一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置与流程

本发明涉及机器人协同控制技术领域，尤其涉及一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置。

背景技术：

机器人技术以逐渐趋于成熟，机器人已被广泛应用于工业、服务业以及危险作业等，并且机器人在一定的应用环境下需要组网，并且与其他的机器人一起协同完成对应的作业任务或者服务任务；现有的机器人些人控制技术一般通过互联网以及相对复杂的协同控制算法来实现，这样容易受到网络速度的影响，也需要较高的机器人硬件和软件的支持，不然难以实现良好的协同控制效果；这样往往需要增加机器人的使用成本，增加用户的使用负担。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置，可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制，并且达到较好的协同控制效果。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法，所述方法包括：

主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；

所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；

所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；

若需要，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应id；

所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人；

所述对应id的从机器人响应所述任务控制指令完成多机器人协同控制。

可选的，所述任务控制指令中封装有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。

可选的，所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人，包括：

获得所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量；

基于所述任务控制指令中所包含的任务量与所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量进行计算，确定是否在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成；

若确定在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成，则确定不需要协助完成任务的从机器人；反之，则确定需要协助完成任务的从机器人。

可选的，所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应id，包括：

所述主机器人基于所述局域网获得在所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息；

所述主机器人计算获得需要协助的从机器人的数量；

所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

可选的，所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id，包括：

所述主机器人根据所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息、任务实施位置、需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

可选的，所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人，包括：

所述主机器人基于所述任务控制指令生成任务协同指令；

将所述任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人；

所述任务协同指令封装有从机器人的id。

可选的，所述对应id的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制，包括：

所述对应id的从机器人解析所述任务协同指令，获得任务协同指令中从机器人的id；

利用从机器人的id与对应id进行匹配，相互匹配时，所述对应id的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。

另外，本发明实施例还提供了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制装置，所述装置包括：

指令接收模块：用于主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；

指令解析模块：用于所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；

确认模块：用于所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；

获得模块：用于若却需要协助完成任务的从机器人时，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应id；

指令发送模块：用于所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人；

响应模块：用于所述对应id的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。

在本发明实施例中，通过局域网的方式进行组网，能够快速的增加指令的发送，减少因网速等其他因素的影响；通过计算机器人自身的是否在规定时间内能执行网相应的任务来确定是否需要协助，在需要协助时生成任务协同指令来控制，即可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制，并且达到较好的协同控制效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中的多机器人局域网内的多机器人协同控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中的多机器人局域网内的多机器人协同控制装置的结构组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1，图1是本发明实施例中的多机器人局域网内的多机器人协同控制方法的流程示意图。

如图1所示，一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法，所述方法包括：

s11：主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；

在本发明具体实施过程中，所述任务控制指令中封装有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。

具体的，主机器人是通过接收用户终端上发来的任务控制指令，进一步的，用户是通过在用户终端对应的操作界面上操作生成任务控制指令的，用户终端上具有对应的小程序或者app，用户首先通过相应的权限认证，如用户账户密码登录认证等，在权限认证之后，进入相应的小程序或者app操作界面，通过相应的操作生成任务控制指令，并且该任务控制指令主要还包括有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。

s12：所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；

在本发明具体实施过程中，主机器人通过相应的解析程序来解析接收到的任务控制指令，从而获得该任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置。

s13：所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；

在本发明具体实施过程中，所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人，包括：获得所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量；基于所述任务控制指令中所包含的任务量与所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量进行计算，确定是否在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成；若确定在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成，则确定不需要协助完成任务的从机器人；反之，则确定需要协助完成任务的从机器人。

具体的，通过主机器人自身的单位时间内的完成任务量来计算在规定时间内所能完成的任务量；即首先需要获得主机器人在单位时间内所能完成的任务量；然后根据该单位时间内所能完成的任务量和任务控制指令中所需要执行的任务时间(由任务开始时间与任务完成时间相减获得)来计算主机器人在任务时间内所能完成的任务量，然后利用该任务量与任务控制指令中所包含的任务量进行对比，来确认是否能在任务控制指令中的规定的时间段内完成；若确定在任务控制指令中的规定的时间段内完成，则确定不需要协助完成任务的从机器人；反之，则确定需要协助完成任务的从机器人；其中，任务量与任务控制指令中所包含的任务量进行对比，若该任务量大于任务控制指令中所包含的任务量，则确认能在任务控制指令中的规定的时间段内完成；否则，则确认不能在任务控制指令中的规定的时间段内完成。

s14：若需要，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应id；

在本发明具体实施过程中，所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应id，包括：所述主机器人基于所述局域网获得在所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息；所述主机器人计算获得需要协助的从机器人的数量；所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

进一步的，所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id，包括：所述主机器人根据所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息、任务实施位置、需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

具体的，首先，所有的机器人都连接在相应的局域网络内，该局域网络可以有路由节点或者相应的网络解决组成，如路由器，蓝牙或者zigbee等；首先要主机器人通过局域网获得在在该局域网内的所有的机器人及其对应的位置信息；然后主机器人通过计算来获得需要协助的从机器人的数量；主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

具体的主机器人是根据局域网内的所有机器人及其对应的位置信息、任务实施位置、需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

s15：所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人；

在本发明具体实施过程中，所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人，包括：所述主机器人基于所述任务控制指令生成任务协同指令；将所述任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人；所述任务协同指令封装有从机器人的id。

具体的，首先是主机器人根据任务控制指令生成任务协同指令；即根据任务控制指令中的任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间来分配生成任务协同指令；然后将任务协同指令通过局域网发送至对应id的从机器人；具体实施过程中，任务协同指令中同时封装有从机器人的id。

s16：所述对应id的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。

在本发明具体实施过程中，所述对应id的从机器人响应所述任务控制指令完成多机器人协同控制，包括：所述对应id的从机器人解析所述任务协同指令，获得任务协同指令中从机器人的id；利用从机器人的id与对应id进行匹配，相互匹配时，所述对应id的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。

具体的，从机器人在接收到相应的任务协同指令之后，解析该任务协同指令，获得其中的id，利用该id与从机器人自身的id进行匹配，若相互匹配时，对应id的从机器人响应任务协同指令完成多机器人协同控制。

在本发明实施例中，通过局域网的方式进行组网，能够快速的增加指令的发送，减少因网速等其他因素的影响；通过计算机器人自身的是否在规定时间内能执行网相应的任务来确定是否需要协助，在需要协助时生成任务协同指令来控制，即可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制，并且达到较好的协同控制效果。

实施例

请参阅图2，图2是本发明实施例中的多机器人局域网内的多机器人协同控制装置的结构组成示意图。

如图2所示，一种多机器人局域网内的多机器人协同控制装置，所述装置包括：

指令接收模块21：用于主机器人接收用户终端发送的任务控制指令，所述任务控制指令由用户基于所述用户终端操作界面操作生成；

在本发明具体实施过程中，所述任务控制指令中封装有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。

具体的，主机器人是通过接收用户终端上发来的任务控制指令，进一步的，用户是通过在用户终端对应的操作界面上操作生成任务控制指令的，用户终端上具有对应的小程序或者app，用户首先通过相应的权限认证，如用户账户密码登录认证等，在权限认证之后，进入相应的小程序或者app操作界面，通过相应的操作生成任务控制指令，并且该任务控制指令主要还包括有任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间。

指令解析模块22：用于所述主机器人解析接收到的所述任务控制指令，获得所述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；

在本发明具体实施过程中，主机器人通过相应的解析程序来解析接收到的任务控制指令，从而获得该任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置。

确认模块23：用于所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；

在本发明具体实施过程中，所述主机器人基于所述述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人，包括：获得所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量；基于所述任务控制指令中所包含的任务量与所述主机器人在单位时间内所能完成的任务量进行计算，确定是否在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成；若确定在所述任务控制指令中的规定的时间段内完成，则确定不需要协助完成任务的从机器人；反之，则确定需要协助完成任务的从机器人。

具体的，通过主机器人自身的单位时间内的完成任务量来计算在规定时间内所能完成的任务量；即首先需要获得主机器人在单位时间内所能完成的任务量；然后根据该单位时间内所能完成的任务量和任务控制指令中所需要执行的任务时间(由任务开始时间与任务完成时间相减获得)来计算主机器人在任务时间内所能完成的任务量，然后利用该任务量与任务控制指令中所包含的任务量进行对比，来确认是否能在任务控制指令中的规定的时间段内完成；若确定在任务控制指令中的规定的时间段内完成，则确定不需要协助完成任务的从机器人；反之，则确定需要协助完成任务的从机器人；其中，任务量与任务控制指令中所包含的任务量进行对比，若该任务量大于任务控制指令中所包含的任务量，则确认能在任务控制指令中的规定的时间段内完成；否则，则确认不能在任务控制指令中的规定的时间段内完成。

获得模块24：用于若却需要协助完成任务的从机器人时，则所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应id；

在本发明具体实施过程中，所述主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应id，包括：所述主机器人基于所述局域网获得在所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息；所述主机器人计算获得需要协助的从机器人的数量；所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

进一步的，所述主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id，包括：所述主机器人根据所述局域网内的所有机器人及其对应的位置信息、任务实施位置、需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

具体的，首先，所有的机器人都连接在相应的局域网络内，该局域网络可以有路由节点或者相应的网络解决组成，如路由器，蓝牙或者zigbee等；首先要主机器人通过局域网获得在在该局域网内的所有的机器人及其对应的位置信息；然后主机器人通过计算来获得需要协助的从机器人的数量；主机器人根据需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

具体的主机器人是根据局域网内的所有机器人及其对应的位置信息、任务实施位置、需要协助的从机器人的数量进行需要协助的从机器人选择，获得需要协助的从机器人的对应id。

指令发送模块25：用于所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人；

在本发明具体实施过程中，所述主机器人将任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人，包括：所述主机器人基于所述任务控制指令生成任务协同指令；将所述任务协同指令基于所述局域网发送至所述对应id的从机器人；所述任务协同指令封装有从机器人的id。

具体的，首先是主机器人根据任务控制指令生成任务协同指令；即根据任务控制指令中的任务实施位置、任务量、任务开始时间、任务完成时间来分配生成任务协同指令；然后将任务协同指令通过局域网发送至对应id的从机器人；具体实施过程中，任务协同指令中同时封装有从机器人的id。

响应模块26：用于所述对应id的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。

在本发明具体实施过程中，所述对应id的从机器人响应所述任务控制指令完成多机器人协同控制，包括：所述对应id的从机器人解析所述任务协同指令，获得任务协同指令中从机器人的id；利用从机器人的id与对应id进行匹配，相互匹配时，所述对应id的从机器人响应所述任务协同指令完成多机器人协同控制。

具体的，从机器人在接收到相应的任务协同指令之后，解析该任务协同指令，获得其中的id，利用该id与从机器人自身的id进行匹配，若相互匹配时，对应id的从机器人响应任务协同指令完成多机器人协同控制。

在本发明实施例中，通过局域网的方式进行组网，能够快速的增加指令的发送，减少因网速等其他因素的影响；通过计算机器人自身的是否在规定时间内能执行网相应的任务来确定是否需要协助，在需要协助时生成任务协同指令来控制，即可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制，并且达到较好的协同控制效果。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(rom，readonlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁盘或光盘等。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。