车辆控制方法、装置及车辆与流程

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术：

自动化驾驶目前正在逐步走进人们的生活，而要实现自动化驾驶，除了需要数量众多的传感器外，还需要更新及时且指示精确的导航系统。在传感器及导航系统的配合下，车辆可以对行驶的速度和方向等进行控制，以使车辆可以安全、稳定地行驶到目的地。

虽然车载导航是目前的自动化驾驶车辆中最常见的导航系统，但是车载导航升级比较费时费力，长时间不升级的车载导航可能会面临导航不准确的问题，并且，在车载导航故障时，目前缺乏有效的方法保证自动化驾驶汽车的驾驶安全。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置及车辆，已解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，该方法包括：获取移动终端播报的导航信息以及车辆周围的环境信息；将所述导航信息转换为操作信息；根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令；将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。

可选地，所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像；所述将所述导航信息转换为操作信息，包括：对所述导航语音进行语音识别，和/或对所述导航图像进行图像识别得到所述操作信息。

可选地，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：判断所述环境信息与所述图像导航信息所指示的路况信息是否匹配，当所述环境信息与所述路况信息匹配时，根据所述操作信息生成车辆控制指令。

可选地，所述获取车辆周围的环境信息，包括：通过所述车辆的摄像头和角雷达获取所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括障碍物距离信息、障碍物角度信息、道路分布信息、指示标志信息、信号灯信息。

可选地，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：根据所述环境信息和所述操作信息，确定所述车辆需执行所述操作信息指定的操作的目标位置，以及所述车辆与所述目标位置的距离信息和角度信息；根据所述距离信息和所述角度信息控制所述车辆到达所述目标位置，并在确定所述车辆到达所述目标位置时，生成用于控制所述车辆执行所述操作的控制指令，所述操作信息指定的操作包括：转向操作、停止操作以及换道操作中的至少一者。

可选地，所述根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令，包括：根据所述前视摄像头和/或角雷达获取的所述环境信息，确定所述车辆与其他车辆或障碍物之间的距离和角度；根据所述与其他车辆或障碍物之间的距离，结合所述包括限速信息的所述操作信息，生成所述车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述车辆的行驶速度。

可选地，所述获取移动终端显示的图像导航信息，包括：通过所述车辆的防疲劳预警系统dms的摄像头，获取所述移动终端显示的所述图像导航信息。

本公开的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括获取模块，用于获取移动终端播报的导航信息以及车辆周围的环境信息；转换模块，用于将所述导航信息转换为操作信息；生成模块，用于根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令；发送模块，用于将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。

可选地，所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像；所述转换模块，用于对所述导航语音进行语音识别，和/或对所述导航图像进行图像识别得到所述操作信息。

可选地，所述生成模块，用于判断所述环境信息与所述图像导航信息所指示的路况信息是否匹配，当所述环境信息与所述路况信息匹配时，根据所述操作信息生成车辆控制指令。

可选地，所述获取模块，用于通过所述车辆的摄像头和角雷达获取所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括障碍物距离信息、障碍物角度信息、道路分布信息、指示标志信息、信号灯信息。

可选地，所述生成模块，用于根据所述环境信息和所述操作信息，确定所述车辆需执行所述操作信息指定的操作的目标位置，以及所述车辆与所述目标位置的距离信息和角度信息；根据所述距离信息和所述角度信息控制所述车辆到达所述目标位置，并在确定所述车辆到达所述目标位置时，生成用于控制所述车辆执行所述操作的控制指令，所述操作信息指定的操作包括：转向操作、停止操作以及换道操作中的至少一者。

可选地，所述生成模块，用于根据所述前视摄像头和/或角雷达获取的所述环境信息，确定所述车辆与其他车辆或障碍物之间的距离和角度；根据所述与其他车辆或障碍物之间的距离，结合所述包括限速信息的所述操作信息，生成所述车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述车辆的行驶速度。

可选地，所述获取模块，用于通过所述车辆的防疲劳预警系统dms的摄像头，获取所述移动终端显示的所述图像导航信息。

本公开第三方面，提供一种车辆，包括本公开第二方面任一项所述的车辆控制装置。

通过上述技术方案，结合移动终端展示的导航信息和车辆周围的环境信息对车辆进行驾驶控制，可以提升自动驾驶车辆在车载导航故障时的安全性，并且由于移动终端的导航相比车载终端更容易更新，从而解决由于车载终端更新不及时导致的导航不精确的问题，进一步提升了自动驾驶车辆的行车安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。

图2是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

图3是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆的框图。

图4是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，所述车辆控制方法包括以下步骤：

s11、获取移动终端展示的导航信息以及车辆周围的环境信息。

所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像。移动终端可以是手机、平板电脑、手提电脑、智能手表、智能手环等搭载了导航应用程序或者导航系统的终端，并且，移动终端可以通过语音播报或者图像显示的方式将导航信息展示给用户，例如，手机、平板电脑、手提电脑等既可以显示图像导航，又可以播放语音导航，而智能手表、智能手环等由于屏幕大小限制，通常只能播放语音导航，如果智能手表、智能手环也可以进行图像展示，则在车辆的摄像头精度足够的情况下，也可以获取该智能手表、智能手环上展示的图像导航。

可选地，可以通过所述车辆的dms(drivermonitorstatus，防疲劳预警系统)的摄像头，获取所述移动终端显示的所述图像导航信息。这样，可以通过车辆系统中原有的摄像头进行图像获取，而不需要再在车辆中额外搭载其他的摄像头。

环境信息可以是障碍物距离信息、障碍物角度信息、道路分布信息、指示标志信息、信号灯信息。障碍物可以是车辆、路障、岩石、动物、行人等车辆不应该碰撞的物体，也可以是水洼、泥潭、沼泽、塌陷等车辆需要绕行的区域。道路分布信息可以是通过车辆的摄像头识别的道路的形状信息(如丁字口、十字口、三岔路口、直角形转角、s型路面等)、也可以是通过摄像头识别并根据比例尺计算出的道路的长度信息、也可以是通过加速度传感器获取到的坡度信息等。指示标识信息指路面指示牌上显示的信息，如限速牌、单行道指示牌、限速指示牌、禁止停车指示牌等。值得说明的是，环境信息除此之外还可以包括其他的可以由车辆自带的传感器获取到的信息，例如停车位划线信息等。

具体的，可以通过所述车辆的摄像头和角雷达获取所述车辆周围的环境信。

s12、将所述导航信息转换为操作信息。

所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像，对所述导航语音进行语音识别，和/或对所述导航图像进行图像识别得到所述操作信息。

可选地，该转换操作可以由车辆的中央控制系统进行，也可以由车辆的其他处理模块进行。

该操作信息指可以由车辆的控制系统识别的信息，当获取到导航语音时，可以识别该导航语音，得到文字信息，并对其进行语义解读，生成与导航语音的含义相对应的操作信息。例如，如果导航语音播报为“前方100米红绿灯路口左转”，则可以生成含义为“到达红绿灯路口，左转”的操作信息。当获取到导航图像时，可以对导航图像进行图像识别，并生成与图像指示的含义相对应的操作信息。例如，如果导航图像显示为“左右两侧为普通车道，中间两条为隧道，转入第三条车道”，则可以生成含义为“到达隧道，转入第三条车道”的操作信息。

s13、根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令。

具体的，可以判断所述环境信息与所述图像导航信息所指示的路况信息是否匹配，当所述环境信息与所述路况信息匹配时，根据所述操作信息生成车辆控制指令。

例如，如果该操作信息为“到达红绿灯路口、左转”，则需要结合获取到的环境信息，判断车辆是否到达了红绿灯路口，如果环境信息表明车辆到达了红绿灯路口，则生成控制车辆向左转向的控制指令。

值得说明的是，操作信息可能只是对行车的方向进行笼统的概括，具体如何行驶还需要结合车辆的环境信息。例如，在s型的路面上，即使操作信息为“直行一公里”，车辆也不应当保持当前的行驶方向向正前方行驶，而是结合s型的路面，控制车辆向左右轻微偏向，从而安全地在s型的路面上行驶。

可选地，还可以根据所述环境信息和所述操作信息，确定所述车辆需执行所述操作信息指定的操作的目标位置，以及所述车辆与所述目标位置的距离信息和角度信息，并且根据所述距离信息和所述角度信息控制所述车辆到达所述目标位置，并在确定所述车辆到达所述目标位置时，生成用于控制所述车辆执行所述操作的控制指令，所述操作信息指定的操作包括：转向操作、停止操作以及换道操作中的至少一者。

例如，该操作信息为“到达红绿灯路口、左转”，则车辆实际应当进行的操作是“行驶到左转车道”，“到达红绿灯路口”，“打开左转向灯”，“左转”四个步骤，则可知该目标位置是红绿灯路口处的左转车道。想要完成该操作信息指示的操作，首先需要结合环境信息确定该红绿灯路口处的左转车道的位置(即该位置与车辆的距离和角度)，由于车辆在车道行驶时受到限制，不能直接从当前位置直线行驶到目标位置，所以需要先生成控制车辆行驶到左转车道的控制指令，当车辆到达红绿灯路口处时，再生成打开左转向灯的控制指令，并生成控制车辆向左转弯的控制指令。

或者，该操作信息为“驶入右侧第三车位”，则车辆实际应当进行的操作是“到达第三车位”，“开始自动泊车”，则车辆需要先结合环境信息确定该第三车位的具体位置(包括距离信息和角度信息)，再生成控制车辆直线行驶到该第三车位前的控制指令，最后生成开启自动泊车系统的控制指令。

可选地，还根据所述前视摄像头和/或角雷达获取的所述环境信息，确定所述车辆与其他车辆或障碍物之间的距离和角度；根据所述与其他车辆或障碍物之间的距离，结合所述包括限速信息的所述操作信息，生成所述车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述车辆的行驶速度。

要保证车辆行车安全最重要的一点是保证车辆不会与其他物体、动物、行人等发生碰撞，因此，根据障碍物与车辆之间的距离和角度，可以生成使车辆偏离该障碍物的控制指令，或者减速以使车辆与障碍物拉开距离的控制指令。

例如，车辆正在保持匀速向正前方行驶，但是环境信息显示前方有低速移动的障碍物时，车辆应当生成制动指令，以控制车辆在安全距离内停止或减速，避免与障碍物相撞。

值得说明的是，当车辆的行驶路线上没有障碍物时，可以根据导航信息转化而来的操作信息的指示行驶，但是应当车辆的行驶路线上存在障碍物时，则应该以躲避障碍物为优先，直至障碍物消失或车辆已绕开障碍物后再继续根据操作信息进行自动驾驶。

例如，操作信息指示车辆在红绿灯路口左转，但是当车辆行驶到路口时，左转的路径上存在移动的障碍物，则可以先生成控制车辆减速或制动的控制指令，等到该移动的障碍物离开左转路径后，再生成加速并转向的控制指令。

s14、将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。

该执行器可以是车辆的转向灯、发动机、制动器、方向盘等可以实现该控制指令的执行部件或驾驶控制系统。该控制指令在车辆中可以通过车辆总线传输，如果车辆的执行部件或驾驶控制系统上存在接收器，则也可以以无线的方式在车辆中传递。

如图4所示的是一种可能的车辆控制系统的示意图，在该系统中，移动终端为手机，该车辆控制系统由手机导航、车辆的主控制器、摄像头、雷达、及车辆的各种执行器，如abs(anti-lockbrakingsystem，防抱死制动系统)或ebs(electricbrakeforcedistribution，电子制动系统)、发动机控制器、车辆控制器、eps(electronicpowersteering，电动助力转向控制系统)、bcm(bodycontrolmodule，车身控制器)等，其中，手机导航的导航信息通过拾音器或dms摄像头发送至车辆的主控制器，主控制器将该导航信息转换为操作信息，并结合摄像头及雷达获取的环境信息，生成应用于车辆执行器的控制指令，并发送到与该控制指令相对应的车辆执行器，以完成车辆的驾驶控制。

这样，可以通过移动终端的导航指示，完成车辆的自动变道、自动巡航和限速等自动驾驶操作，提升了驾驶的安全性和舒适性。

通过上述技术方案，结合移动终端展示的导航信息和车辆周围的环境信息对车辆进行驾驶控制，可以提升自动驾驶车辆在车载导航故障时的安全性，并且由于移动终端的导航相比车载终端更容易更新，从而解决由于车载终端更新不及时导致的导航不精确的问题，进一步提升了自动驾驶车辆的行车安全性。

图2是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制装置的框图，如图2所示，所示车辆控制装置200包括：获取模块210、转换模块220、生成模块230、发送模块240。

获取模块210，用于获取移动终端播报的导航信息以及车辆周围的环境信息。

转换模块220，用于将所述导航信息转换为操作信息。

生成模块230，用于根据所述环境信息和所述操作信息，生成车辆控制指令。

发送模块240，用于将所述车辆控制指令发送至所述车辆的执行器，以便所述执行器根据所述车辆控制指令控制所述车辆的行驶。

可选地，所述导航信息包括所述移动终端播报的导航语音和/或所述移动终端显示的导航图像；所述转换模块，用于对所述导航语音进行语音识别，和/或对所述导航图像进行图像识别得到所述操作信息。

可选地，所述生成模块，用于判断所述环境信息与所述图像导航信息所指示的路况信息是否匹配，当所述环境信息与所述路况信息匹配时，根据所述操作信息生成车辆控制指令。

可选地，所述获取模块，用于通过所述车辆的摄像头和角雷达获取所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括障碍物距离信息、障碍物角度信息、道路分布信息、指示标志信息、信号灯信息。

可选地，所述生成模块，用于根据所述环境信息和所述操作信息，确定所述车辆需执行所述操作信息指定的操作的目标位置，以及所述车辆与所述目标位置的距离信息和角度信息；根据所述距离信息和所述角度信息控制所述车辆到达所述目标位置，并在确定所述车辆到达所述目标位置时，生成用于控制所述车辆执行所述操作的控制指令，所述操作信息指定的操作包括：转向操作、停止操作以及换道操作中的至少一者。

可选地，所述生成模块，用于根据所述前视摄像头和/或角雷达获取的所述环境信息，确定所述车辆与其他车辆或障碍物之间的距离和角度；根据所述与其他车辆或障碍物之间的距离，结合所述包括限速信息的所述操作信息，生成所述车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述车辆的行驶速度。

可选地，所述获取模块，用于通过所述车辆的防疲劳预警系统dms的摄像头，获取所述移动终端显示的所述图像导航信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，结合移动终端展示的导航信息和车辆周围的环境信息对车辆进行驾驶控制，可以提升自动驾驶车辆在车载导航故障时的安全性，并且由于移动终端的导航相比车载终端更容易更新，从而解决由于车载终端更新不及时导致的导航不精确的问题，进一步提升了自动驾驶车辆的行车安全性。

本公开还提供一种如图3所示的车辆300，车辆300包括上述的车辆控制装置200。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。