打捆包膜一体机用控制方法与流程

本发明涉及青贮机工作控制技术领域，尤其涉及一种打捆包膜一体机用控制方法。

背景技术：

我国北方农作物多是一季一熟，因此秋冬季节就会出现饲草料缺乏的现象，特别是鲜青饲草料。传统的畜牧业养殖多数以干料饲喂，即在夏季或秋季将牧草等晒干储备，以便于在冬季、初春等季节使用，这种饲喂方式极大地降低了饲草的营养成分和适口性。随着养殖技术的不断提高，经过研究发现通过青贮加工，可以将新鲜牧草等做成青贮饲料，新鲜、适口，解决了饲草匮乏季节的困扰。

青贮饲料是将新鲜的青绿饲料在密闭缺氧的条件下，通过厌氧乳酸菌的发酵作用，抑制各种杂菌的繁殖得到的一种粗饲料。青贮饲料气味酸香、柔软多汁、适口性好、营养丰富，储存占地少且没有火灾问题，利于长期保存是家畜优良饲料来源。

青贮饲料的加工是利用青贮机来完成的，从结构形式上分为自走式、悬挂式、牵引式三种。上述各种青贮机在工作时，均需要专门的供料机向青贮机的成型室内添加物料，通过成型室打捆成型，并经过包膜机构进行自动包膜和自动卸捆。随着青贮机技术的发展，逐渐出现了打捆包膜一体机，虽然各部分都能自动完成任务，但它们均为单独工作控制方式，连续性差，加工效率低，操作繁琐，人为干预力度大，很难个人独立操作完成，因此使用很不方便。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够实现自动送料、自动放网、自动打捆、自动开关仓、自动包膜、自动卸捆等功能的打捆包膜一体机用控制方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：打捆包膜一体机用控制方法，与控制器配合使用，包括以下步骤，

步骤一、启动检测

s1-1、将打捆包膜一体机启动，控制器得电后开机启动；

s1-2、成型室检测

控制器检测用于形成草捆的成型室是否关闭；

当控制器检测并判定成型室为关闭状态时，自动跳入下一步的辊子检测步骤；

当控制器检测并判定成型室为未关闭状态时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工检查并关闭成型室，然后自动跳入下一步的辊子检测步骤；

s1-3、辊子检测

控制器通过接收用于推出草捆的辊子前限位开关sw2的信号，判断辊子是否位于成型室的最前方位置；

当控制器检测并判定辊子位于成型室的最前方位置时，自动跳入下一步的旋转臂检测步骤；

当控制器检测并判定辊子未到达成型室的最前方位置时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工将旋转臂复位，然后自动跳入下一步的旋转臂检测步骤；

s1-4、旋转臂检测

控制器通过接收用于形成草捆的旋转臂的旋转前开关sw6信号，判断旋转臂是否复位；

当控制器检测并判定旋转臂复位时，自动跳入下一步的刀座检测步骤；

当控制器检测并判定旋转臂未复位时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工将旋转臂复位，然后自动跳入下一步的刀座检测步骤；

s1-5、刀座检测

控制器通过接收切膜刀座的刀座开关sw8的信号，判断切膜刀是否复位；

当控制器检测并判定切膜刀复位时，自动跳入下一步的显示设定步骤；

当控制器检测并判定切膜刀未复位时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工将切膜刀复位，然后自动跳入下一步的显示设定步骤；

s1-6、显示设定

在控制器上显示有包膜圈数设定模块、配合使用的圈数设定按钮和用于选择包膜机的包膜模式的选择按钮，则启动检测步骤完成；

步骤二、供给

s2-1、供给选择

在控制器内设有全自动识别模块，通过操作全自动识别模块可选择打捆过程中草料的供给模式，即自动供给模式和手动供给模式；

全自动识别模块开启，通过扳动模式开关选择自动供给模式，供给指示灯亮，供给马达正转，且控制器开始检测草料输送过程中的搬送信号，进入送料控制步骤；在供给马达正转过程中，控制器实时检测扳动供给停止信号，若无扳动供给停止信号，则供给马达正转一直进行，若检测到扳动供给停止信号，则供给指示灯灭，给马达正转停止，且控制器实时循环检测扳动供给开始信号，直至检测到扳动供给开始信号，控制马达正转，开始供料；

扳动模式开关选择手动供给模式，进入手动供给模式，扳动供给开关后产生扳动供给开始信号，供给指示灯亮，并进入至自动供给模式供给指示灯亮后的控制过程中；否则自动跳回至全自动识别模块的初始状态等待选择；

s2-2、送料控制

控制器检测到搬送信号，则控制送料指示灯亮，同时控制器开始检测缠网信号，如果未检测到缠网信号，则控制供给马达正转继续，如果检测到缠网信号，则控制供给指示灯灭，最终控制供给马达正转停止；

控制器未检测到搬送信号，则不启动送料指示灯即送料指示灯灭；

步骤三、缠网检测

s3-1、成型室满检测

通过s2-2送料控制步骤，向成型室内填料满时，控制器依次控制供给指示灯灭、供给马达正转停止、成型满指示灯亮、送料指示灯灭，同时控制成型室的上蜂鸣器启动报警，缠网机构上的本机蜂鸣器同时启动，进入下一步；

s3-2、缠网机构上电控制

控制器将控制电机b启动，等待凸轮开关m动作，凸轮开关m未动作，则返回继续启动控制电机b；凸轮开关m顺利动作后，控制器使控制电机b停止，同时成型室上蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器同时关闭，进入下一步；

s3-3、缠网检测

控制器开始检测缠网信号d，判断缠网机构是否出现异常；

若控制器通过缠网信号d判断缠网机构未出现异常，则进入下一步；

若控制器通过缠网信号d判断缠网机构出现异常，则进入异常处理控制；

步骤四、开仓放捆

s4-1、缠网

缠网异常指示灯灭后，黄色警示灯亮起6秒后，重新检测缠网开关d动作，若2秒后缠网开关d未动作，则进行缠网异常报警；缠网开关d工作持续5秒，则认为缠网正常，时间到后控制缠网开关d关闭，并持续2秒的开关自检，若2秒内缠网开关d未持续动作，则缠网完成指示灯亮，并进入下一步；否则进行重新检测缠网开关d；

s4-2、开仓

缠网完毕后，可根据控制器获取的模式信号进行手动或自动控制成型室开仓，成型室的全闭指示灯灭，开仓完成后，进入下一步；

s4-3、放捆

草捆放出后，控制器检测辊子下开关信号和全开信号，判断捆放出动作，推捆完成后，控制器检测辊子下开关sw1关闭，判断放捆任务完成；

s4-4、关仓

控制器检测成型室的全开信号后，并控制全开指示灯亮起，控制器根据获取的模式信号进入手动关仓模式或自动关仓模式，控制关仓动作，全开指示灯灭，控制器开始接收到全闭信号h并持续0.5秒后，启动注油泵持续工作10秒，将成型室锁闭，全闭指示灯持续亮起；

步骤五、包膜

设定缠膜圈数，启动切膜刀油缸落电磁阀，并检测刀座开关sw8，若刀座开关sw检测失败进入包膜暂停重启步骤，若刀座开关sw8检测成功，持续1秒后切膜刀油缸落动作停止，并开启低速阀sb，包膜马达正转启动，旋转前开关sw6记1圈，低速阀sb关闭，旋转前开关sw6记2圈，泄压阀sc启动进行1秒钟时间的泄压，旋转前开关sw6开始重新计数，直至计数达12圈，切膜油缸落阀sa4启动2秒，至旋转前开关sw6计数到达设定圈数-1的数量时，低速阀sb再次启动，至旋转后开关sw7有信号输出至控制器时，控制器控制包膜马达正转停止，切膜刀油缸回位1.5秒后，包膜马达正转再次启动，至旋转前开关sw6有信号输出，包膜马达正转停止、低速阀sb关闭，此时切膜刀油缸升阀sa3关闭，切膜刀油缸落阀sa4开启，至刀座开关sw8启动后，切膜刀油缸落阀sa4关闭，控制器显示包膜结束，刀座开关sw8启动失败时进入至所述包膜暂停重启步骤；

步骤六、卸捆

控制器内设有用于选择手动卸捆和自动卸捆的放出切换cb/rc1模块，手动或自动操作后，蓝色警示灯pl2熄灭，同时蜂鸣器关闭，推送马达反转启动，直至用于卸捆的辊子前限位开关sw2有信号输出至控制器，控制器使推送马达反转停止，显示放捆完成，控制器累计捆数+1；当用于卸捆的辊子前限位开关sw2在推送马达翻转启动20秒后仍无信号输出，在进入卸捆暂停重启步骤。

作为一种改进的技术方案，所述s3-3缠网检测中涉及的异常处理控制包括以下步骤，

s3-3-1、出网检测

缠网信号d能够产生并保持2秒，则进入下一步检测；否则通过人为操作生成并检测扳动手动出网信号，若成功生成扳动手动出网信号，则成型室上的蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器分别关闭，缠网异常指示灯灭，并进入步骤三；若未能成功生成扳动手动出网信号，则再次检测缠网信号d并重复s3-3缠网检测步骤；

s3-3-2、出网保持检测

控制器检测缠网信号d持续2秒后，还能继续保持至少5秒，则判断出网正常，则控制成型室上的蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器分别关闭；若不能继续保持至少5秒，则控制成型室上的蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器分别间断性启动，发出报警信号，同时控制缠网异常指示灯闪烁，并跳入s3-3-1出网检测步骤进行循环检测。

作为一种改进的技术方案，在所述s4-2开仓过程涉及的手动开仓中，控制器实时检测开仓信号，若检测到开仓信号，则进行开仓动作，全闭信号h消失，成型室的全闭指示灯灭，直至检测到全开信号，进入至s4-3放捆步骤。

作为一种改进的技术方案，在所述s4-2开仓过程涉及的自动开仓中，先进行包膜机连接识别，并检测旋转前开关sw6信号和辊子前限位开关sw2信号，判断旋转臂和推出草捆的辊子是否就位，两者分别就位后，控制成型室进行自动关仓，且控制器实时检测关仓信号，若检测到关仓信号，则进行关仓动作，直至检测到全闭信号h，则判断成型室已关闭，成型室的全闭指示灯亮。

作为一种改进的技术方案，在所述s4-4关仓过程涉及的手动关仓模式中，控制器实时检测全闭信号，直至全闭信号打开,全闭指示灯亮。

作为一种改进的技术方案，在所述s4-4关仓过程涉及的自动关仓模式中，先进行包膜机连接识别，并检测到辊子后限位开关信号，进行自动关仓，直至无全开信号j,全开指示灯灭。

作为一种改进的技术方案，所述s4-2开仓中涉及的开关仓及打捆动力动作控制过程为：

结合成型室转动动力：控制器接收到电动推杆es1的收缩信号，直至电动推杆前信号sw4产生信号，控制器控制电动推杆es1停止收缩，同时等待缠网完成信号，控制器显示“打开成型室”；

切断成型室转动动力：成型室的全闭信号h消失，控制器控制电动推杆es1伸出，直至获取电动推杆后信号sw5，使电动推杆es1伸出停止；

s4-3放捆的同时还设有推捆动作：控制器控制推送马达正转启动，直至控制器获得辊子后限位开关sw3信号，控制推送马达正转停止，成功放捆，控制器显示“关闭成型室”；

s4-4关仓中涉及的重新结合成型室转动动力的动作控制过程为：

上一个草捆完成放出后，开始关仓动作，控制器检测到全闭信号，电动推杆es1伸出，直至获取电动推杆前信号sw4，使电动推杆es1伸出停止，重新结合成型室转动动力。

作为一种改进的技术方案，所述包膜暂停重启步骤为刀座开关sw8持续20秒钟启动失败，需检测刀座开关状态，确定刀座开关sw8有信号输出，长按一时停止键，重启继续包膜动作。

作为一种改进的技术方案，所述卸捆暂停重启步骤为用于卸捆的辊子前限位开关sw2在推送马达反转启动20秒后仍无信号输出，则停止马达反转动作，需检测辊子前限位开关状态，确定辊子前限位开关sw2有信号输出，长按一时停止键，结束卸捆动作，继续包膜动作。

作为一种改进的技术方案，所述步骤六卸捆中的手动卸捆过程为：控制器显示捆等待放出的信息，手动按下放出按钮rc1，控制器显示“捆放出”，卸捆油缸升起并持续4秒，停顿2秒后，然后卸捆油缸回落2秒，蓝色警示灯pl2熄灭，同时蜂鸣器关闭。

由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：在控制器的控制下，使打捆包膜一体机实现自检、打捆、包膜、切膜和卸捆，一次性完成草料的青贮处理，且上述动作均可自动完成，也可以视工作状态与手动控制相互切换，当部分模块出现故障时，可使机器暂停工作，以供工作人员查看或调整，维修完成后可启动继续完成后续动作，无需草捆卸除，不产生残次草捆，避免了草捆的二次加工处理，有助于提高草捆生产效率，且包膜过程中仅需一位操作人员监督生成即可，节约了劳动力，减少了生产成本。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1是本发明实施例的启动检测流程图；

图2是本发明实施例的供给流程图；

图3是本发明实施例的缠网检测流程图；

图4是本发明实施例的开仓放捆流程图；

图5是本发明实施例的开仓放捆过程中具体的开仓、推捆和关仓流程图；

图6是本发明实施例的包膜流程图；

图7是本发明实施例的卸捆流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

打捆包膜一体机用控制方法，与控制器配合使用，用于控制打捆包膜一体机一次性完成自检、打捆、包膜、切膜和卸捆等动作，上述功能均对应设有相应的机构，各机构上安装有配合使用的油缸、电磁阀、传感器等部件，用于实现功能的启停控制或具体的动作执行，为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。本实施例通过设置专用方法，实现上述各机构动作的逻辑控制，使各部件动作时间配合合理。本实施例主要包括以下步骤，

步骤一、启动检测，如图1所示：

s1-1、将打捆包膜一体机启动，控制器得电后开机启动，控制器启动后电源指示灯亮，屏幕先显示公司标志。

s1-2、成型室检测

控制器检测用于形成草捆的成型室是否关闭。当控制器检测并判定成型室为关闭状态时，自动跳入下一步的辊子检测步骤；当控制器检测并判定成型室为未关闭状态时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工检查并关闭成型室，然后自动跳入下一步的辊子检测步骤。控制器显示故障信息为“请检查成型室是否关闭”，并通过蜂鸣器1秒的间断性启动发出声音报警，待人工将成型室关闭好后，控制器获得成型室的全封闭信号h，蜂鸣器关断，进入下一步的辊子检测步骤。

s1-3、辊子检测

控制器通过接收用于推出草捆的辊子前限位开关sw2的信号，判断辊子是否位于成型室的最前方位置。当控制器检测并判定辊子位于成型室的最前方位置时，自动跳入下一步的旋转臂检测步骤；当控制器检测并判定辊子未到达成型室的最前方位置时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工将旋转臂复位，然后自动跳入下一步的旋转臂检测步骤。控制器显示故障信息为“请将推送辊子推到最前方”，并通过蜂鸣器1秒的间断性启动发出声音报警，待人工将辊子推到最前方后，控制器获得辊子前限位开关sw2信号，蜂鸣器关断，进入下一步的旋转臂检测步骤。

s1-4、旋转臂检测

控制器通过接收用于形成草捆的旋转臂的旋转前开关sw6信号，判断旋转臂是否复位。当控制器检测并判定旋转臂复位时，自动跳入下一步的刀座检测步骤；当控制器检测并判定旋转臂未复位时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工将旋转臂复位，然后自动跳入下一步的刀座检测步骤；控制器显示故障信息为“请将旋转臂复位”，并通过蜂鸣器1秒的间断性启动发出声音报警，待人工将旋转臂复位后，控制器获得旋转前开关sw6信号，蜂鸣器关断，进入下一步的刀座检测步骤。

s1-5、刀座检测

控制器通过接收切膜刀座的刀座开关sw8的信号，判断切膜刀是否复位。当控制器检测并判定切膜刀复位时，自动跳入下一步的显示设定步骤；当控制器检测并判定切膜刀未复位时，控制器显示故障信息并发出报警信号，提醒工作人员人工将切膜刀复位，然后自动跳入下一步的显示设定步骤。控制器显示故障信息为“请将切膜刀复位”，并通过蜂鸣器1秒的间断性启动发出声音报警，待人工将切膜刀复位后，控制器获得刀座开关sw8信号，蜂鸣器关断，进入下一步的显示设定步骤。

s1-6、显示设定

在控制器上显示有包膜圈数设定模块、配合使用的圈数设定按钮和用于选择包膜机的包膜模式的选择按钮，则启动检测步骤完成。包膜圈数设定模块用于显示设定的包膜圈数；圈数设定按钮设有“+”、“-”按键，按动“+”按键增加设定圈数，按动“-”按键减少设定圈数，操作方便简单；通过包膜模式的选择按钮可以选择自动或手动包膜模式。

步骤二、供给，如图2所示：

s2-1、供给选择

在控制器内设有全自动识别模块，通过操作全自动识别模块可选择打捆过程中草料的供给模式，即自动供给模式和手动供给模式。

全自动识别模块开启，通过扳动模式开关选择自动供给模式，供给指示灯亮，供给马达正转，且控制器开始检测草料输送过程中的搬送信号，进入送料控制步骤；在供给马达正转过程中，控制器实时检测扳动供给停止信号，若无扳动供给停止信号，则供给马达正转一直进行，若检测到扳动供给停止信号，则供给指示灯灭，给马达正转停止，且控制器实时循环检测扳动供给开始信号，直至检测到扳动供给开始信号，控制马达正转，开始供料。

扳动模式开关选择手动供给模式，进入手动供给模式，扳动供给开关后产生扳动供给开始信号，供给指示灯亮，并进入至自动供给模式供给指示灯亮后的控制过程中；否则自动跳回至全自动识别模块的初始状态等待选择；

s2-2、送料控制

控制器检测到搬送信号，则控制送料指示灯亮，同时控制器开始检测缠网信号，如果未检测到缠网信号，则控制供给马达正转继续，如果检测到缠网信号，则控制供给指示灯灭，最终控制供给马达正转停止；控制器未检测到搬送信号，则不启动送料指示灯即送料指示灯灭。

步骤三、缠网检测，如图3所示：

s3-1、成型室满检测

通过s2-2送料控制步骤，向成型室内填料满时，控制器依次控制供给指示灯灭、供给马达正转停止、成型满指示灯亮、送料指示灯灭，同时控制成型室的上蜂鸣器启动报警，缠网机构上的本机蜂鸣器同时启动，进入下一步。

s3-2、缠网机构上电控制

控制器将控制电机b启动，等待凸轮开关m动作，凸轮开关m未动作，则返回继续启动控制电机b；凸轮开关m顺利动作后，控制器使控制电机b停止，同时成型室上蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器同时关闭，进入下一步。

s3-3、缠网检测

控制器开始检测缠网信号d，判断缠网机构是否出现异常。若控制器通过缠网信号d判断缠网机构未出现异常，则进入下一步；若控制器通过缠网信号d判断缠网机构出现异常，则进入异常处理控制。

具体地，所述s3-3缠网检测中涉及的异常处理控制包括以下步骤，

s3-3-1、出网检测

缠网信号d能够产生并保持2秒，则进入下一步检测；否则通过人为操作生成并检测扳动手动出网信号，若成功生成扳动手动出网信号，则成型室上的蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器分别关闭，缠网异常指示灯灭，并进入步骤三；若未能成功生成扳动手动出网信号，则再次检测缠网信号d并重复s3-3缠网检测步骤。

s3-3-2、出网保持检测

控制器检测缠网信号d持续2秒后，还能继续保持至少5秒，则判断出网正常，则控制成型室上的蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器分别关闭；若不能继续保持至少5秒，则控制成型室上的蜂鸣器和缠网机构上的本机蜂鸣器分别间断性启动，发出报警信号，同时控制缠网异常指示灯闪烁，并跳入s3-3-1出网检测步骤进行循环检测。

步骤四、开仓放捆，如图4和图5所示：

s4-1、缠网

缠网异常指示灯灭后，黄色警示灯亮起6秒后，重新检测缠网开关d动作，若2秒后缠网开关d未动作，则进行缠网异常报警；缠网开关d工作持续5秒，则认为缠网正常，时间到后控制缠网开关d关闭，并持续2秒的开关自检，若2秒内缠网开关d未持续动作，则缠网完成指示灯亮，并进入下一步；否则进行重新关闭缠网开关d。

s4-2、开仓

缠网完毕后，可根据控制器获取的模式信号进行手动或自动控制成型室开仓，成型室的全闭指示灯灭，开仓完成后，进入下一步。

所述s4-2开仓中涉及的开关仓及打捆动力动作控制过程为：结合成型室转动动力：控制器接收到电动推杆es1的收缩信号，直至电动推杆前信号sw4产生信号，控制器控制电动推杆es1停止收缩，同时等待缠网完成信号，控制器显示“打开成型室”；切断成型室转动动力：成型室的全闭信号h消失，控制器控制电动推杆es1伸出，直至获取电动推杆后信号sw5，使电动推杆es1伸出停止。

s4-3、放捆

草捆放出后，控制器检测辊子下开关信号和全开信号，判断捆放出动作，推捆完成后，控制器检测辊子下开关sw1关闭，判断放捆任务完成。s4-3放捆的同时还设有推捆动作：控制器控制推送马达正转启动，直至控制器获得辊子后限位开关sw3信号，控制推送马达正转停止，成功放捆，控制器显示“关闭成型室”。

在所述s4-2开仓过程涉及的手动开仓中，控制器实时检测开仓信号，若检测到开仓信号，则进行开仓动作，全闭信号h消失，成型室的全闭指示灯灭，直至检测到全开信号，进入至s4-3放捆步骤。

在所述s4-2开仓过程涉及的自动开仓中，先进行包膜机连接识别，并检测旋转前开关sw6信号和辊子前限位开关sw2信号，判断旋转臂和推出草捆的辊子是否就位，两者分别就位后，控制成型室进行自动关仓，且控制器实时检测关仓信号，若检测到关仓信号，则进行关仓动作，直至检测到全闭信号h，则判断成型室已关闭，成型室的全闭指示灯亮。

s4-4、关仓

控制器检测成型室的全开信号后，并控制全开指示灯亮起，控制器根据获取的模式信号进入手动关仓模式或自动关仓模式，控制关仓动作，全开指示灯灭，控制器开始接收到全闭信号h并持续0.5秒后，启动注油泵持续工作10秒，将成型室锁闭，全闭指示灯持续亮起。s4-4关仓中涉及的重新结合成型室转动动力的动作控制过程为：上一个草捆完成放出后，开始关仓动作，控制器检测到全闭信号，电动推杆es1伸出，直至获取电动推杆前信号sw4，使电动推杆es1伸出停止，重新结合成型室转动动力。在所述s4-4关仓过程涉及的手动关仓模式中，控制器实时检测全闭信号，直至全闭信号打开,全闭指示灯亮。

在所述s4-4关仓过程涉及的自动关仓模式中，先进行包膜机连接识别，并检测到辊子后限位开关信号，进行自动关仓，直至无全开信号j,全开指示灯灭。

步骤五、包膜，如图6所示：

设定缠膜圈数，启动切膜刀油缸落电磁阀，并检测刀座开关sw8，若刀座开关sw检测失败进入包膜暂停重启步骤，若刀座开关sw8检测成功，持续1秒后切膜刀油缸落动作停止，并开启低速阀sb，包膜马达正转启动，旋转前开关sw6记1圈，低速阀sb关闭，旋转前开关sw6记2圈，泄压阀sc启动进行1秒钟时间的泄压，旋转前开关sw6开始重新计数，直至计数达12圈，切膜油缸落阀sa4启动2秒，至旋转前开关sw6计数到达设定圈数-1的数量时，低速阀sb再次启动，至旋转后开关sw7有信号输出至控制器时，控制器控制包膜马达正转停止，切膜刀油缸回位1.5秒后，包膜马达正转再次启动，至旋转前开关sw6有信号输出，包膜马达正转停止、低速阀sb关闭，此时切膜刀油缸升阀sa3关闭，切膜刀油缸落阀sa4开启，至刀座开关sw8启动后，切膜刀油缸落阀sa4关闭，控制器显示包膜结束，刀座开关sw8启动失败时进入至所述包膜暂停重启步骤。所述包膜暂停重启步骤为刀座开关sw8持续20秒钟启动失败，需检测刀座开关状态，确定刀座开关sw8有信号输出，长按一时停止键，重启继续包膜动作。

步骤六、卸捆，如图7所示：

控制器内设有用于选择手动卸捆和自动卸捆的放出切换cb/rc1模块，手动或自动操作后，蓝色警示灯pl2熄灭，同时蜂鸣器关闭，推送马达反转启动，直至用于卸捆的辊子前限位开关sw2有信号输出至控制器，控制器使推送马达反转停止，显示放捆完成，控制器累计捆数+1；当用于卸捆的辊子前限位开关sw2在推送马达翻转启动20秒后仍无信号输出，在进入卸捆暂停重启步骤。所述卸捆暂停重启步骤为用于卸捆的辊子前限位开关sw2在推送马达反转启动20秒后仍无信号输出，则停止马达反转动作，需检测辊子前限位开关状态，确定辊子前限位开关sw2有信号输出，长按一时停止键，结束卸捆动作，继续包膜动作。

所述步骤六卸捆中的手动卸捆过程为：控制器显示捆等待放出的信息，手动按下放出按钮rc1，控制器显示“捆放出”，卸捆油缸升起并持续4秒，停顿2秒后，然后卸捆油缸回落2秒，蓝色警示灯pl2熄灭，同时蜂鸣器关闭。

本发明在控制器的控制下，使打捆包膜一体机实现自检、打捆、包膜、切膜和卸捆，一次性完成草料的青贮处理，且上述动作均可自动完成，也可以视工作状态与手动控制相互切换，当部分模块出现故障时，可使机器暂停工作，以供工作人员查看或调整，维修完成后可启动继续完成后续动作，无需草捆卸除，不产生残次草捆，避免了草捆的二次加工处理，有助于提高草捆生产效率，且包膜过程中仅需一位操作人员监督生成即可，节约了劳动力，减少了生产成本。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。