适用于移动机器人的监控方法及装置、存储介质与流程

本发明涉及机器人监控技术领域，尤其涉及一种适用于移动机器人的监控方法及装置、存储介质。

背景技术：

移动行机器人，主要负责带动上位机移动到任何想去的位置，上位机与底盘通讯方式为http或socket等接口方式，无法更加直观的让客户了解到机器人当前运行状态及设置一些基本信息。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种适用于移动机器人的监控方法及装置、存储介质，通过网络方式连接机器人后，在浏览器中以可视化的窗口监控机器人运行状态，可以使机器人运行状态的呈现更加直观化。

本发明实施例第一方面提供了一种适用于移动机器人的监控方法，可包括：

根据待监控的目标机器人的机器人标识确定目标机器人当前运行的地图数据；

在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息和目标机器人检测到的障碍物信息；

根据当前位置信息和障碍物信息输出运行调整指令，调整目标机器人的运行状态。

进一步的，上述方法还包括：

根据目标机器人在地图数据中的运行轨迹标定点位信息。

进一步的，上述方法还包括：

获取地图数据中其他机器人的位置信息；

在浏览器页面显示其他机器人的位置信息。

进一步的，上述方法还包括：

在地图数据中标识目标机器人将要运行的位置。

进一步的，上述方法还包括：

在浏览器页面显示地图数据中的充电桩位置；

以预设标识符标识充电桩的朝向。

进一步的，上述方法还包括：

基于全局路径获取目标机器人针对当前前往位置规划出的路径信息。

进一步的，上述方法还包括：

对目标机器人扫描运行后的地图数据进行修改，并保存修改后的地图数据。

本发明实施例第二方面提供了一种适用于移动机器人的监控装置，可包括：

地图数据确定模块，用于根据待监控的目标机器人的机器人标识确定目标机器人当前运行的地图数据；

信息显示模块，用于在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息和目标机器人检测到的障碍物信息；

运行调整模块，用于根据当前位置信息和障碍物信息输出运行调整指令，调整目标机器人的运行状态。

进一步的，上述装置还包括：

点位标定模块，用于根据目标机器人在地图数据中的运行轨迹标定点位信息。

进一步的，上述装置还包括：

位置获取模块，用于获取地图数据中其他机器人的位置信息；

信息显示模块，还用于在浏览器页面显示其他机器人的位置信息。

进一步的，上述装置还包括：

位置标识模块，用于在地图数据中标识目标机器人将要运行的位置。

进一步的，上述装置还包括：

充电桩显示模块，用于在浏览器页面显示地图数据中的充电桩位置；

朝向标识模块，用于以预设标识符标识充电桩的朝向。

进一步的，上述装置还包括：

路径信息获取模块，用于基于全局路径获取目标机器人针对当前前往位置规划出的路径信息。

进一步的，上述装置还包括：

地图数据修改模块，用于对目标机器人扫描运行后的地图数据进行修改，并保存修改后的地图数据。

本发明实施例第三方面提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行以下步骤：

根据待监控的目标机器人的机器人标识确定目标机器人当前运行的地图数据；

在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息和目标机器人检测到的障碍物信息；

根据当前位置信息和障碍物信息输出运行调整指令，调整目标机器人的运行状态。

在本发明实施例中，通过网络连接机器人后，在浏览器的可视化窗口模式下监控机器人的运行位置、周围障碍物等信息，提供了更加直观的方式供用户了解机器人的当前运行状态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种适用于移动机器人的监控方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的地图示意图；

图3是本发明实施例提供的标识信息后的地图示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种标识信息后的地图示意图；

图5是本发明实施例提供的一种适用于移动机器人的监控装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种适用于移动机器人的监控装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例涉及的适用于移动机器人的监控装置可以是智能手机、电脑等终端设备。

需要说明的是，监控装置通过网络连接机器人，所采用的连接方式为有线连接或无线连接。可以在无线连接中显示当前无线网连接状态，并提供通过ssid及密码方式直接操控机器人连接网络，清空已连接wifi会清空所有已连接过的wifi账号及密码。下方会显示出所有网卡可以识别到的wifi列表。有线连接方式同样显示有线网络连接状态，并可以设置是否打开dhcp功能共享网络到有线设备，提供网关及dns界面设置功能。

在本发明的实施例中，如图1所示，适用于移动机器人的监控方法至少可以包括以下几个步骤：

s101，根据待监控的目标机器人的机器人标识确定目标机器人当前运行的地图数据。

可以理解的是，监控装置可以根据机器人的唯一身份标识确定该机器人当前运行状态下的地图数据如图2所示，可选的，上述装置可以对上述地图数据进行存储，供其他机器人下载，同一用户名下的其他机器人若在同一场景下使用可以无需扫描建立新的地图，只需从下载已经存储的地图即可使用，省去多台机器人在同一场景下使用时需要重新扫图的困扰。

可选的，上述装置可以创建地图数据，并以该地图数据的名称及对应楼层存储在机器人内。后续，可以在装置中输入地图名称或者楼层称号切换至相应的楼层地图。

可选的，上述装置还可以对机器人已经扫描形成的地图数据进行修改，相当于在浏览器中对地图数据进行简单的ps。

s102，在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息和目标机器人检测到的障碍物信息。

具体的，上述装置可以在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息，同时可以显示目标机器人检测到的障碍物信息。可选的，上述装置还可以获取在该地图数据下运行的其他机器人的位置信息，例如，通过当前地图数据查找当前时刻与之关联的机器人标识，输出显示该标识指示的机器人，如图3所示，浅色小三角形为其他机器人，浅色大三角形为目标机器人。

s103，根据当前位置信息和障碍物信息输出运行调整指令，调整目标机器人的运行状态。

可以理解的是，上述装置可以通过浏览器的视图窗口显示上述信息，供用户查看，当机器人将要撞上障碍物时，可以获取用户输入的位置矫正信息或者指示用户认为控制机器人移动避开障碍物，可选的，也可以在当前地图数据中添加禁行线，设置机器人禁止通过的区域，并可以对设置的禁行区域进行保存，为后续同一账户下的机器人直接获取地图时使用。

在可选实施例中，上述装置还可以根据机器人在地图数据中的运行轨迹标定点位信息，如图3中的分布较多的深色小三角所示。通过标定点位信息，可以使机器人再次运行到标定点时无需建立坐标点位直接使用已标定的点位信息。

在可选实施例中，上述装置可以获取在地图数据中标识目标机器人将要运行的位置，如图4所示，通过箭头1标识目标机器人将要运行的位置，箭头指向为机器人即将运行的方向，优选的，上述装置可以基于全局路径获取目标机器人针对当前前往位置规划出的路径信息，进一步的，可以根据上述路径信息生成上述指示箭头1。

在可选实施例中，上述装置也可以在浏览器页面显示地图数据中的充电桩位置，并以预设标识符标识距离目标机器人最近的充电桩的朝向，如图4中的箭头2所示，箭头指向即为该充电桩的朝向。可以理解的是，上述装置可以直接显示目标机器人当前的电量，以及是否为充电状态。可选的，上述装置还可以显示机器人的软、硬急停状态，当前软件版本号等信息。

需要说明的是，本发明实施例的监控装置可以通过更新新自诊断页面提供软件、硬件版本检查更新功能，并提供是否进行更新选项，硬件诊断中可以直接检测到当前机器硬件连接情况，并显示当前一段时间内诊断总次数及成功次数。

在本发明实施例中，通过网络连接机器人后，在浏览器的可视化窗口模式下监控机器人的运行位置、周围障碍物等信息，提供了更加直观的方式供用户了解机器人的当前运行状态。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图4所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图1-图4所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。

下面将结合附图5，对本发明实施例提供的适用于移动机器人的监控装置进行详细介绍。需要说明的是，附图5所示的监控装置，用于执行本发明图1-图4所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明图1-图4所示的实施例。

图5为本发明实施例提供的一种适用于移动机器人的监控装置的结构示意图，上述监控装置10可以包括：地图数据确定模块101、信息显示模块102、运行调整模块103、点位标定模块104、位置获取模块105、位置标识模块106、充电桩显示模块107、朝向标识模块108、路径信息获取模块109和地图数据修改模块110。

地图数据确定模块101，用于根据待监控的目标机器人的机器人标识确定目标机器人当前运行的地图数据。

可以理解的是，地图数据确定模块可以根据机器人的唯一身份标识确定该机器人当前运行状态下的地图数据如图2所示，可选的，上述装置10可以对上述地图数据进行存储，供其他机器人下载，同一用户名下的其他机器人若在同一场景下使用可以无需扫描建立新的地图，只需从下载已经存储的地图即可使用，省去多台机器人在同一场景下使用时需要重新扫图的困扰。

可选的，上述装置10可以创建地图数据，并以该地图数据的名称及对应楼层存储在机器人内。后续，可以在装置10中输入地图名称或者楼层称号切换至相应的楼层地图。

可选的，地图数据修改模块110还可以对机器人已经扫描形成的地图数据进行修改，相当于在浏览器中对地图数据进行简单的ps。

信息显示模块102，用于在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息和目标机器人检测到的障碍物信息。

具体实现中，信息显示模块102可以在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息，同时可以显示目标机器人检测到的障碍物信息。可选的，位置获取模块105还可以获取在该地图数据下运行的其他机器人的位置信息，例如，通过当前地图数据查找当前时刻与之关联的机器人标识，输出显示该标识指示的机器人，如图3所示，浅色小三角形为其他机器人，浅色大三角形为目标机器人。

运行调整模块103，用于根据当前位置信息和障碍物信息输出运行调整指令，调整目标机器人的运行状态。

可以理解的是，上述装置可以通过浏览器的视图窗口显示上述信息，供用户查看，当机器人将要撞上障碍物时，可以获取用户输入的位置矫正信息或者指示用户认为控制机器人移动避开障碍物，可选的，也可以在当前地图数据中添加禁行线，设置机器人禁止通过的区域，并可以对设置的禁行区域进行保存，为后续同一账户下的机器人直接获取地图时使用。

在可选实施例中，点位标定模块104还可以根据机器人在地图数据中的运行轨迹标定点位信息，如图3中的分布较多的深色小三角所示。通过标定点位信息，可以使机器人再次运行到标定点时无需建立坐标点位直接使用已标定的点位信息。

在可选实施例中，上述装置10可以获取在地图数据中标识目标机器人将要运行的位置，如图4所示，通过箭头1标识目标机器人将要运行的位置，箭头指向为机器人即将运行的方向，优选的，路径信息获取模块109可以基于全局路径获取目标机器人针对当前前往位置规划出的路径信息，进一步的，装置10可以根据上述路径信息生成上述指示箭头1。

在可选实施例中，充电桩显示模块107也可以在浏览器页面显示地图数据中的充电桩位置，朝向标识模块108可以预设标识符标识距离目标机器人最近的充电桩的朝向，如图4中的箭头2所示，箭头指向即为该充电桩的朝向。可以理解的是，上述装置可以直接显示目标机器人当前的电量，以及是否为充电状态。可选的，上述装置还可以显示机器人的软、硬急停状态，当前软件版本号等信息。

需要说明的是，本发明实施例的监控装置可以通过更新新自诊断页面提供软件、硬件版本检查更新功能，并提供是否进行更新选项，硬件诊断中可以直接检测到当前机器硬件连接情况，并显示当前一段时间内诊断总次数及成功次数。

在本发明实施例中，通过网络连接机器人后，在浏览器的可视化窗口模式下监控机器人的运行位置、周围障碍物等信息，提供了更加直观的方式供用户了解机器人的当前运行状态。

本申请实施例还提供了另外一种适用于移动机器人的监控装置。如图6所示，适用于移动机器人的监控装置20可以包括：至少一个处理器201，例如cpu，至少一个网络接口204，用户接口203，存储器205，至少一个通信总线202，可选地，还可以包括显示屏206。其中，通信总线202用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口203可以包括触摸屏、键盘或鼠标等等。网络接口204可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)，通过网络接口204可以与服务器建立通信连接。存储器205可以是高速ram存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器，存储器205包括本发明实施例中的flash。存储器205可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器201的存储装置。如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器205中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。

需要说明的是，网络接口204可以连接接收器、发射器或其他通信模块，其他通信模块可以包括但不限于wifi模块、蓝牙模块等，可以理解，本发明实施例中适用于移动机器人的监控装置也可以包括接收器、发射器和其他通信模块等。

处理器201可以用于调用存储器205中存储的程序指令，并使适用于移动机器人的监控装置20执行以下操作：

根据待监控的目标机器人的机器人标识确定目标机器人当前运行的地图数据；

在浏览器页面显示目标机器人在地图数据中的当前位置信息和目标机器人检测到的障碍物信息；

根据当前位置信息和障碍物信息输出运行调整指令，调整目标机器人的运行状态。

在一些实施例中，装置20还用于根据目标机器人在地图数据中的运行轨迹标定点位信息。

在一些实施例中，装置20还用于获取地图数据中其他机器人的位置信息；

在浏览器页面显示其他机器人的位置信息。

在一些实施例中，装置20还用于在地图数据中标识目标机器人将要运行的位置。

在一些实施例中，装置20还用于在浏览器页面显示地图数据中的充电桩位置；

以预设标识符标识充电桩的朝向。

在一些实施例中，装置20还用于基于全局路径获取目标机器人针对当前前往位置规划出的路径信息。

在一些实施例中，装置20还用于对目标机器人扫描运行后的地图数据进行修改，并保存修改后的地图数据。

在本发明实施例中，通过网络连接机器人后，在浏览器的可视化窗口模式下监控机器人的运行位置、周围障碍物等信息，提供了更加直观的方式供用户了解机器人的当前运行状态。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。