一种高安全性AGV系统控制方法与流程

本发明属于自动引导小车领域，具体涉及一种高安全性agv系统控制方法。

背景技术：

随着自动引导小车控制系统的日趋成熟，现在化工厂已经摒弃了当初的一些人力搬运的工作，人员管控累，人力成本支出高，人员运输安全事故频发。因此在我们所从事的自动引导小车控制系统开发行业，越来越多的安全控制技术被应用到我们的agv小车上面。如何将现有

技术实现要素：

本发明需要解决的技术问题是针对上述技术问题提出的一种高安全性agv系统控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提供了1.一种高安全性agv系统控制方法，其包括以下步骤：

(一).数据采集，

(二).数据处理，

(三a).将数据输入mcu1进行运算，若数据正确则进行下一步骤，若不正确则初始化失败并重新执行步骤(一)、(二)，然后mcu1进行再运算，直至数据正确再进行下一步骤，

(四).输出执行通信程序信号，

在执行步骤(三a)的同时并行执行若干个步骤(三b)，步骤(三b)为将数据输入mcu2进行运算，若数据正确则进行下一步骤，若不正确则初始化失败并重新执行步骤(一)、(二)，在步骤(三a)和步骤(三b)所获得的数据正确时，mcu1和mcu2分别执行通信程序并将输出结果进行逻辑判断，若结果不同，则输出异常报警信号并从步骤(一)开始重新执行任务，若结果相同则执行步骤(四)结束初始化程序并输出执行通信程序信号，

然后进行步骤(五)输出指令同意继续接入其他信号，接入后的其他信号再分别输入至mcu1和mcu2进行运算，若mcu1运算结果不正确则重新执行步骤(三a)，若mcu2运算结果不正确则重新执行步骤(三b)，若mcu1和mcu2运算结果正确则将两个结果进行比较判断是否相等，若不相等则输出保护、报警信号，agv小车启动安全模式，若逻辑相等，则程序正常运行输出。

另一种优选方式：所述其他信号包括安全激光信号、测距激光信号以及底盘驱动程序信号。

另一种优选方式：所述其他信号的接入顺序依次为安全激光信号接入、测距激光信号接入以及底盘驱动程序信号接入。

采用上述结构后，本发明在一套agv控制系统里面该方法融合了两种或者两种以上的mcu控制器，同时这两种控制器的功能可以同时进行解码和执行；对整个agv控制系统来讲，该方法大大提高了系统的稳定性和可靠性；对企业来讲，故障率降低，安全事故减少，生产效益提高；该方法提高了agv控制系统的稳定性。

附图说明

图1为本发明流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明优选实施方案进行详细说明。

如图1所示，高安全性agv系统控制方法包括以下步骤：

(一).数据采集，

(二).数据处理，

(三a).将数据输入mcu1进行运算，同时并行执行若干个步骤(三b)，在该实施例中只执行1次，步骤(三b)为将数据输入mcu2进行运算，若数据正确则执行下一步骤，若不正确则初始化失败并重新执行步骤(一)、(二)，在步骤(三a)和步骤(三b)所获得的数据正确时，mcu1和mcu2分别执行通信程序并将输出结果进行比较，若结果不同，则输出异常报警信号，若结果相同则执行下一步骤，

(四)结束初始化程序并输出执行通信程序信号，

(五)输出指令同意依次接入安全激光信号、测距激光信号以及底盘驱动程序信号，接入后的安全激光信号、测距激光信号以及底盘驱动程序信号再分别输入至mcu1和mcu2进行运算，若mcu1运算结果不正确则重新执行步骤(三a)，若mcu2运算结果不正确则重新执行步骤(三b)，若mcu1和mcu2运算结果正确则将两个结果进行比较判断是否相等，若不相等则输出保护、报警信号，agv小车启动安全模式，若逻辑相等，则程序正常运行输出。

上述mcu1和mcu2的运算中还包括子单元或者传感器，如时钟监测，监视时钟，序列检查，外部传感器是否完好，供电是否正常检查。如果在一个确定周期内，监测到任何一个agv系统里面的上述子单元或者传感器没有正常运行，mcu就会进入安全状态。监视时钟是指：一个硬件和一个固件的监视时钟监测系统的活动和执行用户逻辑的执行时间；序列检查是指：监视mcu操作系统不同部分的执行状态；是指外部传感器检测：每次开机第一个周期会对agv上面所有的传感器或者子单元进行初始化故障监测

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种高安全性AGV系统控制方法，其包括以下步骤：(一).数据采集，(二).数据处理，(三a).将数据输入MCU1进行运算，同时执行步骤(三b)将数据输入MCU2进行运算，(四)结束初始化程序并输出执行通信程序信号，(五)输出指令同意接入其他信号，接入后信号再分别输入至MCU1和MCU2进行运算，若逻辑相等，则程序正常运行输出。该方法融合了两种或者两种以上的MCU控制器，同时这两种控制器的功能可以同时进行解码和执行；对整个AGV控制系统来讲，该方法大大提高了系统的稳定性和可靠性；对企业来讲，故障率降低，安全事故减少，生产效益提高；该方法提高了AGV控制系统的稳定性。

技术研发人员：葛凯;张二阳
受保护的技术使用者：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
技术研发日：2019.08.05
技术公布日：2019.10.15