远程控制车辆的安全驾驶方法与流程

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及远程控制车辆的安全驾驶方法。

背景技术：

随着社会技术的发展与革新，车辆的远程控制已越来越被关注，车辆远程控制时，如果网络突然中断（基站切换，进入覆盖盲区等），会发生不可预知的安全性问题。此种工况下，可以设计车辆进入全制动模式，但横向上，如果车辆控制系统不知道横向路径，则很容易碰撞两侧人或物。因此，如果要确保远程控制在网络突然中断时的安全性，确保远程控制系统的可量产化，必须要有一种方法来告知车辆控制系统，未来5秒左右的轨迹路径。

目前市场是主要是自动驾驶系统的一个演进，分为5级，到4级自动驾驶时，方向盘的控制权交给车辆控制系统。但是，目前认为，4级自动驾驶还很遥远，而正是因为4级自动驾驶在很长一段时间内不具有量产可能，才会有车辆远程控制技术方案作为过渡，实现车辆无人驾驶，但车辆周围环境远程传输到后台，由人来做出判断，给出车辆操作指令。即使未来逐步逼近了自动驾驶，但在这个过程中，不需要认为干预的场景由10%逐步减少到5%，减少到1%，0.01%的过程中，那5%，1%，也需要远程控制驾驶作为补充。而关于远程控制场景下，突然网络中断产生的安全问题，目前并没有找到应对的办法。

因此，需要一种可以预先传送给远程车控控制系统至少5秒的路径的远程控制车辆的安全驾驶方法来达到远程控制车辆的安全驾驶。

技术实现要素：

要解决的技术问题：本发明提供了远程控制车辆的安全驾驶方法，能够预先传送给远程车控控制系统至少5秒的路径，达到安全驾驶的目的。

技术方案：远程控制车辆的安全驾驶方法，驾驶过程中，包括以下方式：

（1）远程控制系统传回摄像头拍摄的实时驾驶路况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出驾驶路径轨迹线，该驾驶路径轨迹线的信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，然后按照该驾驶路径对车辆进行横向控制；

（2）远程控制系统传回摄像头拍摄的实时驾驶路况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出双线轨迹，该双线轨迹的信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，然后转化成驾驶路径为双线轨迹的中间线位置，按照该驾驶路径对车辆进行横向控制；

（3）远程控制系统传回摄像头拍摄的实时驾驶路况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出圆点，圆点信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，系统中算法对各个圆点进行连线，形成驾驶路径轨迹线，然后按照该驾驶路径对车辆进行横向控制。

进一步的，所述摄像头为正常视野的摄像头。

进一步的，远程控制车辆的安全驾驶方法，还包括泊车，步骤如下：远程控制系统传回摄像头拍摄的实时停车情况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出一条实线，表示最终车辆停车位置，再画虚线表示需要避开的障碍物位置，对车辆进行停车控制。

进一步的，泊车过程中，远程操作人员还可采用画圆点的方式，远程控制系统中算法对各个圆点进行连线，形成停车位置和需要避开的障碍物的位置，对车辆进行停车控制。

有益效果：

1.本发明的远程控制车辆的安全驾驶方法，作为全自动驾驶开始前的过渡，以及逐步实现全自动驾驶过程中的补充，本方法一是可以让远程操作人员操作简便，二是可以提供未来几秒的路径，在紧急刹车时，依然有路径可依，保障安全。

2.由于视野全覆盖，加上视野非鱼眼，而是采用了正常视野的摄像头，且监控显示距离较长，可应用在高速的辅助场景，例如变道，可以以自然的上帝视角来观察周围的物体。

3.作为远程控制的基本要求之一，自然全覆盖的，长距离的还原现场画面非常重要，这让远程控制成为可能，远程控制人员根据监控传回的360°全景画面，判断状况后进行转向、加减速、变道、转弯和泊车等操作。

附图说明

图1是实施例1的示意图。

图2是实施例2的示意图。

图3是实施例3的示意图。

图4是实施例4的示意图。

图5是实施例5的示意图。

具体实施方式

实施例1

远程控制车辆的安全驾驶方法，驾驶过程中，包括以下方式：

如图1所示，远程控制系统传回正常视野的摄像头拍摄的实时驾驶路况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出驾驶路径轨迹线，该驾驶路径轨迹线的信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，然后按照该驾驶路径对车辆进行横向控制。

实施例2

远程控制车辆的安全驾驶方法，驾驶过程中，包括以下方式：

如图2所示，远程控制系统传回正常视野的摄像头拍摄的实时驾驶路况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出双线轨迹，该双线轨迹的信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，然后转化成驾驶路径为双线轨迹的中间线位置，按照该驾驶路径对车辆进行横向控制。

实施例3

远程控制车辆的安全驾驶方法，驾驶过程中，包括以下方式：

如图3所示，远程控制系统传回正常视野的摄像头拍摄的实时驾驶路况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出圆点，圆点信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，系统中算法对各个圆点进行连线，形成驾驶路径轨迹线，然后按照该驾驶路径对车辆进行横向控制。

这样，车辆控制系统内，总是保存有未来一段距离的路径，在突然断网时，立即进行紧急全制动，同时，制动过程中的行驶路径就按着预先存储的路径运动。以车速120km/h计算，为33m/s，那么需要划定150m的轨迹线；在低速场景，如36km/h计算，为10m/s，更具应用性。

实施例4

如图4所示，远程控制车辆的安全驾驶方法，还包括泊车，步骤如下：远程控制系统传回摄像头拍摄的实时停车情况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出一条实线，表示最终车辆停车位置，再画虚线表示需要避开的障碍物位置，对车辆进行停车控制。

实施例5

远程控制车辆的安全驾驶方法，还包括泊车，泊车过程中，远程操作人员还可采用画圆点的方式，如图5所示，远程控制系统中算法对各个圆点进行连线，形成停车位置和需要避开的障碍物的位置，对车辆进行停车控制。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明提供了远程控制车辆的安全驾驶方法，包括以下方式：远程控制系统传回摄像头拍摄的实时驾驶路况画面，远程操作人员根据传回的画面，在触控屏幕上，画出驾驶路径轨迹线，该驾驶路径轨迹线的信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，或在触控屏幕上，画出双线轨迹，该双线轨迹的信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，然后转化成驾驶路径为双线轨迹的中间线位置，或在触控屏幕上，画出圆点，圆点信息传送到远程控制系统，远程控制系统保存下来，系统中算法对各个圆点进行连线，形成驾驶路径轨迹线，然后按照该驾驶路径对车辆进行横向控制。本发明能够预先传送给远程车控控制系统至少5秒的路径，达到安全驾驶的目的。

技术研发人员：孟飞
受保护的技术使用者：苏州上善知源汽车电子有限公司
技术研发日：2019.06.28
技术公布日：2019.10.15