作业画面显示系统的制作方法

本发明涉及一种在作业车辆进行自主行驶时使显示部显示出显示画面的作业画面显示系统。

背景技术：

如上述那样的作业画面显示系统是被使用在作业车辆进行自主行驶的自主行驶系统中(例如，参照专利文献1。)。该专利文献1记载的系统构成为：具备平板终端等无线通信终端、以及能够进行自主行驶的作业车辆，用户对无线通信终端进行操作，对作业车辆发出诸如开始自主行驶等的各种指示，从而进行自主行驶。而且，无线通信终端中设置有显示器等显示部，该显示部的画面中显示有作业车辆的状态、或用于进行各种指示的操作部等。

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/119263号

技术实现要素：

在进行自主行驶的情况下，不仅在开始进行自主行驶之前，即便在开始进行自主行驶之后，用户也要一边观察显示部的显示画面一边对无线通信终端进行操作。然而，在上述专利文献1记载的系统中，虽然显示部中显示有：表示作业车辆的状态、或用于进行各种指示的操作部等的显示画面，但并未具体记载显示出是什么样的显示画面。因此，人们期望：在进行自主行驶的情况下，能够使显示部显示出用户的操作性优良的显示画面。

鉴于上述实际情况，本发明主要的课题在于提供一种：能够使显示部显示出对用户而言操作性呈优良的显示画面的作业画面显示系统。

本发明的第1方案结构特征在于，具备：位置信息取得部，其基于从第1基准站取得的定位校正信息来取得作业车辆的位置信息；区域形状特定部，其基于从第2基准站取得的定位校正信息来特定供所述作业车辆进行自主行驶的特定区域的形状；以及显示控制部，其使显示部显示出特定区域显示部，该特定区域显示部用于表示由所述区域形状特定部特定出的所述特定区域，在第1基准站与第2基准站为共同的基准站的情况下、和在第1基准站与第2基准站并非为共同的基准站的情况下，所述显示控制部通过相互不同的显示方式来显示所述特定区域显示部。

根据本结构，由于显示控制部使显示部显示出：表示特定区域的特定区域显示部，所以，特定区域显示部具有：基于从第2基准站取得的定位校正信息而取得的位置信息。与此相对，位置信息取得部基于从第1基准站取得的定位校正信息，来取得作业车辆的位置信息。由此，在第1基准站与第2基准站并非为共同的基准站的情况下，定位校正信息将有所不同，故而，特定区域显示部的位置与作业车辆的位置之间可能产生偏差。因此，在第1基准站与第2基准站为共同的基准站的情况下、和在第1基准站与第2基准站并非为共同的基准站的情况下，显示控制部通过相互不同的显示方式，来显示特定区域显示部。由此，用户通过识别出特定区域显示部的显示方式，就能够更为容易地掌握：特定区域显示部的位置与作业车辆的位置之间是否可能产生偏差，因此，能够更为容易地识别出：应该在哪个特定区域进行自主行驶，从而能够简便且适当地进行：用于选择该特定区域等的操作。在开始进行自主行驶之前，能够使显示部显示出：对于用户而言操作性呈优良的显示画面。

本发明的第2方案结构特征在于，不论在第1基准站与第2基准站为共同的基准站的情况下，还是在第1基准站与第2基准站并非为共同的基准站的情况下，所述显示控制部都将所述特定区域显示部显示为能够进行选择，在选择了所述特定区域显示部的情况下，至少能够显示第2基准站的识别信息。

根据本结构，一旦特定区域显示部被选择了，则显示控制部能够至少显示出：用于特定特定区域的形状时的第2基准站的识别信息，所以，用户能够根据该识别信息而容易地掌握第2基准站是哪个基准站。由此，由于第1基准站与第2基准站为共同的基准站，用户能够掌握：将第1基准站变更为哪个基准站比较合适，从而能够更适当地进行用于该变更的操作或作业等。

本发明的第3方案结构特征在于，具备：位置信息取得部，其基于从第1基准站取得的定位校正信息来取得作业车辆的位置信息；区域形状特定部，其基于从第2基准站取得的定位校正信息来特定供所述作业车辆进行自主行驶的特定区域的形状；以及显示控制部，其使显示部显示出地图图像，所述显示控制部能够根据针对特定操作部的操作，来控制所述地图图像的显示倍率，并且，在所述显示部显示有被特定的所述特定区域的第1显示状态时，所述显示控制部基于所述特定区域来控制所述地图图像的显示倍率，在所述显示部显示有特定所述特定区域之前的所述作业车辆的移动轨迹的第2显示状态时，所述显示控制部基于所述移动轨迹来控制所述地图图像的显示倍率，在所述第1显示状态以及所述第2显示状态以外的第3显示状态时，所述显示控制部以固定的显示倍率来显示所述地图图像。

根据本结构，用户通过进行针对特定操作部的操作，能够分别切换为第1显示状态、第2显示状态、第3显示状态。而且，在第1显示状态以及第2显示状态以外的第3显示状态下，显示控制部以固定的显示倍率来显示地图图像，所以，用户能够通过固定的显示倍率来观察地图图像，从而能够稳定地进行地图信息的识别。

与此相对，第1显示状态是用于显示特定区域的状态，所以显示控制部基于特定区域的大小、形状等特定区域来控制地图图像的显示倍率。由此，用户能够更为容易地识别出特定区域，并且能够适当地容易进行关于显示部所显示的特定区域的操作。另外，第2显示状态是用于显示作业车辆的移动轨迹的状态，显示控制部基于作业车辆的移动轨迹来控制地图图像的显示倍率。由此，用户容易于识别出作业车辆如何移动，并且也能够适当地容易进行关于显示部中显示的移动轨迹的操作。

本发明的第4方案结构特征在于，在所述第1显示状态时，所述显示控制部以所述特定区域的重心位置为所述地图图像的中心位置而使所述显示部显示出所述地图图像，在所述第2显示状态时，所述显示控制部以所述移动轨迹的重心位置为所述地图图像的中心位置而使所述显示部显示出所述地图图像。

根据本结构，由于在第1显示状态下，显示控制部以特定区域的重心位置为地图图像的中心位置而使显示部显示出地图图像，所以，用户能够容易识别出特定区域，成为容易找到特定区域的地图图像。在第2显示状态下，显示控制部以移动轨迹的重心位置为地图图像的中心位置而使显示部显示出地图图像，所以，用户能够容易地识别出作业车辆的移动轨迹，成为容易找到移动轨迹的地图图像。

本发明的第5方案结构特征在于，所述显示控制部能够根据针对用于放大所述地图图像的放大操作部的操作，而对所述地图图像进行放大显示，并且，在对所述放大操作部进行了操作时，所述显示控制部将所述放大操作部以外的至少一个操作部设定为非显示。

根据本结构，一旦针对放大操作部进行了操作，则显示控制部将放大操作部以外的至少一个操作部设定为非显示，所以，用户能够容易地识别出：对放大操作部进行了操作的情形，并且，还能够防止：通过对被设定为非显示的操作部进行的操作，来变更被放大的地图图像的状态。

本发明的第6方案结构特征在于，所述显示控制部在将所述放大操作部以外的至少一个操作部设定为非显示之后，在对所述放大操作部进行了操作时，将所述放大操作部和非显示的操作部一起进行显示。

根据本结构，在将放大操作部以外的至少一个操作部设定为非显示之后，一旦对放大操作部进行操作，则显示控制部将放大操作部和非显示的操作部一起进行显示，所以，在对非显示的操作部进行显示的基础之上，用户能够容易识别出：已经解除了利用放大操作部的操作进行的地图图像的放大的情形。另外，通过对非显示的操作部进行显示，能够通过针对该操作部的操作来变更地图图像的状态。

本发明的第7方案结构特征在于，所述显示控制部对所述放大操作部以外的至少一个操作部被设定为非显示之前的所述地图图像的显示设定进行存储，根据之后的针对所述放大操作部的操作，基于所述显示设定，来对所述地图图像进行显示。

根据本结构，当在将放大操作部以外的至少一个操作部设定为非显示之后，在对放大操作部进行操作时，显示控制部基于所存储的显示设定来显示地图图像，所以能够容易返回到对放大操作部进行操作前的地图图像，成为对用户而言操作性呈优良的显示。

本发明的第8方案结构特征在于，具备：位置信息取得部，其基于从基准站取得的定位校正信息来取得作业车辆的位置信息；以及显示控制部，其基于形成于特定区域的行驶路径中的所述作业车辆的行驶轨迹，而在显示于显示部的所述行驶路径上进行规定的履历显示，所述显示控制部以第1履历显示模式以及第2履历显示模式中的任意一方的履历显示模式来进行所述履历显示，其中，在该第1履历显示模式中，基于从所述作业车辆取得的表示所述作业车辆作业状态的作业状态信息来进行所述履历显示，在该第2履历显示模式中，并非基于所述作业状态信息来进行所述履历显示。

根据本结构，第1履历显示模式下，显示控制部能够基于作业状态信息而自动地进行履历显示。在第2履历显示模式下，显示控制部不基于作业状态信息，而是，例如，能够通过用户的手动操作来进行履历显示。由此，显示控制部通过进行第1履历显示模式以及第2履历显示模式中的某一种显示模式，能够灵活地应对作业车辆的状况等的变化，并且能够适当地进行履历显示。

本发明的第9方案结构特征在于，具备记录控制部，其将由所述显示控制部显示的所述履历显示记录到记录部中，所述记录控制部能够在由所述显示控制部开始进行所述履历显示起而经过规定期间后自动地将所述履历显示记录到所述记录部中，并且能够根据所述显示部所显示的记录指示操作部的操作而将所述履历显示记录到所述记录部中。

根据本结构，记录控制部在开始进行履历显示起而经过规定期间后自动地将履历显示记录到记录部中，由此能够抑制：长期持续进行履历显示的情形，从而能够防止：存储容量的压缩以及处理速度的降低等。另外，记录控制部还能够根据显示部所显示的记录指示操作部的操作而将履历显示记录到记录部中，所以，通过用户对记录指示操作部进行操作，能够按照用户希望记录履历显示的时机而记录到记录部中。由此，不仅能够自动地将履历显示记录到记录部中，还还能够根据用户的手动操作进行记录，所以，能够采取更为灵活的应对措施，从而能够提高操作性。

本发明的第10方案结构特征在于，所述显示控制部设置于能够与所述作业车辆进行无线通信的无线通信终端，所述显示控制部能够显示：包括设定画面和作业画面在内的多个画面，该设定画面用于进行与所述作业车辆的自主行驶有关的设定，该作业画面用于能够指示所述作业车辆的自主行驶的开始以及停止，所述作业车辆能够在包括通常自主行驶模式和自主行驶准备模式在内的多个模式下运行，其中，在该通常自主行驶模式中，根据所述无线通信终端的所述设定画面中的与自主行驶有关的设定、以及所述作业画面中的开始自主行驶的指示，来开始进行自主行驶；在该自主行驶准备模式中，并不进行所述无线通信终端的所述设定画面中的与自主行驶有关的设定，而是根据所述作业画面中的开始自主行驶的指示，来开始进行自主行驶；在所述作业车辆为所述通常自主行驶模式的情况下，所述显示控制部在显示所述作业画面之前先显示所述设定画面，另一方面，在所述作业车辆为所述自主行驶准备模式的情况下，所述显示控制部不显示所述设定画面而显示所述作业画面。

根据本结构，由于在作业车辆为通常自主行驶模式的情况下，在显示作业画面之前先显示设定画面，所以，能够在设定画面进行各种设定，从而能够进行与该设定对应的自主行驶。另一方面，在作业车辆为自主行驶准备模式的情况下，不显示设定画面而显示作业画面，从而能够不进行设定画面中的与自主行驶有关的设定就开始进行自主行驶，通过不显示设定画面，能够更为流畅地开始进行自主行驶。

附图说明

图1是示出了自主行驶系统的概要结构的图。

图2是示出了自主行驶系统的概要结构的框图。

图3是示出了显示于无线通信终端的显示部的首页画面的图。

图4是示出了显示于无线通信终端的显示部的田地登记画面的图。

图5是示出了显示于无线通信终端的显示部的田地列表画面的图。

图6是示出了显示于无线通信终端的显示部的路线一览画面的图。

图7是示出了显示于无线通信终端的显示部的路线详情画面的图。

图8是示出了显示于无线通信终端的显示部的作业画面的图。

图9是示出了显示于无线通信终端的显示部的作业画面的图。

图10是示出了显示于无线通信终端的显示部的作业画面的图。

图11是示出了显示于无线通信终端的显示部的作业画面的图。

图12是示出了显示于无线通信终端的显示部的作业画面的图。

具体实施方式

基于附图，来说明应用本发明的作业画面显示系统的自主行驶系统的实施方式。

如图1所示，该自主行驶系统具备：作为作业车辆的拖拉机1，其沿着预先确定的行驶路径进行自主行驶；以及无线通信终端2，其能够将各种信息指示给上述拖拉机1。而且，在该实施方式中，还设置有基准站4，在取得拖拉机1的位置信息时，该基准站4能够向拖拉机1发送定位校正信息。

在图1中，作为作业车辆而例示了拖拉机1，除了拖拉机之外，也能够应用插秧机、联合收割机、土木建设作业装置、除雪车等乘用型作业车辆、或手扶型作业车辆。

如图2所示，拖拉机1中设置有车辆侧无线通信部14，无线通信终端2中设置有终端侧无线通信部21，基准站4中设置有基准站侧无线通信部41。构成为：通过车辆侧无线通信部14与终端侧无线通信部21之间的无线通信，能够在拖拉机1与无线通信终端2之间收发各种信息，并且通过车辆侧无线通信部14与基准站侧无线通信部41之间的无线通信，能够在拖拉机1与基准站4之间收发各种信息。而且，无线通信终端2和基准站4之间构成为：能够经由拖拉机1而收发各种信息。另外，也能够构成为：通过终端侧无线通信部21与基准站侧无线通信部41之间的无线通信，无线通信终端2与基准站4之间可以不经由拖拉机1而直接收发各种信息。各无线通信部彼此之间的无线通信所使用的频带既可以是通用的频带，也可以是互不相同的频带。

如图2所示，拖拉机1中设置有：定位用天线11、车辆侧控制部12、位置信息取得部13、车辆侧无线通信部14、存储部(省略图示)等。车辆侧控制部12构成为：通过位置信息取得部13取得自己的当前位置信息(拖拉机1的当前位置)，并且对调速器装置、变速装置以及操舵装置等(省略图示)设置于拖拉机1的各种装置进行控制，从而使拖拉机1能够进行自主行驶。另外，构成为：拖拉机1中设置具有3轴陀螺仪和3方向加速度计等的惯性计量装置(省略图示)，车辆侧控制部12能够根据惯性计量装置的测量信息而检测拖拉机1的姿势和行进方向的方位等。

如图1所示，例如，定位用天线11构成为：接收来自构成卫星定位系统(gnss)的定位卫星3的信号。例如，定位用天线11配置于拖拉机1的驾驶室的顶部的上表面。

如图1所示，作为使用了卫星定位系统的定位方法，能够应用如下所述的定位方法：具备设置于预先确定的基准点的基准站4，利用来自该基准站4的定位校正信息而对拖拉机1(移动站)的卫星定位信息进行校正，从而求得拖拉机1的当前位置。例如，能够应用dgps(差分gps定位)、rtk定位(实时动态定位)等各种定位方法。顺便说明一下，关于定位方法，也可以不设置基准站4而使用单独定位。

在该实施方式中，例如，因为应用rtk定位，所以，如图1以及图2所示，除了在移动站侧亦即拖拉机1设置有定位用天线11以外，还设置有基准站4。预先设定并掌握：基准站4的设置位置亦即基准点的位置信息。例如，基准站4配置在田地周围等不会妨碍拖拉机1的行驶的位置(基准点)。基准站4中设置有：基准站侧无线通信部41和基准站定位天线42。

在rtk定位中，利用设置于基准点的基准站4、和拖拉机1的定位用天线11这双方，来测量来自定位卫星3的载波相位(卫星定位信息)，该拖拉机1为：求出位置信息的对象的移动站侧。在基准站4中，每当从定位卫星3测量卫星定位信息，或者，每当经过设定周期时，就会生成：包含所测量到的卫星定位信息和基准点的位置信息等在内的定位校正信息，并从基准站侧无线通信部41向拖拉机1的车辆侧无线通信部14发送定位校正信息。拖拉机1的位置信息取得部13使用从基准站4发送来的定位校正信息，对由定位用天线11测量到的卫星定位信息进行校正，从而求出拖拉机1的当前位置信息。例如，位置信息取得部13求出纬度信息·经度信息，来作为拖拉机1的当前位置信息。

例如，无线通信终端2由具有触摸面板的平板型的个人电脑等构成，能够在触摸面板中显示各种信息，通过对触摸面板进行操作，还能够输入各种信息。关于无线通信终端2，用户既可以携带到拖拉机1的外部来使用，也可以安装在拖拉机1的驾驶席的侧部等来使用。

如图2所示，无线通信终端2中设置有：终端侧无线通信部21、显示控制部22、记录控制部23、路径生成部24、区域形状特定部25、显示部26(触摸面板)等。显示控制部22构成为：使显示部26的显示画面中显示各种画面。在以下的说明中，在显示控制部22显示规定画面的情况下，除非特别说明，都是向显示部26的显示。路径生成部24构成为：生成拖拉机1进行自主行驶的行驶路径。另外，无线通信终端2中设置有存储部(省略图示)，该存储部中存储有由用户登记的信息等各种信息。

在拖拉机1进行自主行驶的情况下，首先，在开始自主行驶之前，用户通过对无线通信终端2进行操作，来登记：使拖拉机1进行自主行驶的田地h(参照图3，相当于特定区域)的形状等与田地h有关的田地信息，路径生成部24针对所登记的田地h而生成行驶路径p(参照图6)。而且，构成为：用户通过对无线通信终端2进行操作，而选择进行本次作业的田地h，并选择针对该田地h而生成的行驶路径p内的本次进行自主行驶的行驶路径p。在进行了这样的田地h、以及行驶路径p的选择之后，由于自主行驶开始条件成立，所以，成为：能够由无线通信终端2指示开始自主行驶的状态。然后，用户操作无线通信终端2，对拖拉机1发出开始自主行驶的指示，从而能够开始自主行驶。

因为由无线通信终端2的路径生成部24生成行驶路径p，所以，需要从无线通信终端2向拖拉机1发送与该行驶路径p有关的路径信息。因此，在开始自主行驶之前、或开始自主行驶之后，在规定时机到来时，无线通信终端2将路径信息发送到拖拉机1。由此，在拖拉机1中，构成为：车辆侧控制部12通过位置信息取得部13取得拖拉机1的当前位置信息，同时，基于从无线通信终端2发送来的路径信息，使拖拉机1沿着行驶路径p自主行驶。另外，关于通过位置信息取得部13取得的拖拉机1的当前位置信息，不仅仅在开始进行自主行驶之前，在开始进行自主行驶之后，也实时地(例如，数秒周期)从拖拉机1向无线通信终端2，并能够在无线通信终端2的显示部26中显示出拖拉机1的当前位置t(参照图8)。

以下，基于图3～图12，说明：在拖拉机1进行自主行驶的情况下，由无线通信终端2中的显示控制部22来执行的显示画面的控制。图3～图12都示出了无线通信终端2的显示部26中显示的显示画面。

在接通无线通信终端2的电源之后，显示控制部22在显示了启动画面、免责事项画面等之后，显示图3所示的首页画面。在图3所示的首页画面中，分割为：画面上端侧的上部显示区域53、以及与上部显示区域53相比处于画面下方侧的下部显示区域54，关于上部显示区域53，在该首页画面以及其之后显示的各种画面(图4～图12)中为共同的显示画面。上部显示区域53为：显示内容不发生变更的固定显示区域。与此相对，下部显示区域54为：通过用户选择操作操作部51而显示不同的显示画面的非固定显示区域。

在图3所示的首页画面中，显示控制部22使下部显示区域54中显示出可供用户选择的多个操作部51(图中，各种图标)以及地图图像52。而且，显示控制部22设定为：通过选择多个操作部51内的一个操作部51，而使画面能够跳转到其他画面(参照图4等)。

下部显示区域54的画面中央显示有：诸如包含所登记的田地h1～h7的地图图像52，显示控制部22使地图图像52按照固定的显示倍率进行显示(相当于第3显示状态)。而且，显示控制部22使各田地h1～h7的形状以可识别的方式显示在地图图像52上。在图3所示的首页画面中，例如，示出了田地h1～h7的形状为四边形的情形。顺便说明一下，在尚未登记田地h的初次启动时，以地图图像52的中心处于预先设定的规定位置的方式进行显示。

在显示地图图像52时，显示控制部22以地图图像52的中心与上次的显示画面的中心相同的方式进行显示。另外，在操作了“当前位置”的操作部51时，以地图图像52的中心为拖拉机1的当前位置的方式进行显示。

在显示地图图像52时，显示控制部22使上次拖拉机1进行自主行驶时的与拖拉机1的位置相关的上次作业位置55以能够识别的方式进行显示。上次作业位置55由规定的标记(图钉)标示出，并显示在：上次拖拉机1进行自主行驶的田地h2的中央部。关于显示出上次作业位置55的位置，只要是能够识别出是哪个田地h的位置即可，例如，也能够将上次作业位置55显示于：进行登记田地h的作业时的作业开始位置、或拖拉机1进入田地h时的入口位置。显示控制部22构成为：不仅在因为完成田地h中的作业而结束了上次自主行驶的情况下将上次作业位置55显示在该田地h的中心，而且在田地h的作业中途就结束了上次自主行驶的情况下，也将上次作业位置55显示在该田地h的中心。

另外，在下部显示区域54中，田地列表显示用操作部51a(图中用“←”表示的图标)、上次作业用操作部51b(图中用“在上次作业的路线中开始作业”表示的图标)以及其他操作部51是以围绕在除了地图图像52的上部之外的周围的方式而被显示的。

在上部显示区域53中，“去往地图”以及“帮助”的操作部51显示在左侧端部，“gnss”以及“menu”的操作部51显示在右侧端部，在中央部则显示：当前正在显示哪个画面的显示内容。“去往地图”的操作部51是：用于使地图图像52显示的操作部，“gnss”的操作部51是：用于使如下内容显示的操作部，即：纬度、经度、gnss的状态、用于取得卫星定位信息的定位卫星3的数量、基准站4的序列号、基准站4的蓄电池余量等卫星定位系统的详细信息等。另外，“menu”的操作部51是：用于在登记田地h的情况下、或者由路径生成部24生成行驶路径p的情况下等，供操作的操作部。

在此，根据图4，说明：登记田地h(相当于特定区域)时的田地登记画面。在登记田地h时，需要特定田地h的形状，所以，如图2所示，在无线通信终端2中设置有：用于特定田地h的形状的区域形状特定部25。而且，构成为：通过输入各种条件，路径生成部24针对由区域形状特定部25特定出的田地h，来生成出行驶路径p(路线)。

在登记田地h的情况下，由位置信息取得部13取得拖拉机1的位置信息，同时，用户使拖拉机1以围绕田地h内的外侧端部转圈的方式行驶。位置信息取得部13使用来自基准站4的定位校正信息，而取得拖拉机1的当前位置信息，从拖拉机1将该当前位置信息实时地(例如，数秒周期地)发送到无线通信终端2。由此，在图4所示的田地登记画面中，显示控制部22基于实时发送的拖拉机1的当前位置信息，来显示拖拉机1的移动轨迹k。由此，能够取得：表示田地h的形状的拖拉机1的移动轨迹k，所以，区域形状特定部25能够根据拖拉机1的移动轨迹k，而特定田地h的形状。例如，由于作为围绕田地h内的外侧端部进行转圈时的拖拉机1的移动轨迹k，而取得四边形的移动轨迹k，所以，如图3的首页画面所示，区域形状特定部25将田地h1～h7的形状特定为四边形。

在图4所示的田地登记画面中，显示控制部22使地图图像52中显示：由区域形状特定部25特定田地h的形状之前的拖拉机1的移动轨迹k(相当于第2显示状态)。而且，显示控制部22显示拖拉机1的移动轨迹k，直到由区域形状特定部25特定出田地h的形状为止。

另外，在图4所示的田地登记画面中，显示控制部22基于拖拉机1的移动轨迹k，来控制地图图像52的显示倍率。例如，显示控制部22控制显示倍率，以使得能够显示出拖拉机1的整个移动轨迹k，并且以显示画面的中心为拖拉机1的移动轨迹k的重心位置k1的方式对地图图像52进行显示。

返回图3所示的首页画面，追加说明：显示控制部22对所登记的田地h进行显示的显示方式。如图4所示，在登记田地h时，为了取得拖拉机1的位置信息，而使用了来自基准站4(相当于第2基准站)的定位校正信息。另外，为了取得拖拉机1的当前位置信息，也使用了来自基准站4(相当于第1基准站)的定位校正信息。然而，配置有多个基准站4，并且多个基准站4分别配置在不同的位置。由此，如果只仅仅显示田地h的话，则无法获知：登记田地h时所使用的基准站4(相当于第2基准站)、和取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4(相当于第1基准站)是否为同一基准站4还是不同的基准站4。

因此，在对所登记的田地h(相当于特定区域显示部)进行显示时，在登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4为共同的基准站4的情况下、和在登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4不是共同的基准站4的情况下，显示控制部22以相互不同的显示方式显示田地h。如图3所示，关于登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4为共同的基准站4的田地h1，用色调浓重显示出田地h1，而关于登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的田地h2～h7，用白色显示出田地h2～h7，通过改变所显示的颜色，而使得显示方式相互不同。关于显示方式，不限定于改变所显示的颜色的显示方式，例如，还能够应用诸如：使应用共同的基准站4的田地h1闪烁，并使未应用共同的基准站4的田地h2～h7点亮等的各种显示方式。

在图3所示的首页画面中，当用户对田地列表显示用操作部51a(图中用“←”表示的图标)进行了选择操作时，显示控制部22使画面从图3所示的首页画面跳转到图5所示的田地列表画面。

在图5所示的田地列表画面中，下部显示区域54被分割为：下部左侧显示区域54a和下部右侧显示区域54b，下部左侧显示区域54a中显示有:在图3所示的首页画面的下部显示区域54中所显示的多个操作部51以及地图图像52。下部右侧显示区域54b中显示有：存储于无线通信终端2的田地信息的一览56、以及、用于一览显示出在特定田地h中过去所生成的行驶路径p(路径)的行驶路径一览显示用操作部51c(图中，“显示该田地的路径一览”的图标)。在田地信息的一览56中，通过对“按距离顺序”、“按名称顺序”、以及“按登记顺序”等的操作部51进行选择操作，而能够按照所操作的顺序来进行排列替换显示，作为田地h中的田地信息，显示有：从拖拉机1的当前位置到该田地h的距离、向无线通信终端2进行登记的登记日、田地位置信息等。另外，在显示田地信息的一览56时，针对拖拉机1上次进行自主行驶的田地h，用规定的标记显示有上次田地信息57(图钉)。

另外，在图5所示的田地列表画面中，在对田地信息的一览56进行显示时，在登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4为共同的基准站4的情况下、和登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的情况下，显示控制部22使各田地h中的田地信息以相互不同的显示方式进行显示。虽然省略了图示，但是，例如，在显示各田地信息的栏中，通过变更用于显示以“△”表示的部分的颜色，能够使显示方式相互不同。例如，关于登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4为共同的基准站4的田地信息，通过红色来显示以“△”表示的部分，而关于登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的田地信息，能够通过白色来显示以“△”表示的部分。另外，不仅仅是以“△”表示的部分的颜色，还能够变更：对用于显示田地信息的栏的整体进行显示的颜色，具体要使哪部分的显示方式不同，是能够适当变更的。另外，关于显示方式，同样不仅限于变更颜色，还能够应用：通过点亮和闪烁来实现变更等的其他各种显示方式。进而，也可以在登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的情况下，不显示“△”，而仅在登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4为共同的基准站4的情况下，才显示“△”。

在通过图5所示的田地列表画面，一旦用户选择了特定的田地h(例如，对用于显示各田地信息的栏进行选择操作)，则显示控制部22通过改变该被选择的田地h(图中，h3)的框的颜色并以粗线围起来等(例如，用红色的粗线围起来)，从而将所选择出的田地h显示为：能够从其他田地h识别出来，并且，关于被选择操作的操作部51(图中，“按距离顺序”的图标)，也通过改变其框的颜色并用粗线围起来等(例如，用红色的粗线围起来)，从而将被选择操作的操作部51显示为：能够从其他操作部51识别出来。此时，显示控制部22使所显示的田地h1～h7都显示为能够供选择。也就是说，不仅仅是田地h1～h7内的、登记田地h时所使用的基准站4与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4为共同的基准站4的田地h1能够供用户选择，登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的田地h2～h7也能够供用户选择。

在图5所示的田地列表画面中，当用户在选择了特定的田地h的状态下而对行驶路径一览显示用操作部51c进行了选择操作时，显示控制部22使画面从图5所示的田地列表画面跳转到图6所示的路径一览画面。

在图6所示的路径一览画面中，下部左侧显示区域54a中显示有：对所选择的田地h进行了放大显示的地图图像52，下部右侧显示区域54b中显示有：过去生成的路线信息(与行驶路径有关的信息)的一览59、以及用于将所选择的路线信息(与行驶路径有关的信息)转送到拖拉机1的路线转送用操作部51d(图中，用“在该路线中开始作业”表示的图标)。

在放大显示出田地h的地图图像52中，显示有：由路径生成部24生成行驶路径p。在图6中，例如，以在行驶路径的左右方向上隔开间隔的方式排列显示有：多条直线状的行驶路径p。

在路线信息的一览59中，通过选择操作“按距离顺序”、“按名称顺序”、以及“按登记顺序”等的操作部51，而能够按照所操作的顺序来进行排列替换显示，作为路线信息，显示有：从拖拉机1的当前位置到路径的开始位置的距离、向无线通信终端2进行登记的登记日、路径的开始位置信息等。另外，在路线信息的一览59中，显示有：用于显示路线信息的详细信息的路径详细显示用操作部51e(图中，用“详细”表示的图标)，并且，被选择的路线信息(图中，路径a)以及被选择操作的操作部51(图中，“按名称顺序”的图标)，通过改变其框的颜色并用粗线围起来等(例如，用红色的粗线围起来)，从而显示为能够从其他路线信息以及其他操作部51中识别出来。

在图6所示的路径一览画面中，当用户在选择了特定的路线的状态下而选择操作了路径详细显示用操作部51e时，显示控制部22使画面从图6所示的路径一览画面跳转到图7所示的路线详情画面。

在图7所示的路线详情画面中，与图6所示路径一览画面相比，仅仅变更了下部右侧显示区域54b的显示内容，并且显示出路线详细信息60。作为路线详细信息60，显示有：田地面积、有无障害物、生成路线(行驶路径)的作业区域的周围的非作业区域(地头等)的宽度、关于路线生成时(田地登记时)所使用的基准站4(相当于第2基准站)的路线生成时的基准站信息、关于拖拉机1当前正在通信中的基准站4(相当于第1基准站)的当前连接中的基准站信息、拖拉机信息、安装于拖拉机1的作业机信息、路线(行驶路径)的条数等。

路线详细信息60中，显示有：关于路线生成时(田地登记时)所使用的基准站4(相当于第2基准站)的路线生成时的基准站信息、以及、关于拖拉机1当前正在通信中的基准站4(相当于第1基准站)的当前连接中的基准站信息，所以显示有路线生成时(田地登记时)所使用的基准站4(相当于第2基准站)的识别信息、以及拖拉机1当前通信中的基准站4(相当于第1基准站)的识别信息。由此，关于用户选择的田地h，能够识别出：登记该田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4是共同的基准站4，还是登记该田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4。

在此，在登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的情况下，用于取得定位校正信息的基准站4不同，所以，地图图像52上所显示的拖拉机1的当前位置t、与实际通过位置信息取得部13取得的拖拉机1的当前位置之间可能产生偏差。因此，在登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的情况下，在图6所示的路线一览画面或者图7所示的路线详情画面中，显示控制部22使路径转送用操作部51d处在非激活状态，从而使得无法对路径转送用操作部51d进行选择操作。由此，在登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的情况下，无法开始进行自主行驶。关于路径转送用操作部51d，不仅限于处在非激活状态，在登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的情况下，例如，显示控制部22也能够使得路径转送用操作部51d不显示。另外，在登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4并非为共同的基准站4的情况下，还能够使路径转送用操作部51d选择：是处在非激活状态，还是不显示。

在登记田地h时所使用的基准站4、与取得拖拉机1的当前位置时所使用的基准站4为共同的基准站4时，显示控制部22将路径转送用操作部51d从非激活状态切换为激活状态。例如，显示控制部22通过诸如在非激活状态下使路径转送用操作部51d点亮、在激活状态下使路径转送用操作部51d闪烁等而使路径转送用操作部51d的显示方式不同，从而使得用户能够识别出非激活状态和激活状态。

在图6所示的路线一览画面或图7所示的路线详情画面中，当用户对激活状态的路径转送用操作部51d进行选择操作时，通过终端侧无线通信部21以及车辆侧无线通信部14，将路线信息(与行驶路径有关的信息)从无线通信终端2转送到拖拉机1。此时，进行下述的无线通信校验处理，即：对经由终端侧无线通信部21以及车辆侧无线通信部14而发送来的路线信息、和拖拉机1经由终端侧无线通信部21以及车辆侧无线通信部14而取得的路线信息是否一致进行校验。

在通过无线通信校验处理而确认为经由终端侧无线通信部21以及车辆侧无线通信部14而发送来的路线信息、和拖拉机1经由终端侧无线通信部21以及车辆侧无线通信部14而取得的路线信息一致时，显示控制部22使画面跳转到图8所示的作业画面。

在图8所示的作业画面中，下部显示区域54在上下方向上划分为如下的三个显示区域，即：位于上端侧的下部上侧显示区域54c、位于下端侧的下部下侧显示区域54d、以及位于下部上侧显示区域54c与下部下侧显示区域54d之间的下部中间显示区域54e。在下部中间显示区域54e中，显示有：对在图6所示的路线一览画面或图7所示的路线详情画面中显示在下部左侧显示区域54a的田地h进行放大显示的地图图像52、以及多个操作部51，并且，作为操作部51，还追加显示有：放大操作部51h(图中，“放大”的图标)、全面操作部51i(图中，“全景”的图标)等。而且，显示控制部22在放大显示田地h的地图图像52上还显示出：拖拉机1的当前位置t，并且使放大显示出田地h的地图图像52以固定的显示倍率显示(相当于第3显示状态)。

在下部上侧显示区域54c中，左侧端部配置有：能够指示开始自主行驶的开始操作部51f；右侧端部配置有：能够指示停止自主行驶的停止操作部51g。在下部下侧显示区域54d中显示有：记录开始操作部51j(图中，“记录开始”的图标)、记录指示操作部51k(图中，“记录保存”的图标)、记录删除操作部51m(图中，“记录废弃”的图标)等的操作部51、以及自主行驶的作业进度、作业剩余时间等。

在用于开始进行自主行驶的各种条件成立之前，显示控制部22使开始操作部51f处于不能进行选择操作的非激活状态，一旦用于开始进行自主行驶的各种条件成立，则使开始操作部51f处于能够进行选择操作的激活状态。例如，显示控制部22通过诸如非激活状态时使开始操作部51f点亮、激活状态时使开始操作部51f闪烁等而使开始操作部51f的显示方式不同，从而用户能够识别出非激活状态和激活状态。

显示控制部22在通过开始操作部51f而发出开始自主行驶的指示，拖拉机1开始自主行驶时，如图9所示，使开始操作部51f变更为：能够指示自主行驶临时停止的临时停止操作部51f。而且，构成为：一旦对临时停止操作部51f进行了选择操作，则显示控制部22使开始操作部51f从临时停止操作部51f变更为原来的显示方式，开始操作部51f能够在指示开始自主行驶的显示方式和指示临时停止自主行驶的显示方式之间切换。这样，显示控制部22使开始操作部51f的显示方式变更，从而能够使一个操作部作为两个操作部来发挥功能，并且用户能够易于掌握：是开始进行自主行驶、还是进行临时停止自主行驶等的自主行驶的作业状况。

在图8所示的作业画面中，在下部中间显示区域54e的右侧端部，配置有：距离显示部62，该距离显示部62用于显示：在拖拉机1当前自主行驶的行驶路径p中，从拖拉机1的当前位置到行驶路径p的端部(地头)的距离。距离显示部62为：在上下方向上延伸的柱状的显示部；拖拉机1的当前位置若是处在从行驶路径p的端部(地头)离开了设定距离(例如20m)的跟前位置，伴随着拖拉机1移动，显示控制部22就会使依次点亮状态的区域从距离显示部62的下端部向上端部扩展。而且，当拖拉机1到达行驶路径p的端部(地头)时，显示控制部22使距离显示部62整体成为呈点亮状态的区域。之后，当拖拉机1到达下一个行驶路径p的始端位置时，显示控制部22使距离显示部62整体成熄灭状态而进行复位。顺便说明一下，关于使距离显示部62整体成熄灭状态而进行复位的时机，也可以是：拖拉机1到达行驶路径p的端部(地头)的时机。当在图8所示的直线状的行驶路径p上行驶时，显示控制部22进行：距离显示部62中的点亮状态的控制，但是，例如，当在转弯状的行驶路径等路径上行驶时，不进行：距离显示部62中的点亮状态的控制。

在图8或图9所示的作业画面中，一旦用户对全面操作部51i进行选择操作，则如图10所示，显示控制部22在下部中间显示区域54e中显示：将田地h放大显示在除了操作部51以及距离显示部62之外的整个区域的地图图像52(相当于第1显示状态)。这样，一旦对全面操作部51i进行选择操作，则显示控制部22基于田地h来控制地图图像52的显示倍率，从而使田地h的重心位置处于地图图像52的中心位置来显示地图图像52。而且，在用户对全面操作部51i进行了选择操作时，显示控制部22将靠近全面操作部51i配置的操作部51维持在显示状态。

在图8或图9所示的作业画面中，一旦用户对放大操作部51h进行选择操作，则如图11所示，显示控制部22在下部中间显示区域54e中显示：使设定范围在除了操作部51以及距离显示部62之外的整个区域进行了放大的地图图像52，其中该设定范围是以田地h中的拖拉机1的当前位置t为基准的设定范围。另外，如图11所示，在用户对放大操作部51h进行了选择操作时，显示控制部22使靠近放大操作部51h而配置的操作部51处于非显示。在图11中，在放大操作部51h的下方侧，从上方侧开始以排成一列的方式依次配置有：两个操作部51(图中，“+”的图标、“－”的图标)、全面操作部51i、一个操作部51(图中，“gnss位置”的图标)，并使这五个操作部51处于非显示。

另外，在图11所示的作业画面中，一旦用户对放大操作部51h进行选择操作，则显示控制部22返回到图8或图9所示的作业画面，使处于非显示的操作部51进行显示。另外，在图8或图9所示的作业画面中，一旦用户对放大操作部51h进行选择操作，显示控制部22就会将此时的地图图像52的显示设定存储起来，在图11所示的作业画面中，当用户对放大操作部51h进行选择操作，则在图8或图9所示的作业画面中，基于所存储的显示设定来显示地图图像52。例如，当在图8所示的作业画面中，用户对放大操作部51h进行选择操作时，将此时的地图图像52的显示倍率等显示设定存储起来，并跳转到11所示的作业画面。而且，当在图11所示的作业画面中用户对放大操作部51h进行选择操作时，能够以通过所存储的显示倍率等的显示设定来显示地图图像52的状态，返回到图8所示的作业画面。

如图9所示，显示控制部22基于自主行驶中在田地h生成的行驶路径p上的拖拉机1的行驶轨迹，在行驶路径p上进行规定的履历显示63。针对行驶路径p内的拖拉机1已经行驶过的部分进行该履历显示63，并进行：诸如用规定的颜色涂覆该已经行驶过的部分等显示处理。由此，用户能够容易地识别出：行驶路径p内的哪个部分是在自主行驶中进行了作业的部分。

而且，在进行规定的履历显示时，显示控制部22通过如下两个履历显示模式中的任意一方的履历显示模式来进行履历显示63，即：基于从拖拉机1取得的表示拖拉机1的作业状态的作业状态信息来进行履历显示63的第1履历显示模式、以及不基于作业状态信息而进行履历显示63的第2履历显示模式。

在第1履历显示模式中，拖拉机1的车辆侧控制部12掌握有：安装于拖拉机1的作业机的工作状态，所以，根据该作业机的工作状态等而生成作业状态信息。而且，在拖拉机1中，将作业状态信息发送到无线通信终端2，无线通信终端2的显示控制部22一并取得：拖拉机1的位置信息和作业状态信息。由此，显示控制部22能够掌握：拖拉机1正在行驶路径p内的哪个部分进行作业，并针对拖拉机1进行过作业的部分进行履历显示63。这样，在第1履历显示模式中，显示控制部22基于拖拉机1的位置信息以及作业状态信息，自动地进行履历显示63。

在第2履历显示模式中，显示控制部22并不是基于拖拉机1的位置信息以及作业状态信息自动地进行履历显示63，而是如图12所示，基于用户的手动操作来进行履历显示63。例如，当用户通过对记录开始操作部51j进行选择操作而开始进行履历显示63，并使拖拉机1的当前位置t在显示部26的画面上移动时，显示控制部22针对拖拉机1的当前位置t所移动过的部分而进行履历显示63。这样，例如，即使在拖拉机1上安装有无法取得作业状态信息的作业机的情况下，通过切换为第2履历显示模式，也能够基于用户的手动操作来进行履历显示63。

关于第1履历显示模式与第2履历显示模式之间的切换，虽然省略了图示，但能够通过对特定的操作部51进行选择操作，而显示模式切换操作部。当通过该模式切换操作部而选择操作第1履历显示模式时，显示控制部22通过第1履历显示模式来进行履历显示63，当通过模式切换操作部选择操作第2履历显示模式时，显示控制部22通过第2履历显示模式来进行履历显示63。而且，构成为：在通过模式切换操作部而选择操作了第1履历显示模式的情况下、和选择操作了第2履历显示模式的情况下，通过变更用于显示记录开始操作部51j的颜色，而使得记录开始操作部51j的显示方式有所不同。另外，显示控制部22构成为：在进行第2履历显示模式的情况下，例如，将“记录开始”的显示变更为“记录临时停止”的显示，从而在第2履历显示模式中，使记录开始操作部51j兼用作用于开始进行履历显示63的操作部51、和用于临时停止履历显示63的操作部51。

在此，在第1履历显示模式中，显示控制部22基于拖拉机1的位置信息以及作业状态信息而自动地进行履历显示63，但不仅仅在使拖拉机1自主行驶的情况下，在用户通过手动驾驶而使拖拉机1行驶的情况下，显示控制部22也能够进行第1履历显示模式。而且，显示控制部22构成为：在使拖拉机1自主行驶的情况下通过第1履历显示模式进行的履历显示63、和用户通过手动驾驶而使拖拉机1行驶的情况下通过第1履历显示模式进行的履历显示63的显示方式相互不同。例如，能够应用：变更进行涂敷处理的颜色、或者以点亮或闪烁的方式变更进行涂敷处理的部分等各种显示方式。

另外，在第2履历显示模式中，也与第1履历模式同样地，不仅仅在使拖拉机1自主行驶的情况下，在用户通过手动驾驶而使拖拉机1行驶的情况下，显示控制部22也能够进行第2履历显示模式。而且，显示控制部22构成为：在使拖拉机1自主行驶的情况下通过第2履历显示模式进行的履历显示63、和用户通过手动驾驶而使拖拉机1行驶的情况下通过第2履历显示模式进行的履历显示63的显示方式相互不同。例如，能够应用：变更进行涂敷处理的颜色、或者以点亮或闪烁的方式变更进行涂敷处理的部分等各种显示方式。

在由显示控制部22进行履历显示63时，如图2所示，无线通信终端2设置有记录控制部23，该记录控制部23用于将通过显示控制部22而被显示的履历显示63记录到记录部27中。记录控制部23构成为：能够从通过显示控制部22而开始进行履历显示63起经过规定期间后，自动地将履历显示63记录到记录部27中。记录控制部23构成为：与多个田地h分别相关联地将履历显示63记录到记录部27中，并且以能够识别出是哪块田地h的履历显示63的状态记录到记录部27中。而且，在从开始进行履历显示63起经过规定期间后，记录控制部23因到了各种时机而将履历显示63记录到记录部27中。关于各种时机，例如，为：接通无线通信终端2的电源的时机、显示图9等所示的作业画面的时机、以及从图9等所示的作业画面跳转到其他画面(例如，图3所示的首页画面等)的时机等。

另外，记录控制部23不仅自动地将履历显示63记录到记录部27中，在图9所示的作业画面中，根据用户对记录指示操作部51k进行的选择操作，也能够将履历显示63记录到记录部27中。这样，能够按照用户想要记录履历显示63的时机，记录控制部23将履历显示63记录到记录部27中。

在记录控制部23将履历显示63记录到记录部27中时，通过显示控制部22而被显示的履历显示63会被复位。而且，显示控制部22通过调出记录部27中记录的履历显示63，在显示田地h时，能够显示该田地h的履历显示63。

在图9所示的作业画面中，若用户对记录删除操作部51m进行选择操作，则记录控制部23就会删除记录部27中所记录的履历显示63。由此，能够按照用户想要删除履历显示63的时机，而删除履历显示63。

如以上所述，显示控制部22构成为能够显示多个画面，该多个画面包括：用于进行与拖拉机1的自主行驶有关的设定的设定画面(例如，图3所示的首页画面、图4所示的田地登记画面、图5所示的田地列表画面、图6所示的路径一览画面)、以及、能够指示拖拉机1的自主行驶的开始及停止的作业画面(例如，图8以及图9所示的作业画面)。

在拖拉机1进行自主行驶的情况下，拖拉机1能够在多个模式下工作，该多个模式包括：通常自主行驶模式，在该通常自主行驶模式中，通过无线通信终端2的设定画面中的与自主行驶有关的设定以及作业画面中的自主行驶的开始的指示，而开始进行自主行驶；以及自主行驶准备模式，在该自主行驶准备模式中，不进行无线通信终端2的设定画面中的与自主行驶有关的设定，通过作业画面中的自主行驶的开始的指示，而开始进行自主行驶。

在进行通常作业的情况下，使拖拉机1处于通常自主行驶模式，但当在该自主行驶中由无线通信终端2的显示控制部22执行的控制发生某种异常的情况下、以及当拖拉机1与无线通信终端2之间的无线通信被中断的情况下等，车辆侧控制部12使拖拉机1的自主行驶临时停止，而处于能够重新开始进行自主行驶的自主行驶准备模式。

而且，在拖拉机1为通常自主行驶模式的情况下，显示控制部22在显示作业画面(例如，图8以及图9所示的作业画面)之前，先显示设定画面(例如，图3所示的首页画面等)。由此，在通常自主行驶模式中，在设定画面而进行与自主行驶有关的各种设定，之后，显示出：能够指示开始拖拉机1的自主行驶的作业画面。

另一方面，在拖拉机1为自主行驶准备模式的情况下，显示控制部22不显示设定画面(例如，图3所示的首页画面等)，而显示作业画面(例如，图8以及图9所示的作业画面)。由此，在自主行驶准备模式中，不显示设定画面，而显示：能够指示开始进行拖拉机1的自主行驶的作业画面，能够通过该作业画面而开始进行自主行驶，能够迅速、流畅地重新开始进行自主行驶。

产业上的可利用性

本发明能够应用于：在使作业车辆自主行驶时使显示部显示出显示画面的各种作业画面显示系统。

符号说明：

1…拖拉机(作业车辆)；2…无线通信终端；4…基准站；13…位置信息取得部；22…显示控制部；23…记录控制部；25…区域形状特定部；26…显示部；27…记录部；51h…放大操作部；51k…记录指示操作部；52…地图图像；63…履历显示；h…田地(特定区域)；k…移动轨迹；k1…移动轨迹的重心位置。