引导信号。连接检测部检测移动体是否已连接于基地。在通过多个基地中的第1基地的连接检测部检测到未连接移动体的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送部发送第1引导信号，并且通过第1基地的第2引导信号发送部发送第2引导信号。在通过第1基地的连接检测部检测到连接有移动体、且存在于第1基地的一方侧的未连接移动体的距第1基地最近的第2基地与第1基地之间的距离比存在于第1基地的另一方侧的未连接移动体的距第1基地最近的第3基地与第1基地之间的距离长的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送部以及第2引导信号发送部这两方发送第1引导信号。在通过第1基地的连接检测部检测到连接有移动体、且第2基地与第1基地之间的距离比第3基地与第1基地之间的距离短的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送部以及第2引导信号发送部这两方发送第2引导信号。在通过第1基地的连接检测部检测到连接有移动体、且第2基地与第1基地之间的距离等于第3基地与第1基地之间的距离的情况下，通过第1基地的第1引导信号发送，发送第2引导信号，并且通过第1基地的第2引导信号发送部发送第1引导信号。
因此，使用从已经连接有移动体的基地发送的第1引导信号或者第2引导信号，能够将未连接于基地的其他移动体向未连接移动体的其他基地引导，能够使多个移动体切实地返回到多个基地的各基地，并且能够缩短多个移动体全部返回到多个基地的各基地所需的时间。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是使本公开具体化的一例，并不限定本公开的技术范围。
(实施方式1)
图1是表示本公开的实施方式1的机器人基地复合体的整体构成的一例的图，图2是表示本公开的实施方式1的机器人基地复合体的功能构成的一例的框图。此外，图1是从上方观察机器人基地复合体1的图。
图1以及图2所示的机器人基地复合体1具备第1基地111、第2基地112、第3基地113、第4基地114、距离存储部12、引导控制部13以及充电部16。机器人基地复合体1是移动体基地复合体的一例，供多个机器人连接。
在第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114，分别供机器人连接。此外，机器人基地复合体1还具备包括引导控制部13的主体部30，第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114相对于主体部30呈放射状配置。此外，第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114并不限定于图1所示的配置，例如也可以呈直线状配置，还可以是其他配置。
引导控制部13向第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114引导多个机器人。距离存储部12存储各基地间的距离。例如，距离存储部12可以存储第1基地111与存在于第1基地111的左侧(逆时针)以及右侧(顺时针)的其他基地(第2基地112、第3基地113以及第4基地114)之间的距离，也可以存储第2基地112与其他基地的距离、第3基地113与其他基地的距离以及第4基地114与其他基地的距离。例如，因为在第1基地111的左侧依次配置有第2基地112、第3基地113以及第4基地114，所以也可以在第1基地111的左侧，将第1基地111与第2基地112的距离设为“1”，将第1基地111与第3基地113的距离设为“2”，将第1基地111与第4基地114的距离设为“3”。另外，例如，因为在第1基地111的右侧依次配置有第4基地114、第3基地113以及第2基地112，所以也可以在第1基地111的右侧，将第1基地111与第4基地114的距离设为“1”，将第1基地111与第3基地113的距离设为“2”，将第1基地111与第2基地112的距离设为“3”。如此，各基地间的距离也可以由存在于一基地与其他基地之间的基地的个数来表示。
此外，在本实施方式1中，距离存储部12预先存储有与距离有关的信息，但本公开并不特别限定于此，机器人基地复合体1也可以从服务器等外部设备取得与距离有关的信息。
第1基地111具备左侧引导信号发送部1011、右侧引导信号发送部1021、窄带信号发送部1031以及连接检测部1041。
左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧(一方侧)发送将机器人向从第1基地111的左方侧(一方侧)朝向右方侧(另一方侧)的方向进行引导的第1引导信号或者将机器人向从第1基地111的右方侧(另一方侧)朝向左方侧(一方侧)的方向进行引导的第2引导信号。左侧引导信号发送部1011是第1引导信号发送部的一例。另外，第1引导信号以及第2引导信号例如是红外线信号。
右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧(另一方侧)发送第1引导信号或者第2引导信号。右侧引导信号发送部1021是第2引导信号发送部的一例。
窄带信号发送部1031配置在左侧引导信号发送部1011与右侧引导信号发送部1021之间，发送用于将机器人2向第1基地111的正面引导的窄带信号(正面引导信号)。窄带信号发送部1031朝向第1基地111的正面发送窄带信号。窄带信号具有比第1引导信号以及第2引导信号窄的角度，例如，具有30度～60度的出射角度。此外，窄带信号发送部1031也可以仅在左侧引导信号发送部1011发送第1引导信号并且右侧引导信号发送部1021发送第2引导信号的情况下，发送窄带信号。
连接检测部1041检测机器人是否已连接于第1基地111。
第2基地112具备左侧引导信号发送部1012、右侧引导信号发送部1022、窄带信号发送部1032以及连接检测部1042。第3基地113具备左侧引导信号发送部1013、右侧引导信号发送部1023、窄带信号发送部1033以及连接检测部1043。第4基地114具有左侧引导信号发送部1014、右侧引导信号发送部1024、窄带信号发送部1034以及连接检测部1044。
此外，左侧引导信号发送部1012、左侧引导信号发送部1013以及左侧引导信号发送部1014的构成，与左侧引导信号发送部1011相同，因此省略说明。另外，右侧引导信号发送部1022、右侧引导信号发送部1023以及右侧引导信号发送部1024的构成，与右侧引导信号发送部1021相同，因此省略说明。另外，窄带信号发送部1032、窄带信号发送部1033以及窄带信号发送部1034的构成，与窄带信号发送部1031相同，因此省略说明。另外，连接检测部1042、连接检测部1043以及连接检测部1044的构成，与连接检测部1041相同，因此省略说明。
引导控制部13在通过多个基地中的第1基地111的连接检测部1041检测到未连接机器人的情况下，使第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送第1引导信号，并且使第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送第2引导信号。
另外，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人、且存在于第1基地111的左方侧(一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离比存在于第1基地111的右方侧(另一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离长的情况下，使第1基地111的左侧引导信号发送部1011以及右侧引导信号发送部1021这两方发送第1引导信号。
此外，引导控制部13基于距离存储部12所存储的距离，算出存在于第1基地111的左方侧(一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，并且算出存在于第1基地111的右方侧(另一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
另外，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人、且存在于第1基地111的左方侧(一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离比存在于第1基地111的右方侧(另一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离短的情况下，使第1基地111的左侧引导信号发送部1011以及右侧引导信号发送部1021这两方发送第2引导信号。
另外，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人、且存在于第1基地111的左方侧(一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离等于存在于第1基地111的右方侧(另一方侧)的未连接机器人的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离的情况下，使第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送第2引导信号，并且使右侧引导信号发送部1021发送第1引导信号。
此外，引导控制部13对第2基地112、第3基地113以及第4基地114的工作，与引导控制部13对第1基地111的工作相同，因此省略说明。
充电部16对已连接于第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的机器人2所具备的蓄电池进行充电。在第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的各基地配置有充电接点(未图示)，在机器人2的下表面配置有充电接点。当机器人2连接于第1基地111、第2基地112、第3基地113或者第4基地114时，第1基地111、第2基地112、第3基地113或者第4基地114的充电接点与机器人2的充电接点接触，开始向机器人2的蓄电池的充电。
接着，对本实施方式1的机器人进行说明。
图3是表示本公开的实施方式1的机器人的整体构成的一例的图，图4是表示本公开的实施方式1的机器人的功能构成的一例的框图。此外，机器人2是移动体的一例。在本实施方式1中，将一边自主地移动一边进行吸引清扫的打扫机器人作为移动体的一例来进行说明。
机器人2一边在二维平面上自主地移动一边执行预定任务。机器人2所执行的预定任务是地面的打扫。机器人2具备控制部21、光学信号传感器22以及驱动部23。此外，本实施方式1的机器人2具备用于进行吸引清扫的构成、距离传感器以及接触传感器等，但在图3中进行了省略。另外，机器人2也可以是在地面一边自主地移动一边进行检查的检查机器人，还可以是一边自主地移动一边执行预定任务的其他机器人。
光学信号传感器22设置在机器人2的前方部分，接收从机器人基地复合体1发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号。
驱动部23使机器人2移动。驱动部23包括用于使机器人2移动的驱动轮以及对驱动轮进行驱动的马达。驱动轮设置在机器人2的底部。
控制部21例如是cpu(中央运算处理装置)，控制机器人2的移动。控制部21在完成了清扫等预定任务、或者内置的蓄电池(未图示)的余量成为阈值以下的情况下，使机器人2向机器人基地复合体1返回。控制部21在由光学信号传感器22接收到第2引导信号的情况下，使机器人2相对于行进方向向右方(从基地观察，左方)移动。另外，控制部21在由光学信号传感器22接收到第1引导信号的情况下，使机器人2相对于行进方向向左方(从基地观察，右方)移动。由此，机器人2被引导朝向各基地的中心。
另外，控制部21在由光学信号传感器22接收到窄带信号的情况下，控制机器人2的移动以使得光学信号传感器22一直接收窄带信号，使机器人2接近基地。由此，机器人2会准确地朝向基地的中心部分移动，与基地对接。当机器人2与基地对接时，充电部16开始向机器人2所具备的蓄电池的充电。
接着，对由机器人基地复合体1发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明。
图5是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。
如图5所示，当在机器人基地复合体1未连接机器人2的情况下，各基地111、112、113、114的左侧引导信号发送部1011、1012、1013、1014朝向各基地111、112、113、114的左方侧发送将机器人2向从各基地111、112、113、114的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，左侧引导信号发送部1011、1012、1013、1014朝向各基地111、112、113、114的左方侧发送将机器人2向从各基地111、112、113、114的左方侧朝向各基地111、112、113、114的中心轴的方向进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1未连接机器人2的情况下，各基地111、112、113、114的右侧引导信号发送部1021、1022、1023、1024朝向各基地111、112、113、114的右方侧发送将机器人2向从各基地111、112、113、114的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。即，各基地111、112、113、114的右侧引导信号发送部1021、1022、1023、1024朝向各基地111、112、113、114的右方侧发送将机器人2向从各基地111、112、113、114的右方侧朝向各基地111、112、113、114的中心轴的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
进而，各基地111、112、113、114的窄带信号发送部1031、1032、1033、1034朝向各基地111、112、113、114的正面发送将机器人2向各基地111、112、113、114的正面引导的窄带信号303。此外，在以下说明的图中，省略窄带信号303。
此外，对于图5中的第1引导信号301、第2引导信号302以及窄带信号303所到达的范围，分别是示意性示出的，与实际的大小不同。另外，箭头3011、3021示出了要引导机器人2的方向。
另外，在本实施方式1中，机器人基地复合体1具备4个基地111、112、113、114，但本公开并不特别限定于此，也可以具备2个基地、3个基地以及5个以上的基地。
图6是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图6中，仅在第1基地111连接有机器人2。此外，供机器人2连接的基地并未特别决定，机器人2也可以连接于多个基地中的任一个基地。
如图6所示，当仅在机器人基地复合体1的第1基地111连接了机器人2的情况下，第1基地111的左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。即，左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的中心轴朝向第1基地111的左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
另外，当仅在机器人基地复合体1的第1基地111连接了机器人2的情况下，第1基地111的右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的中心轴朝向第1基地111的右方侧的方向进行引导的第1引导信号301。
另一方面，机器人基地复合体1的未连接有机器人2的基地112、113、114的左侧引导信号发送部1012、1013、1014，朝向各基地112、113、114的左方侧发送将机器人2向从各基地112、113、114的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，基地112、113、114的右侧引导信号发送部1022、1023、1024朝向各基地112、113、114的右方侧发送将机器人2向从各基地112、113、114的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，并且算出存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
因为存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第2基地112，所以引导控制部13算出第2基地112与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图6中，第2基地112与第1基地111之间的距离为0。
另外，因为存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地114与第1基地111之间的距离。在图6中，第4基地114与第1基地111之间的距离为0。
因为第2基地112与第1基地111之间的距离等于第4基地114与第1基地111之间的距离，所以引导控制部13使第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送第2引导信号302，并且使右侧引导信号发送部1021发送第1引导信号301。
如此，当仅在机器人基地复合体1的第1基地111连接了机器人2的情况下，从第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301。图6中的一点划线401示出了将存在于机器人2已返回的基地的左方的未返回机器人2的基地与存在于机器人2已返回的基地的右方的未返回机器人2的基地之间的距离进行二等分的边界线。在本实施方式1中，边界线的左方和右方的引导方向会被重新分配，该引导方向将会反转。
由此，检测到从连接了机器人2的第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第2基地112的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第2基地112。另外，检测到从连接了机器人2的第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第4基地114的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第4基地114。
因此，使用从已经连接有机器人2的基地发送的引导信号，能够将未连接于基地的其他机器人2向未连接机器人2的基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到基地所需的时间。
此外，在本实施方式1中，距离由在存在于第1基地111的左方侧(一方侧)的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间所存在的连接有机器人2的基地的个数来表示，并且由在存在于第1基地111的右方侧(另一方侧)的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间所存在的连接有机器人2的基地的个数来表示，但本公开并不特别限定于此，距离也可以由欧几里得距离来表示。
图7是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体相邻地连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图7中，在相邻的第1基地111以及第2基地112连接有机器人2，在第3基地113以及第4基地114未连接机器人2。
如图7所示，在机器人基地复合体1的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向第1基地111的中心轴的方向进行引导的第1引导信号301。
另外，在机器人基地复合体1的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的中心轴朝向第1基地111的右方侧的方向进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第2基地112的左侧引导信号发送部1012朝向第2基地112的左方侧发送将机器人2向从第2基地112的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第2基地112的右侧引导信号发送部1022朝向第2基地112的右方侧发送将机器人2向从第2基地112的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
另一方面，机器人基地复合体1的未连接机器人2的基地113、114的左侧引导信号发送部1013、1014，朝向各基地113、114的左方侧发送将机器人2向从各基地113、114的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，基地113、114的右侧引导信号发送部1023、1024朝向各基地113、114的右方侧发送将机器人2向从各基地113、114的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，并且算出存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
因为存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第3基地113，所以引导控制部13算出第3基地113与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第3基地113与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图7中，由于在第3基地113与第1基地111之间有第2基地112，因此第3基地113与第1基地111之间的距离为1。
另外，因为存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地112与第1基地111之间的距离。在图7中，第4基地114与第1基地111之间的距离为0。
因为第3基地113与第1基地111之间的距离比第4基地114与第1基地111之间的距离长，所以引导控制部13使第1基地111的左侧引导信号发送部1011以及右侧引导信号发送部1021这两方发送第1引导信号301。
进而，引导控制部13在通过第2基地112的连接检测部1042检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第2基地112的左方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地与第2基地112之间的距离，并且算出存在于第2基地112的右方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地与第2基地112之间的距离。
因为存在于第2基地112的左方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地是第3基地113，所以引导控制部13算出第3基地113与第2基地112之间的距离。此外，距离由存在于第3基地113与第2基地112之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图7中，第3基地113与第2基地112之间的距离为0。
另外，因为存在于第2基地112的右方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地112与第2基地112之间的距离。在图7中，由于在第4基地114与第2基地112之间有第1基地111，因此第4基地114与第2基地112之间的距离为1。
因为第3基地113与第2基地112之间的距离比第4基地114与第2基地112之间的距离短，所以引导控制部13使第2基地112的左侧引导信号发送部1012以及右侧引导信号发送部1022这两方发送第2引导信号302。
如此，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301，从第2基地112的左侧引导信号发送部1012发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302。图7中的一点划线401示出了将存在于机器人2已返回的2个基地的左方的未返回机器人2的基地与存在于机器人2已返回的2个基地的右方的未返回机器人2的基地之间的距离进行二等分的边界线。在本实施方式1中，边界线的左方和右方的引导方向会被重新分配，该引导方向将会反转。
由此，接收到从连接了机器人2的第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的第1引导信号301以及从右侧引导信号发送部1021发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第4基地114的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第4基地114。另外，检测到从连接了机器人2的第2基地112的左侧引导信号发送部1012发送的第2引导信号302以及从右侧引导信号发送部1022发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第3基地113的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第3基地113。
因此，使用从已经连接有机器人2的基地发送的引导信号，能够将未连接于基地的其他机器人2向未连接机器人2的基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到基地所需的时间。
图8是用于对在本公开的实施方式1中，在机器人基地复合体相对向地连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图8中，在对向的第1基地111以及第3基地113连接有机器人2，在第2基地112以及第4基地114未连接机器人2。
如图8所示，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。即，左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的中心轴朝向第1基地111的左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的中心轴朝向第1基地111的右方侧的方向进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第3基地113的左侧引导信号发送部1013朝向第3基地113的左方侧发送将机器人2向从第3基地113的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。即，左侧引导信号发送部1013朝向第3基地113的左方侧发送将机器人2向从第3基地113的中心轴朝向第3基地113的左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第3基地113的右侧引导信号发送部1023朝向第3基地113的右方侧发送将机器人2向从第3基地113的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，右侧引导信号发送部1023朝向第3基地113的右方侧发送将机器人2向从第3基地113的中心轴朝向第3基地113的右方侧的方向进行引导的第1引导信号301。
另一方面，机器人基地复合体1的未连接机器人2的基地112、114的左侧引导信号发送部1012、1014，朝向各基地112、114的左方侧发送将机器人2向从各基地112、114的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，基地112、114的右侧引导信号发送部1022、1024朝向各基地112、114的右方侧发送将机器人2向从各基地112、114的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，并且算出存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
因为存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第2基地112，所以引导控制部13算出第2基地112与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图8中，第2基地112与第1基地111之间的距离为0。
另外，因为存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地112与第1基地111之间的距离。在图8中，第4基地114与第1基地111之间的距离为0。
因为第2基地112与第1基地111之间的距离等于第4基地114与第1基地111之间的距离，所以引导控制部13使第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送第2引导信号302，并且使右侧引导信号发送部1021发送第1引导信号301。
进而，引导控制部13在通过第3基地113的连接检测部1043检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第3基地113的左方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地与第3基地113之间的距离，并且算出存在于第3基地113的右方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地与第3基地113之间的距离。
因为存在于第3基地113的左方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地114与第3基地113之间的距离。在图8中，第4基地114与第3基地113之间的距离为0。
另外，因为存在于第3基地113的右方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地是第2基地112，所以引导控制部13算出第2基地112与第3基地113之间的距离。在图8中，第2基地112与第3基地113之间的距离为0。
因为第4基地114与第3基地113之间的距离等于第2基地112与第3基地113之间的距离，所以引导控制部13使第3基地113的左侧引导信号发送部1013发送第2引导信号302，并且使右侧引导信号发送部1023发送第1引导信号301。
如此，当在机器人基地复合体1的第1基地111以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，从第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301，从第3基地113的左侧引导信号发送部1013发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302，从第3基地113的右侧引导信号发送部1023发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301。图8中的一点划线401示出了将存在于机器人2已返回的基地的左方的未返回机器人2的基地与存在于机器人2已返回的基地的右方的未返回机器人2的基地之间的距离进行二等分的边界线。在本实施方式1中，边界线的左方和右方的引导方向会被重新分配，该引导方向将会反转。
由此，检测到从连接了机器人2的第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第2基地112的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第2基地112。另外，检测到从连接了机器人2的第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第4基地114的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第4基地114。
进而，检测到从连接了机器人2的第3基地113的左侧引导信号发送部1013发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第4基地114的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第4基地114。另外，检测到从连接了机器人2的第3基地113的右侧引导信号发送部1023发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第2基地112的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第2基地112。
因此，使用从已经连接有机器人2的基地发送的引导信号，能够将未连接于基地的其他机器人2向未连接机器人2的基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到基地所需的时间。
图9是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了3台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图9中，在相邻的第1基地111、第2基地112以及第3基地113连接有机器人2，在第4基地114未连接机器人2。
如图9所示，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向第1基地111的中心轴的方向进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的中心轴朝向第1基地111的右方侧的方向进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第2基地112的左侧引导信号发送部1012朝向第2基地112的左方侧发送将机器人2向从第2基地112的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。即，左侧引导信号发送部1012朝向第2基地112的左方侧发送将机器人2向从第2基地112的中心轴朝向第2基地112的左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第2基地112的右侧引导信号发送部1022朝向第2基地112的右方侧发送将机器人2向从第2基地112的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。即，右侧引导信号发送部1022朝向第2基地112的右方侧发送将机器人2向从第2基地112的中心轴朝向第2基地112的右方侧的方向进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第3基地111的左侧引导信号发送部1013朝向第3基地113的左方侧发送将机器人2向从第3基地113的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。即，左侧引导信号发送部1013朝向第3基地113的左方侧发送将机器人2向从第3基地113的中心轴朝向第3基地113的左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
另外，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，第3基地113的右侧引导信号发送部1023朝向第3基地113的右方侧发送将机器人2向从第3基地113的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。即，右侧引导信号发送部1023朝向第3基地113的右方侧发送将机器人2向从第3基地113的右方侧朝向第3基地113的中心轴的方向进行引导的第2引导信号302。
另一方面，机器人基地复合体1的未连接机器人2的第4基地114的左侧引导信号发送部1014，朝向第4基地114的左方侧发送将机器人2向从第4基地114的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，第4基地114的右侧引导信号发送部1024朝向第4基地114的右方侧发送将机器人2向从第4基地114的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，并且算出存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
因为存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地114与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第1基地111的左方侧、且存在于第4基地114与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图9中，由于在第1基地111的左方侧的第4基地114与第1基地111之间有第2基地112以及第3基地113，因此第1基地111的左方侧的第4基地114与第1基地111之间的距离为2。
另外，因为存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地112与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第1基地111的右方侧、且存在于第4基地114与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图9中，第1基地111的右方侧的第4基地114与第1基地111之间的距离为0。
因为第1基地111的左方侧的第4基地114与第1基地111之间的距离比第1基地111的右方侧的第4基地114与第1基地111之间的距离长，所以引导控制部13使第1基地111的左侧引导信号发送部1011以及右侧引导信号发送部1021这两方发送第1引导信号301。
进而，引导控制部13在通过第2基地112的连接检测部1042检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第2基地112的左方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地与第2基地112之间的距离，并且算出存在于第2基地112的右方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地与第2基地112之间的距离。
因为存在于第2基地112的左方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地114与第2基地112之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112的左方侧、且存在于第4基地114与第2基地112之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图9中，由于在第2基地112的左方侧的第4基地114与第2基地112之间有第3基地113，因此第2基地112的左方侧的第4基地114与第2基地112之间的距离为1。
另外，因为存在于第2基地112的右方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地112与第2基地112之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112的右方侧、且存在于第4基地114与第2基地112之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图9中，由于在第2基地112的右方侧的第4基地114与第2基地112之间有第1基地111，因此第2基地112的右方侧的第4基地114与第2基地112之间的距离为1。
因为第2基地112的左方侧的第4基地114与第2基地112之间的距离等于第2基地112的右方侧的第4基地114与第2基地112之间的距离，所以引导控制部13使第2基地112的左侧引导信号发送部1012发送第2引导信号302，并且使右侧引导信号发送部1022发送第1引导信号301。
进而，另外，引导控制部13在通过第3基地113的连接检测部1043检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第3基地113的左方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地与第3基地113之间的距离，并且算出存在于第3基地113的右方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地与第3基地113之间的距离。
因为存在于第3基地113的左方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地114与第3基地113之间的距离。此外，距离由存在于第3基地113的左方侧、且存在于第4基地114与第3基地113之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图9中，第3基地113的左方侧的第4基地114与第3基地113之间的距离为0。
另外，因为存在于第3基地113的右方侧的未连接机器人2的距第3基地113最近的基地是第4基地114，所以引导控制部13算出第4基地112与第3基地113之间的距离。此外，距离由存在于第3基地113的右方侧、且存在于第4基地114与第3基地113之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图9中，由于在第3基地113的右方侧的第4基地114与第3基地113之间有第1基地111以及第2基地112，因此第3基地113的右方侧的第4基地114与第3基地113之间的距离为2。
因为第3基地113的左方侧的第4基地114与第3基地113之间的距离比第3基地113的右方侧的第4基地114与第3基地113之间的距离短，所以引导控制部13使第3基地113的左侧引导信号发送部1013以及右侧引导信号发送部1023这两方发送第2引导信号302。
如此，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的各基地连接了机器人2的情况下，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301，从第2基地112的左侧引导信号发送部1012发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302，从第2基地112的右侧引导信号发送部1022发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301，从第3基地113的左侧引导信号发送部1012发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302。图9中的一点划线401示出了将存在于机器人2已返回的3个基地的左方的未返回机器人2的基地与存在于机器人2已返回的3个基地的右方的未返回机器人2的基地之间的距离进行二等分的边界线。在本实施方式1中，边界线的左方和右方的引导方向会被重新分配，该引导方向将会反转。
由此，检测到从连接了机器人2的第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的第1引导信号301以及从右侧引导信号发送部1021发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第4基地114的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第4基地114。另外，检测到从连接了机器人2的第2基地112的右侧引导信号发送部1022发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第1基地111的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第1基地111。另外，检测到从连接了机器人2的第2基地112的左侧引导信号发送部1012发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第3基地113的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第3基地113。另外，检测到从连接了机器人2的第3基地113的左侧引导信号发送部1013发送的第2引导信号302以及从右侧引导信号发送部1023发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第4基地114的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第4基地114。
因此，使用从已经连接有机器人2的基地发送的引导信号，能够将未连接于基地的其他机器人2向未连接机器人2的基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到基地所需的时间。
图10是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了4台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图10中，在相邻的第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114连接有机器人2。
如图10所示，当在机器人基地复合体1的第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114全部连接了机器人2的情况下，各基地111、112、113、114的左侧引导信号发送部1011、1012、1013、1014不发送第1引导信号301以及第2引导信号302的任一方，各基地111、112、113、114的右侧引导信号发送部1021、1022、1023、1024也不发送第1引导信号301以及第2引导信号302的任一方。另外，当在第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114全部连接了机器人2的情况下，各基地111、112、113、114的窄带信号发送部1031、1032、1033、1034不发送窄带信号。
如此，当在机器人基地复合体1的全部基地连接了机器人2的情况下，引导控制部13停止全部引导信号的发送。
此外，在本实施方式1中，第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114具备窄带信号发送部1031、1032、1033、1034，机器人2一边检测从窄带信号发送部1031、1032、1033、1034发送的窄带信号，一边被引导到第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的正面，但本公开并不特别限定于此，机器人2也可以一边检测从左侧引导信号发送部1011、1012、1013、1014发送的第1引导信号与从右侧引导信号发送部1021、1022、1023、1024发送的第2引导信号的重叠区域，一边被引导到第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的正面。
图11是用于对在本公开的实施方式1的第1变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
实施方式1的第1变形例的第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114，不具备窄带信号发送部1031、1032、1033、1034。
第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的左侧引导信号发送部1011、1012、1013、1014以及右侧引导信号发送部1021、1022、1023、1024，被配置成在第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的各基地的正面形成第1引导信号被发送的区域与第2引导信号被发送的区域重叠的重叠区域304。机器人2一边检测重叠区域304一边被引导到第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的各基地的正面。
此外，在实施方式1的第1变形例中，优选的是，从相邻的基地发送的引导信号不重叠。例如，优选的是，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的第2引导信号302与从第4基地114的左侧引导信号发送部1014发送的第1引导信号301不重叠。
图12是用于对在本公开的实施方式1的第2变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
上述的实施方式1的机器人基地复合体1具备4个基地，而实施方式1的第2变形例的机器人基地复合体1a具备2个基地。图12所示的机器人基地复合体1a具备第1基地111以及第2基地112。此外，实施方式1的第2变形例的第1基地111以及第2基地112的构成，与实施方式1的第1基地111以及第2基地112的构成相同。
如图12所示，当在机器人基地复合体1a未连接机器人2的情况下，各基地111、112的左侧引导信号发送部1011、1012朝向各基地111、112的左方侧发送将机器人2向从各基地111、112的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1a未连接机器人2的情况下，各基地111、112的右侧引导信号发送部1021、1022朝向各基地111、112的右方侧发送将机器人2向从各基地111、112的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
图13是用于对在本公开的实施方式1的第2变形例中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图13中，仅在第1基地111连接有机器人2。此外，供机器人2连接的基地并未特别决定，机器人2也可以连接于多个基地中的任一个基地。
如图13所示，当仅在机器人基地复合体1a的第1基地111连接了机器人2的情况下，第1基地111的左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
另外，当仅在机器人基地复合体1a的第1基地111连接了机器人2的情况下，第1基地111的右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另一方面，机器人基地复合体1a的未连接机器人2的第2基地112的左侧引导信号发送部1012，朝向第2各基地112的左方侧发送将机器人2向从第2基地112的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，第2基地112的右侧引导信号发送部1022朝向第2基地112的右方侧发送将机器人2向从第2基地112的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，并且算出存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
因为存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第2基地112，所以引导控制部13算出第2基地112与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图13中，第2基地112与第1基地111之间的距离为0。
另外，因为存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第2基地112，所以引导控制部13算出第2基地112与第1基地111之间的距离。在图13中，第2基地112与第1基地111之间的距离为0。
因为第1基地111的左方侧的第2基地112与第1基地111之间的距离等于第1基地111的右方侧的第2基地112与第1基地111之间的距离，所以引导控制部13使第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送第2引导信号302，并且使右侧引导信号发送部1021发送第1引导信号301。
如此，当仅在机器人基地复合体1a的第1基地111连接了机器人2的情况下，从第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301。
由此，检测到从连接了机器人2的第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第2基地112的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第2基地112。另外，检测到从连接了机器人2的第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第2基地112的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第2基地112。
因此，使用从已经连接有机器人2的基地发送的引导信号，能够将未连接于基地的其他机器人2向未连接机器人2的基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到基地所需的时间。
图14是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
上述的实施方式1的机器人基地复合体1具备4个基地，而实施方式1的第3变形例的机器人基地复合体1b具备3个基地。图14所示的机器人基地复合体1b具备第1基地111、第2基地112以及第3基地113。此外，实施方式1的第3变形例的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的构成，与实施方式1的第1基地111、第2基地112以及第3基地113的构成相同。
如图14所示，当在机器人基地复合体1b未连接机器人2的情况下，各基地111、112、113的左侧引导信号发送部1011、1012、1013，朝向各基地111、112、113的左方侧发送将机器人2向从各基地111、112、113的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1b未连接机器人2的情况下，各基地111、112、113的右侧引导信号发送部1021，1022，1023，朝向各基地111、112、113的右方侧发送将机器人2向从各基地111、112、113的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
图15是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图15中，仅在第1基地111连接有机器人2。此外，供机器人2连接的基地并未特别决定，机器人2也可以连接于多个基地中的任一个基地。
如图15所示，当仅在机器人基地复合体1b的第1基地111连接了机器人2的情况下，第1基地111的左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
另外，当仅在机器人基地复合体1b的第1基地111连接了机器人2的情况下，第1基地111的右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另一方面，机器人基地复合体1b的未连接机器人2的基地112、113的左侧引导信号发送部1012、1013，朝向各基地112、113的左方侧发送将机器人2向从各基地112、113的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，基地112、113的右侧引导信号发送部1022，1023朝向各基地112、113的右方侧发送将机器人2向从各基地112、113的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，并且算出存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
因为存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第2基地112，所以引导控制部13算出第2基地112与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图15中，第2基地112与第1基地111之间的距离为0。
另外，因为存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第3基地113，所以引导控制部13算出第3基地113与第1基地111之间的距离。在图15中，第3基地113与第1基地111之间的距离为0。
因为第2基地112与第1基地111之间的距离等于第3基地114与第1基地111之间的距离，所以引导控制部13使第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送第2引导信号302，并且使右侧引导信号发送部1021发送第1引导信号301。
如此，当仅在机器人基地复合体1b的第1基地111连接了机器人2的情况下，从第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301。
由此，检测到从连接了机器人2的第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第2基地112的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第2基地112。另外，检测到从连接了机器人2的第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第3基地113的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第3基地113。
因此，使用从已经连接有机器人2的基地发送的引导信号，能够将未连接于基地的其他机器人2向未连接机器人2的基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到基地所需的时间。
图16是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图16中，在第1基地111以及第2基地112连接有机器人2，在第3基地113未连接机器人2。
如图16所示，当在机器人基地复合体1b的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的左侧引导信号发送部1011朝向第1基地111的左方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1b的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第1基地111的右侧引导信号发送部1021朝向第1基地111的右方侧发送将机器人2向从第1基地111的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另外，当在机器人基地复合体1b的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第2基地112的左侧引导信号发送部1012朝向第2基地112的左方侧发送将机器人2向从第2基地112的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
另外，当在机器人基地复合体1b的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，第2基地112的右侧引导信号发送部1022朝向第2基地112的右方侧发送将机器人2向从第2基地112的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
另一方面，机器人基地复合体1b的未连接机器人2的第3基地113的左侧引导信号发送部1013，朝向第3基地113的左方侧发送将机器人2向从第3基地113的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，第3基地113的右侧引导信号发送部1023朝向第3基地113的右方侧发送将机器人2向从第3基地113的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，引导控制部13在通过第1基地111的连接检测部1041检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离，算出存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地与第1基地111之间的距离。
因为存在于第1基地111的左方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第3基地113，所以引导控制部13算出第3基地113与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第1基地111的左方侧、且存在于第3基地113与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图16中，由于在第1基地111的左方侧的第3基地113与第1基地111之间有第2基地112，因此第1基地111的左方侧的第3基地113与第1基地111之间的距离为1。
另外，因为存在于第1基地111的右方侧的未连接机器人2的距第1基地111最近的基地是第3基地113，所以引导控制部13算出第3基地113与第1基地111之间的距离。此外，距离由存在于第1基地111的右方侧、且存在于第3基地113与第1基地111之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图16中，第1基地111的右方侧的第3基地113与第1基地111之间的距离为0。
因为第1基地111的左方侧的第3基地113与第1基地111之间的距离比第1基地111的右方侧的第3基地113与第1基地111之间的距离长，所以引导控制部13使第1基地111的左侧引导信号发送部1011以及右侧引导信号发送部1021这两方发送第1引导信号301。
进而，引导控制部13在通过第2基地112的连接检测部1042检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第2基地112的左方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地与第2基地112之间的距离，并且算出存在于第2基地112的右方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地与第2基地112之间的距离。
因为存在于第2基地112的左方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地是第3基地113，所以引导控制部13算出第3基地113与第2基地112之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112的左方侧、且存在于第3基地113与第2基地112之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图16中，第2基地112的左方侧的第3基地113与第2基地112之间的距离为0。
另外，因为存在于第2基地112的右方侧的未连接机器人2的距第2基地112最近的基地是第3基地113，所以引导控制部13算出第3基地113与第2基地112之间的距离。此外，距离由存在于第2基地112的右方侧、且存在于第3基地113与第2基地112之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图16中，由于在第2基地112的右方侧的第3基地113与第2基地112之间有第1基地111，因此第3基地113与第2基地112之间的距离为1。
因为第2基地112的左方侧的第3基地113与第2基地112之间的距离比第2基地112的右方侧的第3基地113与第2基地112之间的距离短，所以引导控制部13使第2基地112的左侧引导信号发送部1012以及右侧引导信号发送部1022这两方发送第2引导信号302。
如此，当在机器人基地复合体1b的第1基地111以及第2基地112的各基地连接了机器人2的情况下，从第1基地111的右侧引导信号发送部1021发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301，从第2基地112的左侧引导信号发送部1012发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302。
由此，检测到从连接了机器人2的第1基地111的左侧引导信号发送部1011发送的第1引导信号301以及从右侧引导信号发送部1021发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第3基地113的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第3基地113。另外，检测到从连接了机器人2的第2基地112的左侧引导信号发送部1012发送的第2引导信号302以及从右侧引导信号发送部1022发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第3基地113的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第3基地113。
因此，使用从已经连接有机器人2的基地发送的引导信号，能够将未连接于基地的其他机器人2向未连接机器人2的基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到基地所需的时间。
图17是用于说明本公开的实施方式1的机器人基地复合体的引导处理的流程图。
首先，在步骤s1中，引导控制部13判断是否在机器人基地复合体1所具备的全部基地检测到机器人的连接。在此，在判断为在全部基地检测到机器人的连接的情况下(步骤s1：是)，结束机器人基地复合体1的引导处理。
另一方面，在判断为未在全部基地检测到机器人的连接的情况下(步骤s1：否)，在步骤s2中，引导控制部13将变量i设定为1。此外，变量i是用于从多个基地中确定一个基地的变量。
接着，在步骤s3中，引导控制部13执行第i个基地的引导信号发送处理。此外，关于步骤s3中的第i个基地的引导信号发送处理，后面使用图18来叙述。在本实施方式1中，按第1基地111、第2基地112、第3基地113以及第4基地114的顺序来执行引导信号发送处理。
接着，在步骤s4中，引导控制部13判断全部基地的引导信号发送处理是否已结束。在此，在判断为全部基地的引导信号发送处理已结束的情况下(步骤s4：是)，返回到步骤s1的处理。
另一方面，在判断为全部基地的引导信号发送处理未结束的情况下(步骤s4：否)，在步骤s5中，引导控制部13使变量i递增，返回到步骤s3的处理。
接着，对图17的步骤s3中的第i个基地的引导信号发送处理进行说明。
图18是用于对图17的步骤s3中的第i个基地的引导信号发送处理进行说明的流程图。
首先，在步骤s11中，引导控制部13判断是否在第i个基地检测到机器人的连接。在此，在判断为在第i个基地未检测到机器人的连接的情况下(步骤s11：否)，在步骤s12中，引导控制部13使第i个基地的左侧引导信号发送部发送第1引导信号，使第i个基地的右侧引导信号发送部发送第2引导信号。
另一方面，在判断为在第i个基地检测到机器人的连接的情况下(步骤s11：是)，在步骤s13中，引导控制部13对位于第i个基地与存在于左方侧以及右方侧的未连接机器人的基地(机器人未连接基地)之间的连接有机器人的基地(机器人连接基地)的个数分别进行计数。
接着，在步骤s14中，引导控制部13判断左方侧的机器人连接基地的个数是否比右方侧的机器人连接基地的个数多。在此，在判断为左方侧的机器人连接基地的个数比右方侧的机器人连接基地的个数多的情况下(步骤s14：是)，在步骤s15中，引导控制部13使第i个基地的左侧引导信号发送部以及右侧引导信号发送部这两方发送第1引导信号。
另一方面，在判断为左方侧的机器人连接基地的个数不比右方侧的机器人连接基地的个数多、即左方侧的机器人连接基地的个数为右方侧的机器人连接基地的个数以下的情况下(步骤s14：否)，在步骤s16中，引导控制部13判断右方侧的机器人连接基地的个数是否比左方侧的机器人连接基地的个数多。
在此，在判断为右方侧的机器人连接基地的个数比左方侧的机器人连接基地的个数多、即左方侧的机器人连接基地的个数比右方侧的机器人连接基地的个数少的情况下(步骤s16：是)，在步骤s17中，引导控制部13使第i个基地的左侧引导信号发送部以及右侧引导信号发送部这两方发送第2引导信号。
另一方面，在判断为右方侧的机器人连接基地的个数不比左方侧的机器人连接基地的个数多、即左方侧的机器人连接基地的个数等于右方侧的机器人连接基地的个数的情况下(步骤s16：否)，在步骤s18中，引导控制部13使第i个基地的左侧引导信号发送部发送第2引导信号，使第i个基地的右侧引导信号发送部发送第1引导信号。
(实施方式2)
在实施方式1中，对具备多个基地的机器人基地复合体进行了说明，而在实施方式2中，对机器人基地单体进行说明。
图19是表示本公开的实施方式2的机器人基地的整体构成的一例的图，图20是表示本公开的实施方式2的机器人基地的功能构成的一例的框图。此外，图19是从上方观察机器人基地11的图。
图19以及图20所示的机器人基地11具备距离存储部12、引导控制部13、连接信息发送部14、连接信息接收部15、充电部16、左侧引导信号发送部101、右侧引导信号发送部102、窄带信号发送部103以及连接检测部104。机器人基地11是移动体基地的一例，供多个机器人中的一个机器人连接。
左侧引导信号发送部101朝向机器人基地11的左方侧(一方侧)发送将一个机器人向从机器人基地11的左方侧(一方侧)朝向右方侧(另一方侧)的方向进行引导的第1引导信号或者将一个机器人向从机器人基地11的右方侧(另一方侧)朝向左方侧(一方侧)的方向进行引导的第2引导信号。
右侧引导信号发送部102朝向机器人基地11的右方侧(另一方侧)发送第1引导信号或者第2引导信号。
连接检测部104检测一个机器人是否已连接于机器人基地11。
连接信息发送部14向其他机器人基地发送表示一个机器人是否已连接于机器人基地11的连接信息。连接信息接收部15接收从其他机器人基地发送来的连接信息。
距离存储部12存储其他机器人基地与机器人基地11之间的距离。
引导控制部13将一个机器人向机器人基地11引导，并且将其他机器人向其他机器人基地引导。
引导控制部13在通过连接检测部104检测到未连接一个机器人的情况下，使左侧引导信号发送部101发送第1引导信号，并且使右侧引导信号发送部102发送第2引导信号。
另外，引导控制部13在通过连接检测部104检测到检测到连接有一个机器人、且存在于机器人基地11的左方侧(一方侧)的未连接第1其他机器人的距机器人基地最近的第1其他机器人基地与机器人基地11之间的距离比存在于机器人基地11的右方侧(另一方侧)的未连接第2其他机器人的距机器人基地11最近的第2其他机器人基地与机器人基地11之间的距离长的情况下，使左侧引导信号发送部101以及右侧引导信号发送部102这两方发送第1引导信号。
另外，引导控制部13在通过连接检测部104检测到连接有一个机器人、且第1其他机器人基地与机器人基地11之间的距离比第2其他机器人基地与机器人基地11之间的距离短的情况下，使左侧引导信号发送部101以及右侧引导信号发送部102这两方发送第2引导信号。
另外，引导控制部13在通过连接检测部104检测到连接有一个机器人、且第1其他机器人基地与机器人基地11之间的距离等于第2其他机器人基地与机器人基地11之间的距离的情况下，使左侧引导信号发送部101发送第2引导信号，并且使右侧引导信号发送部102发送第1引导信号。
此外，引导控制部13基于距离存储部12所存储的距离和由连接信息接收部15接收到的连接信息，算出第1其他机器人基地与机器人基地11之间的距离和第2其他机器人基地与机器人基地11之间的距离。
充电部16对与机器人基地11连接的机器人2所具备的蓄电池进行充电。当机器人2连接于机器人基地11时，机器人基地11的充电接点与机器人2的充电接点接触，开始向机器人2的蓄电池的充电。
图21是用于说明本公开的实施方式2的机器人基地的引导处理的第1流程图，图22是用于说明本公开的实施方式2的机器人基地的引导处理的第2流程图。
首先，在步骤s21中，引导控制部13判断在机器人基地11是否检测到机器人2的连接。在此，在判断为在机器人基地11未检测到机器人2的连接的情况下(步骤s21：否)，在步骤s22中，连接信息发送部14向其他机器人基地发送表示机器人2未连接于机器人基地11的连接信息。
接着，在步骤s23中，引导控制部13使机器人基地11的左侧引导信号发送部101发送第1引导信号，使机器人基地11的右侧引导信号发送部102发送第2引导信号。
另一方面，在判断为在机器人基地11检测到机器人2的连接的情况下(步骤s21：是)，在步骤s24中，连接信息发送部14向其他机器人基地发送表示机器人2已连接于机器人基地11的连接信息。
接着，在步骤s25中，连接信息接收部15从其他机器人基地接收表示在其他机器人基地是否连接有机器人2的连接信息。此外，在本实施方式1中，在步骤s25中从其他机器人基地接收连接信息，但对于连接信息接收部15从其他机器人基地接收连接信息的时刻，并没有特别限定。连接信息接收部15也可以在从其他机器人基地接收到连接信息时，将使其他机器人基地与表示在其他机器人基地是否连接有机器人的信息相关联的表存储于未图示的存储器。另外，连接信息发送部14也可以在向其他机器人基地发送了自身的连接信息之后，对其他机器人基地请求连接信息。该情况下，其他机器人基地也可以在接收到来自机器人基地11的请求时，向机器人基地11回复自身的连接信息。
接着，在步骤s26中，引导控制部13判断是否存在未连接机器人2的其他机器人基地。在此，在判断为不存在未连接机器人2的其他机器人基地的情况下，即在判断为在系统内的全部机器人基地连接有机器人的情况下(步骤s26：否)，结束机器人基地11的引导处理。引导控制部13参照未图示的存储器所存储的表，判断在其他机器人基地是否连接有机器人。
另一方面，在判断为存在未连接机器人2的其他机器人基地的情况下(步骤s26：是)，在步骤s27中，引导控制部13对位于机器人基地11与存在于左方侧以及右方侧的未连接机器人的其他机器人基地(机器人未连接基地)之间的连接有机器人的其他机器人基地(机器人连接基地)的个数分别进行计数。
接着，在步骤s28中，引导控制部13判断左方侧的机器人连接基地的个数是否比右方侧的机器人连接基地的个数多。在此，在判断为左方侧的机器人连接基地的个数比右方侧的机器人连接基地的个数多的情况下(步骤s28：是)，在步骤s29中，引导控制部13使左侧引导信号发送部101以及右侧引导信号发送部102这两方发送第1引导信号。
另一方面，在判断为左方侧的机器人连接基地的个数不比右方侧的机器人连接基地的个数多、即左方侧的机器人连接基地的个数为右方侧的机器人连接基地的个数以下的情况下(步骤s28：否)，在步骤s30中，引导控制部13判断右方侧的机器人连接基地的个数是否比左方侧的机器人连接基地的个数多。
在此，在判断为右方侧的机器人连接基地的个数比左方侧的机器人连接基地的个数多、即左方侧的机器人连接基地的个数比右方侧的机器人连接基地的个数少的情况下(步骤s30：是)，在步骤s31中，引导控制部13使左侧引导信号发送部101以及右侧引导信号发送部102这两方发送第2引导信号。
另一方面，在判断为右方侧的机器人连接基地的个数不比左方侧的机器人连接基地的个数多、即左方侧的机器人连接基地的个数等于右方侧的机器人连接基地的个数的情况下(步骤s30：否)，在步骤s32中，引导控制部13使左侧引导信号发送部101发送第2引导信号，使右侧引导信号发送部102发送第1引导信号。
接着，对从多个机器人基地11发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明。
图23是用于对在本公开的实施方式2中，当在多个机器人基地未连接机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。此外，在图23中，第1机器人基地11a、第2机器人基地11b、第3机器人基地11c以及第4机器人基地11d，与四边形的房间501的4个墙壁的各墙壁接触地配置。
第1机器人基地11a、第2机器人基地11b、第3机器人基地11c以及第4机器人基地11d的构成，与图20所示的机器人基地11的构成相同。
如图23所示，当在多个机器人基地11a、11b、11c、11d全都未连接机器人2的情况下，各机器人基地11a、11b、11c、11d的左侧引导信号发送部101朝向各机器人基地11a、11b、11c、11d的左方侧发送将机器人2向从各机器人基地11a、11b、11c、11d的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另外，当在多个机器人基地11a、11b、11c、11d全都未连接机器人2的情况下，各机器人基地11a、11b、11c、11d的右侧引导信号发送部102朝向各机器人基地11a、11b、11c、11d的右方侧发送将机器人2向从各机器人基地11a、11b、11c、11d的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
进而，各机器人基地11a、11b、11c、11d的窄带信号发送部103朝向各机器人基地11a、11b、11c、11d的正面发送将机器人2向各机器人基地11a、11b、11c、11d的正面引导的窄带信号303。此外，在图23中，省略了窄带信号303。
此外，对于图23中的第1引导信号301以及第2引导信号302所到达的范围，分别是示意性示出的，与实际的大小不同。另外，箭头3011、3021示出了要引导机器人2的方向。
另外，在图23中，多个机器人基地11a、11b、11c、11d分别等间隔地配置，但本公开并不特别限定于此，多个机器人基地11a、11b、11c、11d也可以不是等间隔地配置。另外，多个机器人基地11a、11b、11c、11d也可以不是与房间501的墙壁接触地配置。
另外，在本实施方式2中，配置有4个机器人基地11，但本公开并不特别限定于此，也可以配置2个机器人基地11、3个机器人基地11以及5个以上的机器人基地11。
图24是用于对在本公开的实施方式2中，当在多个机器人基地中的一个机器人基地连接了机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。
在图24中，仅在第1机器人基地11a连接有机器人2。此外，供机器人2连接的机器人基地并未特别决定，机器人2也可以连接于多个机器人基地中的任一个机器人基地。
如图24所示，当仅在第1机器人基地11a连接了机器人2的情况下，第1机器人基地11a的左侧引导信号发送部101朝向第1机器人基地11a的左方侧发送将机器人2向从第1机器人基地11a的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
另外，当仅在第1机器人基地11a连接了机器人2的情况下，第1机器人基地11a的右侧引导信号发送部102朝向第1机器人基地11a的右方侧发送将机器人2向从第1机器人基地11a的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另一方面，未连接机器人2的机器人基地11b、11c、11d的左侧引导信号发送部101，朝向各机器人基地11b、11c、11d的左方侧发送将机器人2向从各机器人基地11b、11c、11d的左方侧朝向右方侧的方向进行引导的第1引导信号301，机器人基地11b、11c、11d的右侧引导信号发送部102朝向各机器人基地11b、11c、11d的右方侧发送将机器人2向从各机器人基地11b、11c、11d的右方侧朝向左方侧的方向进行引导的第2引导信号302。
即，第1机器人基地11a的引导控制部13在通过连接检测部104检测到连接有机器人2的情况下，算出存在于第1机器人基地11a的左方侧的未连接机器人2的距第1机器人基地11a最近的基地与第1机器人基地11a之间的距离，并且算出存在于第1机器人基地11a的右方侧的未连接机器人2的距第1机器人基地11a最近的基地与第1机器人基地11a之间的距离。
因为存在于第1机器人基地11a的左方侧的未连接机器人2的距第1机器人基地11a最近的基地是第2机器人基地11b，所以引导控制部13算出第2机器人基地11b与第1机器人基地11a之间的距离。此外，距离由存在于第2机器人基地11b与第1机器人基地11a之间的连接有机器人2的基地的个数来表示。在图24中，第2机器人基地11b与第1机器人基地11a之间的距离为0。
另外，因为存在于第1机器人基地11a的右方侧的未连接机器人2的距第1机器人基地11a最近的基地是第4机器人基地11d，所以引导控制部13算出第4机器人基地11d与第1机器人基地11a之间的距离。在图24中，第4机器人基地11d与第1机器人基地11a之间的距离为0。
因为第2机器人基地11b与第1机器人基地11a之间的距离等于第4机器人基地11d与第1机器人基地11a之间的距离，所以第1机器人基地11a的引导控制部13使左侧引导信号发送部101发送第2引导信号302，并且使右侧引导信号发送部102发送第1引导信号301。
如此，当仅在第1机器人基地11a连接了机器人2的情况下，从第1机器人基地11a的左侧引导信号发送部101发送的引导信号，被从第1引导信号301切换到第2引导信号302，从第1机器人基地11a的右侧引导信号发送部102发送的引导信号，被从第2引导信号302切换到第1引导信号301。
由此，检测到从连接了机器人2的第1机器人基地11a的左侧引导信号发送部101发送的第2引导信号302的其他机器人2，会向存在第2机器人基地11b的箭头3021的方向移动，会被引导朝向第2机器人基地11b。另外，检测到从连接了机器人2的第1机器人基地11a的右侧引导信号发送部102发送的第1引导信号301的其他机器人2，会向存在第4机器人基地11d的箭头3011的方向移动，会被引导朝向第4机器人基地11d。
因此，使用从已经连接有机器人2的机器人基地发送的引导信号，能够将未连接于机器人基地的其他机器人2向未连接机器人2的机器人基地引导，能够使多个机器人2切实地返回到机器人基地，并且能够缩短多个机器人2全部返回到机器人基地所需的时间。
此外，在本实施方式2中，1～4台机器人2连接于多个机器人基地11a、11b、11c、11d的情况下的工作，与实施方式1中的多个基地111、112、113、114的工作相同。
图25是用于对在本公开的实施方式2中，当在呈直线状排列的多个机器人基地未连接机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。此外，在图25中，第1机器人基地11a、第2机器人基地11b以及第3机器人基地11c分别与房间的墙壁502接触地配置，并且相对于墙壁502呈直线状排列地配置。
第1机器人基地11a、第2机器人基地11b以及第3机器人基地11c的构成，与图20所示的机器人基地11的构成相同。
如图25所示，当在多个机器人基地11a、11b、11c全都未连接机器人2的情况下，各机器人基地11a、11b、11c的左侧引导信号发送部101朝向各机器人基地11a、11b、11c的左方侧发送将机器人2向从各机器人基地11a、11b、11c的左方侧朝向右方侧的方向(箭头3011的方向)进行引导的第1引导信号301。
另外，当在多个机器人基地11a、11b、11c全都未连接机器人2的情况下，各机器人基地11a、11b、11c的右侧引导信号发送部102朝向各机器人基地11a、11b、11c的右方侧发送将机器人2向从各机器人基地11a、11b、11c的右方侧朝向左方侧的方向(箭头3021的方向)进行引导的第2引导信号302。
进而，各机器人基地11a、11b、11c的窄带信号发送部103朝向各机器人基地11a、11b、11c的正面发送将机器人2向各机器人基地11a、11b、11c的正面引导的窄带信号303。此外，在图25中，省略了窄带信号303。
此外，对于图25中的第1引导信号301以及第2引导信号302所到达的范围，分别是示意性示出的，与实际的大小不同。另外，箭头3011、3021示出了要引导机器人2的方向。
另外，在图25中，多个机器人基地11a、11b、11c分别等间隔地配置，但本公开并不特别限定于此，多个机器人基地11a、11b、11c也可以不是等间隔地配置。另外，多个机器人基地11a、11b、11c也可以不与房间的墙壁502接触地配置。
另外，在本实施方式2中，配置有3个机器人基地11，但本公开并不特别限定于此，也可以配置有2个机器人基地11以及4个以上的机器人基地11。
如图25所示，即使在多个机器人基地11a、11b、11c沿着墙壁502呈直线状排列地配置的情况下，也能够将未连接于机器人基地的其他机器人2向未连接机器人2的机器人基地引导。
此外，在图25所示的第2机器人基地11b的左方侧不存在其他机器人基地。如此，当在一方侧(左方侧)不存在其他机器人基地的情况下，引导控制部13将存在于第2机器人基地11b的一方侧(左方侧)的未连接机器人2的距第2机器人基地11b最近的基地与第2机器人基地11b之间的距离例如设为∞。并且，引导控制部13可以判断为存在于第2机器人基地11b的一方侧(左方侧)的未连接机器人2的距第2机器人基地11b最近的其他机器人基地与第2机器人基地11b之间的距离比存在于第2机器人基地11b的另一方侧(右方侧)的未连接机器人2的距第2机器人基地11b最近的其他机器人基地与第2机器人基地11b之间的距离长，使第2机器人基地11b的左侧引导信号发送部101以及右侧引导信号发送部102这两方发送第1引导信号。
(实施方式3)
在实施方式3中，机器人基地不从其他机器人基地接收连接信息，而从服务器接收其他机器人基地的连接信息，并且接收和与其他机器人的距离有关的距离信息。
图26是表示本公开的实施方式3的机器人引导系统的功能构成的一例的框图。图26所示的机器人引导系统具备机器人基地51和服务器3。此外，对与实施方式2的机器人基地11相同的构成标注相同标号，省略说明。
机器人基地11和服务器3经由网络4以能互相通信的方式连接。网络4例如是互联网。
机器人基地51具备引导控制部13、连接信息发送部14、充电部16、连接/距离信息接收部17、左侧引导信号发送部101、右侧引导信号发送部102、窄带信号发送部103以及连接检测部104。
连接信息发送部14向服务器3发送表示在机器人基地51是否连接有一个机器人的连接信息。
连接/距离信息接收部17从服务器3接收表示在其他机器人基地是否连接有机器人的连接信息以及表示与其他机器人基地之间的距离的距离信息。连接/距离信息接收部17从服务器3接收包括存在于机器人基地51的左方侧(一方侧)的第1其他移动体基地与机器人基地51之间的距离、和存在于机器人基地51的右方侧(另一方侧)的第2其他移动体基地与机器人基地51之间的距离在内的距离信息。
服务器3具备距离存储部31、连接信息接收部32、连接状态存储部33以及连接/距离信息发送部34。此外，服务器3是管理装置的一例。
距离存储部31存储多个机器人基地间的距离。连接信息接收部32接收从多个机器人基地发送来的连接信息。连接状态存储部33存储使多个机器人基地与表示在多个机器人基地的各机器人基地是否连接有机器人的信息相关联的表。
连接/距离信息发送部34向多个机器人基地发送表示在多个机器人基地是否连接有机器人的连接信息以及表示多个机器人基地间的距离的距离信息。此外，连接/距离信息发送部34也可以向多个机器人基地的各机器人基地发送表示在配置于同一房间的多个机器人基地的各机器人基地是否连接有机器人的连接信息以及表示配置于同一房间的多个机器人基地的各机器人基地与其他机器人基地之间的距离的距离信息。另外，连接/距离信息发送部34也可以向多个机器人基地的各机器人基地发送表示在配置于同一房间的多个机器人基地中的发送目的地以外的至少一个机器人基地是否连接有机器人的连接信息以及表示配置于同一房间的多个机器人基地中的发送目的地的机器人基地与发送目的地以外的至少一个机器人基地之间的距离的距离信息。
此外，机器人基地51的工作与实施方式2的机器人基地11的工作大致相同。在实施方式3中，在图21的步骤s22中，连接信息发送部14向服务器3发送表示机器人2未连接于机器人基地11的连接信息，在图21的步骤s24中，连接信息发送部14向服务器3发送表示机器人2已连接于机器人基地11的连接信息。另外，在图21的步骤s25中，连接/距离信息接收部17从服务器3接收表示在其他机器人基地是否连接有机器人2的连接信息以及表示机器人基地51与其他机器人基地之间的距离的距离信息。
产业上的可利用性
本公开的移动体基地复合体、移动体基地以及移动体引导方法，能够使多个移动体切实地返回到多个基地的各基地，并且能够缩短多个移动体全部返回到多个基地的各基地所需的时间，作为供多个移动体连接的移动体基地复合体、供多个移动体中的一个移动体连接的移动体基地、以及将多个移动体向移动体基地复合体引导的移动体引导方法是有用的。