交通工具控制方法、装置和交通工具与流程

本发明涉及交通工具技术领域，具体而言，涉及一种交通工具控制方法、装置和交通工具。

背景技术：

现有的交通工具都无法自动原路径返回。例如，消防车进入火场后，主要是依靠人工驾驶，需要有较大的空间方能实现返回。如果是火灾现场烟雾较大，视觉效果不清晰情形下，容易造成碰撞事故，导致伤亡事故或车辆、房屋的损坏。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种交通工具控制方法、装置和交通工具，可以实现交通工具的自动原路径返回。

第一方面，本发明实施例提供了一种交通工具控制方法，包括：

当接收到记录指令时，记录交通工具的移动轨迹；

当接收到返回指令时，根据记录的移动轨迹控制所述交通工具沿原路径返回。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述记录交通工具的移动轨迹的步骤，包括：

按顺序记录所述交通工具的转角参数和每个转角参数对应的行进参数。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述转角参数为转角测量装置采集的转向装置的转向角度。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述行进参数为脉冲计数装置采集的车轮脉冲数、变速箱输出轴脉冲数或abs齿圈脉冲数；或者，所述行进参数为里程表传感器采集的所述交通工具的行进距离。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据记录的移动轨迹控制所述交通工具沿原路径返回的步骤，包括：

按倒序读取所述交通工具的转角参数及对应的行进参数，根据所述转角参数及对应的行进参数控制所述交通工具沿原路径倒退驶回。

第二方面，本发明实施例还提供了一种交通工具控制装置，包括：

路径记录单元，用于当接收到记录指令时，记录交通工具的移动轨迹；

返回控制单元，用于当接收到返回指令时，根据记录的移动轨迹控制所述交通工具沿原路径返回。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述路径记录单元还用于：

按顺序记录所述交通工具的转角参数和每个转角参数对应的行进参数；所述转角参数为转角测量装置采集的转向装置的转向角度；所述行进参数为脉冲计数装置采集的车轮脉冲数、变速箱输出轴脉冲数或abs齿圈脉冲数；或者，所述行进参数为里程表传感器采集的所述交通工具的行进距离。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述返回控制单元还用于：

按倒序读取所述交通工具的转角参数及对应的行进参数，根据所述转角参数及对应的行进参数控制所述交通工具沿原路径倒退驶回。

第三方面，本发明实施例还提供了一种交通工具，包括中央处理器和与所述中央处理器连接的存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以记录交通工具的移动轨迹，并根据记录的移动轨迹控制所述交通工具沿原路径返回。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述交通工具还包括与所述中央处理器连接的转角测量装置，所述转角测量装置用于采集的转向装置的转向角度；

所述交通工具还包括与所述中央处理器连接的脉冲计数装置或里程表传感器；所述脉冲计数装置采集的车轮脉冲数、变速箱输出轴脉冲数或abs齿圈脉冲数；所述里程表传感器用于采集所述交通工具的行进距离。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，所述交通工具还包括与所述中央处理器连接的控制接收器，所述控制接收器用于接收用户的记录指令或返回指令，将接收到的指令传输至所述中央处理器。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被中央处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述中央处理器实现上述第一方面的任一项所记载的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的交通工具控制方法、装置和交通工具，当接收到记录指令时，记录交通工具的移动轨迹；当接收到返回指令时，根据记录的移动轨迹控制交通工具沿原路径返回，从而可以实现交通工具的自动原路径返回，避免人工驾驶返回过程中因视线不好而引起碰撞事故。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所提供的交通工具控制方法的流程图；

图2为本发明另一实施例所提供的交通工具控制方法的流程图；

图3为本发明一实施例所提供的交通工具的结构框图；

图4为本发明一实施例所提供的交通工具控制装置的结构框图；

图5为本发明一实施例所提供的交通工具控制方法的原理图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有的交通工具需要人工驾驶，返回时容易发生碰撞事故的问题，本发明实施例提供了一种交通工具控制方法、装置和交通工具，以下首先对本发明的交通工具控制方法进行详细介绍。

实施例一

本实施例提供了一种交通工具控制方法，该方法可以应用于任何有按原路径返回需求的交通工具中，如轮船、地面或地下行驶车辆等。如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，当接收到记录指令时，记录交通工具的移动轨迹。

具体地，可以通过gps定位装置获取交通工具的移动轨迹，将交通工具的移动轨迹保存在存储器中的指定位置；该移动轨迹为连续的经纬度坐标信息。也可以按顺序记录所述交通工具的转角参数和每个转角参数对应的行进参数，该方案不仅可以在室外应用，还可以应用于室内等无gps信号的区域。其中，转角参数可以是转角测量装置采集的转向装置的转向角度；转向装置可以包括但不限于转向电机或方向盘等。行进参数可以是脉冲计数装置采集的车轮脉冲数、变速箱输出轴脉冲数或abs齿圈脉冲数；或者，行进参数还可以是里程表传感器采集的所述交通工具的行进距离。

步骤s104，当接收到返回指令时，根据记录的移动轨迹控制交通工具沿原路径返回。

如果记录的移动轨迹为通过gps定位装置获取交通工具的移动轨迹，则控制交通工具按移动轨迹逆向倒退行驶，沿原路径返回。

如果记录的移动轨迹为交通工具的转角参数和每个转角参数对应的行进参数，则按倒序读取交通工具的转角参数及对应的行进参数，根据读取的转角参数及对应的行进参数控制交通工具沿原路径倒退驶回。

本实施例提供的交通工具控制方法，当接收到记录指令时，记录交通工具的移动轨迹；当接收到返回指令时，根据记录的移动轨迹控制交通工具沿原路径返回，从而可以实现交通工具的自动原路径返回。

实施例二

本实施例以消防车为例，详细说明本发明实施例提供的交通工具控制方法的一种具体实现方式。如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤s202，当接收到记录指令时，按顺序记录消防车的转角参数和每个转角参数对应的行进参数。

消防车上设置有控制接收器，用户可以通过控制接收器输入记录指令，控制接收器将记录指令传输至中央处理器。中央处理器接收到记录指令，按顺序记录消防车的转角参数和每个转角参数对应的行进参数。其中，转角参数可以是转角测量装置采集的转向电机或方向盘的转向角度；行进参数可以是脉冲计数装置采集的车轮脉冲数、变速箱输出轴脉冲数或abs齿圈脉冲数；或者，行进参数还可以是里程表传感器采集的所述交通工具的行进距离。

例如，如图5所示，开始记录后，驾驶员驾驶消防车从o点经转角①到达a点，此过程中，转角测量装置采集的转向电机的转向角度代表转角①的大小，脉冲计数装置采集的车轮脉冲数代表oa之间距离的远近，记录转向电机的转向角度①及对应的车轮脉冲数n1，即将转向角度①和车轮脉冲数n1保存至存储器的指定区域，该指定区域的起始位置存储的数据始终为零，转向角度①和车轮脉冲数n1保存在该起始位置的下一个位置。然后，消防车又从a点经转角②到达b点，记录该过程中转向电机的转向角度②及对应的车轮脉冲数n2。之后，消防车再从b点经转角③到达c点，记录该过程中转向电机的转向角度③及对应的车轮脉冲数n3。

步骤s204，消防车处于停车待机状态时，判断是否接收到返回指令；如果是，继续执行步骤s206；如果否，反复执行步骤s204，等待返回指令。

消防车到达火灾现场，处于救火过程中时，可能处于停车待机状态。完成救火工作后，消防车需要撤离现场，由于火灾现场环境复杂，可能不存在其他返回路径，甚至掉头困难，此时，用户可以通过控制接收器输入返回指令，控制接收器将返回指令传输至中央处理器，中央处理器接收到返回指令，执行下述返回操作。

步骤s206，按倒序读取消防车的转角参数及对应的行进参数，根据读取的转角参数及对应的行进参数控制消防车沿原路径倒退返回。

步骤s208，判断读取的数据是否为零；如果是，结束；如果否，返回执行步骤s206。

中央处理器接收到返回指令，按倒序从存储器的指定位置逐一读取消防车的转角参数及对应的行进参数，根据读取的转角参数及对应的行进参数控制消防车沿原路径倒退返回。每读取一组数据后，判断读取的数据是否均为零。如果读取的转角参数及对应的行进参数均为零，则认为读取到了指定区域的起始位置，可以结束。

例如，当消防车从c点返回时，按倒序首先读取最后存储的转向角度③及对应的车轮脉冲数n3，该组数据不为零，按照转向角度③执行倒车(r档)，在倒车过程中，监测车轮脉冲数，当车轮脉冲数达到n3时停止，消防车从c点返回b点。将读取地址减1，读取下一组数据，即转向角度②及对应的车轮脉冲数n2。该组数据也不为零，按照转向角度②执行倒车，在倒车过程中，监测车轮脉冲数，当车轮脉冲数达到n2时停止，消防车从b点返回a点。将读取地址减1，读取下一组数据，即转向角度①及对应的车轮脉冲数n1。该组数据也不为零，按照转向角度①执行倒车，在倒车过程中，监测车轮脉冲数，当车轮脉冲数达到n1时停止，消防车从a点返回o点。将读取地址减1，读取下一组数据，该组数据的转向角度及对应的车轮脉冲数均为零，结束。上述过程即为消防车自动从c点按原路返回o点的过程。

本实施例提供的交通工具控制方法，可以基于转角和脉冲数矢量分解位移的方式，实现路径的分段记忆和存储。并利用先进后出的堆栈式数据调取方式，实现路径的逆向回放。

本实施例提供的交通工具控制方法，当接收到记录指令时，按顺序记录交通工具的转角参数和每个转角参数对应的行进参数；可以简单可靠地记录交通工具的行进轨迹。当接收到返回指令时，按倒序读取交通工具的转角参数及对应的行进参数，根据读取的转角参数及对应的行进参数控制消防车沿原路径倒退返回，从而可以实现交通工具的自动原路径返回(或称为一键返回)，避免人工驾驶返回过程中因视线不好而引起碰撞事故，同时，该方法可不受gps或北斗等导航系统信号强弱限制，同时可以降低操作人员的操作难度。

实施例三

本发明实施例还提供了一种可以使用上述控制方法实现一键返回的交通工具，如图3所示，该交通工具包括中央处理器10，发动机控制器20，变速箱控制器30，转向电机控制器40，转角测量装置50，脉冲计数装置60，存储器70和控制接收器80等。发动机控制器20，变速箱控制器30，转向电机控制器40，转角测量装置50，脉冲计数装置60，存储器70和控制接收器80均通过总线与中央处理器10连接。示例性地，发动机控制器20，变速箱控制器30和转向电机控制器40可以通过第一总线与中央处理器10连接；存储器70和控制接收器80可以通过第二总线与中央处理器10连接。第一总线和第二总线可以是can(controllerareanetwork，控制器局域网络)总线。

中央处理器10作为整车控制器，可以根据驾驶员的操作，发送对应的指令控制发动机控制器20执行启动或关闭操作，通过变速箱控制器30控制变速箱执行机构31执行前进挡、空挡或后退挡，通过转向电机控制器40控制转向电机的转向角度。

中央处理器10可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，本发明实施例提供的交通工具控制方法的各步骤可以通过中央处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

存储器70可以包含高速随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器70中存储有能够被中央处理器执行的机器可执行指令，处理器10执行所述机器可执行指令以记录交通工具的移动轨迹，并根据记录的移动轨迹控制所述交通工具沿原路径返回。

可选地，转角测量装置50与转向电机41连接，用于采集的转向电机的转向角度。转角测量装置50也可以与方向盘连接，用于采集方向盘的转向角度。转角测量装置50将采集的转向角度传输至中央处理器10。

可选地，脉冲计数装置60与变速箱执行机构31连接，用于采集变速箱输出轴脉冲数。脉冲计数装置60也可以与车轮连接，用于采集车轮脉冲数。脉冲计数装置60还可以与abs齿圈连接，用于采集abs齿圈脉冲数。上述三种脉冲数均可以体现交通工具的行进距离。

可选地，交通工具也可以不设置脉冲计数装置60，而设置与中央处理器10连接的或里程表传感器。里程表传感器用于采集交通工具的行进距离。

控制接收器80用于接收用户的记录指令或返回指令，将接收到的指令传输至中央处理器10。控制接收器80可以是控制按键，设置在操作面板上；控制接收器80还可以是遥控接收器。当控制接收器为遥控接收器时，还可以设置遥控发射器。遥控发射器为手持操作件，用户可以将遥控发射器握持在手中，遥控接收器设置在消防车中。如果在火场中，用户无法接近消防车，可以通过手持遥控发射器向消防车发送返回指令。

本发明实施例提供的交通工具，基于can总线集成技术将发动机控制器、转向电机控制器、变速箱控制器、整车控制器综合管理控制。控制系统简单可靠，利用里程表传感器、abs齿轮齿圈传感器和基于can总线传输的转向电机的转角信号，无需新增加器件以及成本。可人工操作，可遥控操作，操作方式多样，均可以实现原路返回。

实施例四

与上述方法实施例相对应地，本实施例提供了一种交通工具控制装置，如图4所示，该装置包括：

路径记录单元401，用于当接收到记录指令时，记录交通工具的移动轨迹；

返回控制单元402，用于当接收到返回指令时，根据记录的移动轨迹控制所述交通工具沿原路径返回。

其中，路径记录单元401还可以用于：按顺序记录所述交通工具的转角参数和每个转角参数对应的行进参数。其中，转角参数为转角测量装置采集的转向装置的转向角度。行进参数为脉冲计数装置采集的车轮脉冲数、变速箱输出轴脉冲数或abs齿圈脉冲数；或者，所述行进参数为里程表传感器采集的所述交通工具的行进距离。

返回控制单元402还可以用于按倒序读取所述交通工具的转角参数及对应的行进参数，根据所述转角参数及对应的行进参数控制所述交通工具沿原路径倒退驶回。

当上述装置应用于消防车上时，消防车进入火场后能够自动记录车辆移动轨迹。一旦出现烟雾较大，视觉效果不清晰，需要原路径返回时，可由驾驶员简单按下一控制按键，就可执行倒档、相同转角和相同脉冲数，沿着原路径返回。或者，驾驶员也可以在远处，通过遥控器一键式操作使消防车按原路径返回。

进一步地，本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述的交通工具控制方法。

本发明实施例提供的交通工具控制方法、装置和交通工具具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

需要说明的是，在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。