一种防止机器人溜坡的方法以及机器人与流程

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种防止机器人溜坡的方法、防止溜坡的方法、充电控制方法、防止溜坡的装置以及机器人。

背景技术：

随着机器人技术的迅速发展，机器人的功能也在日益增加，目前大多的机器人都可以根据预设的路线到达指定的位置。

机器人通常通过电机驱动。当机器人停止运动(即电机0速)时，机器人的控制器通过p(proportional，比例)控制对电机进行控制。p控制下，当机器人处于0速状态时，机器人可以被推动，当机器人被推动后，此时检测到电机为非0速，控制器控制电机使能(即控制电机锁死)，使得电机又变回0速，控制器解除对电机锁死，但此时机器人已被推动一段距离。因此，当机器人的目的地位于倾斜位置上，或机器人停止的位置为倾斜位置时，若采用p控制，机器人会由于自身重力的作用发生溜坡，此时检测到电机为非0速，控制器控制电机锁死，然后机器人停止溜坡，电机又变回0速，控制器解除对电机锁死，然后机器人又在自身重力的作用发生溜坡，直至机器人滑到水平位置。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种防止机器人溜坡的方法、防止溜坡的方法、充电控制方法、防止溜坡的装置以及机器人，以改善上述“通过p(proportional，比例)控制对电机进行控制而导致的机器人在倾斜位置发生溜坡”的问题。

本发明是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种防止机器人溜坡的方法，应用于机器人中的控制器，所述机器人还包括电机，所述方法包括：当所述机器人处于倾斜位置且停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

本申请中，充分利用pi控制的特性，当机器人处于倾斜位置且停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，可以避免机器人在倾斜位置发生溜坡的情况，提高了机器人的稳定性。

第二方面，本申请实施例提供一种防止溜坡的方法，用于防止机器人在倾斜位置上的充电桩充电时发生溜坡，所述方法应用于机器人的控制器，所述机器人还包括电机以及充电电极，所述控制器分别与所述电机以及所述充电电极电连接；所述方法包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

在本申请中，当机器人充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，进而避免出现机器人在倾斜位置发生溜坡导致充电失败的情况，提高了机器人在倾斜位置处充电时的稳定性。

结合上述第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，控制所述电机失能一次，以使所述机器人下移预设距离；其中，所述预设距离小于所述机器人的充电电极脱离所述充电桩的充电电极时所述机器人移动的距离；在所述机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

在本申请实施例中，通过在机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，判断是否接收到电源板发送的充电信息，若是则通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，实现了对机器人充电状态的检测。

第三方面，本申请实施例提供一种充电控制方法，用于控制机器人返回充电桩进行充电，所述机器人包括控制器、电机以及激光传感器，所述控制器分别与所述电机以及所述激光传感器电连接，所述充电控制方法应用于所述控制器，所述方法包括：获取返回所述充电桩进行充电的指令；获取所述充电桩的位置信息，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置；获取所述激光传感器识别的所述充电桩的充电电极的位置；以控制所述电机运行，使所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极插合；当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

在本申请中，通过获取返回充电桩进行充电的指令，再获取充电桩的位置信息，以控制电机运行，使机器人到达充电桩的位置，然后获取激光传感器识别的充电桩的充电电极的位置；以控制电机运行，使机器人的充电电极与充电桩的充电电极插合，当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。保证了机器人与充电桩进行对接充电时的稳定性。当充电桩位于倾斜位置处时，可以避免出现机器人在倾斜位置发生溜坡导致充电失败的情况。

结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，控制所述电机失能一次，以使所述机器人下移预设距离；其中，所述预设距离小于所述机器人的充电电极脱离所述充电桩的充电电极时所述机器人移动的距离；在所述机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述获取所述充电桩的位置信息，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置，包括：根据预先存储的所述充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置。

结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述根据预先存储的所述充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划，包括：根据预先存储的所述充电桩的位置信息，从所述充电桩的位置信息筛选出距离所述机器人最近的充电桩作为目标充电桩，根据所述目标充电桩的位置信息进行路径规划。

在本申请中，通过上述方式，从所有充电桩的位置信息中，筛选出距离最近的一个充电桩进行路径规划，然后进行充电，能够避免出现机器人自身电量不足，无法到达较远的充电桩的情况。

结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述机器人还包括电源板，所述电源板与所述控制器电连接，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，判断是否接收到所述电源板发送的充电信息；若是，则通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

第四方面，本申请实施例提供一种防止溜坡的装置，用于防止机器人在倾斜位置上的充电桩充电时发生溜坡，所述装置应用于机器人的控制器，所述机器人还包括电机以及充电电极，所述控制器与所述电机以及所述充电电极电连接，所述装置包括：控制模块，用于当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

第五方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：控制器和存储器，所述控制器和所述存储器连接；所述存储器用于存储程序；所述控制器用于运行存储在所述存储器中的程序，执行如上述第一方面或如上述第二方面或如上述第三方面中任一项所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被控制器运行时执行如上述第一方面或如上述第二方面或如上述第三方面中任一项所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种防止溜坡的方法的步骤流程图。

图2为本申请实施例提供的一种充电控制方法的步骤流程图。

图3为本申请实施例提供的一种机器人的模块框图。

图4为本申请实施例提供的一种电机板与电机的电路示意图。

图标：10-机器人；100-控制器；200-存储器；300-电机板；310-电机；400-激光传感器；500-电源板；510-充电电极。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

目前，当机器人的目的地位于倾斜位置上，或机器人停止的位置为倾斜位置时，常采用p控制对电机进行控制。采用p控制对电机进行控制会出现以下问题：机器人由于自身重力的作用发生溜坡，此时检测到电机为非0速，控制器控制电机锁死，然后机器人停止溜坡，此时，电机又变回0速，控制器解除对电机锁死，然后机器人又在自身重力的作用发生溜坡，直至机器人滑到水平位置。

鉴于上述问题，本申请发明人经过研究探索，提出以下实施例以解决上述问题。

本申请实施例提供一种防止机器人溜坡的方法，应用于机器人中的控制器，该机器人还包括电机，该方法包括：当机器人处于倾斜位置且停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

需要说明的是，倾斜位置是指与水平位置存在一定角度的位置，比如某个斜坡，倾斜的地面等等。其具体倾斜的角度本申请不作限定，比如可以是15度，也可以是30度。

下面对pi控制算法进行说明，pi控制包括p(proportional，比例)控制和i(intergral，积分)控制。若机器人停止运动(即电机0速)时，机器人的控制器通过pi控制对电机进行控制，此时人去推动机器人，理论上机器人是会被推动一段距离，在机器人被推动的过程中，机器人检测到电机为非0速，控制器控制电机使能，此时会有反作用力使得机器人按照之前人为推动的反方向移动，回到原来的位置。上述介绍的只是理论上的情况，但实际上由于pi控制力度很大，看不到机器人先被推动再回到原来位置的过程。也即当机器人处于倾斜位置且停止时，若通过pi控制算法对电机进行控制，则机器人不会在自身重力的作用下发生溜坡。当然，也可以理解成pi控制是在p控制的基础上加上i控制进而加强了电机锁死的力度。

因此，于本申请实施例中，充分利用pi控制的特性，当机器人处于倾斜位置且停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，可以避免机器人在倾斜位置发生溜坡的情况，提高了机器人的稳定性。

发明人在研究中还发现，目前大多数机器人都支持自主回充电桩充电的功能，机器人的自主回充会受地形的影响，平地回充比较简单，在有坡或者倾斜的地形进行自主充电就对回充电技术提出了更高的要求。由于目前当机器人停止运动(即电机0速)时，机器人的控制器通过p(proportional，比例)控制对电机进行控制，所以，当充电桩位于倾斜位置或者斜坡上时，机器人会出现溜坡进而导致充电失败。

鉴于上述问题，基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种防止溜坡的方法，用于防止机器人在倾斜位置上的充电桩充电时发生溜坡，该方法应用于机器人的控制器，该机器人还包括电机以及充电电极，控制器分别与电机以及充电电极电连接，该方法包括：当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

在上述实施例中，已对pi控制的原理进行了说明，在此不作过多的阐述。于本实施例中，当机器人充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，进而避免出现机器人在倾斜位置发生溜坡而导致充电失败的情况，提高了机器人在倾斜位置处充电时的稳定性。

其中，该机器人还包括电源板，可选地，为了检测机器人是否充电成功，在所述当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，该方法还包括：判断是否接收到电源板发送的充电信息。

当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，会有电流通过机器人的充电电极进而对机器人电源板上的电源进行充电。此时，电源板会将充电信息反馈给控制器，以表示机器人正处于充电状态，当控制器未接收到电源板反馈的充电信息，则表示此时机器人未处于充电状态。

若接收到电源板发送的充电信息，则通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

在本申请实施例中，通过在机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，判断是否接收到电源板发送的充电信息，若是则通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，实现了对机器人充电状态的检测。

发明人在探索中还发现，若是在机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合时，直接通过pi控制算法对电机进行锁死时电流较大，影响电机的使用寿命。因此，请参阅图1，于本申请实施例中，可选地，上述步骤当机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，还可以包括：步骤s101-步骤s102。

步骤s101:当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离。

需要解释的是，失能是指此时不对电机进行锁死，由于电机处于失能状态，此时机器人会在重力作用下移动。其中，上述的预设距离小于机器人的充电电极脱离充电桩的充电电极时机器人移动的距离。比如机器人的充电电极脱离充电桩的充电电极时机器人移动的距离为1厘米，则预设距离应小于1厘米，比如预设距离可以是0.5厘米，也可以是0.8厘米，本申请不作限定。

在本申请实施例中，控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离可以是控制电机失能的时间，比如控制电机失能的时间为0.5秒。控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离还可以是控制电机失能时机器人的移动距离，比如控制电机失能时，机器人的移动距离为0.4厘米。

步骤s102：在机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

当机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。若上述控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离是采用的控制电机失能的时间的方式，则在控制电机失能的时间达到相应时间后，比如控制电机失能的时间为0.4秒，则在控制电机失能的时间为0.4秒后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。若上述控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离是采用的控制电机失能时机器人的移动距离的方式，则在控制机器人的移动距离达到相应距离后，比如控制机器人的移动距离为0.4厘米，当机器人移动距离为0.4厘米后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

于本申实施例中，通过当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离，然后再通过pi控制算法对电机进行锁死，减小了电机锁死时的电流，进而减小了大电流对电机的影响，提高了电机的使用寿命。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种充电控制方法，用于控制机器人返回充电桩进行充电，该机器人包括控制器、电机以及激光传感器，控制器分别与电机以及激光传感器电连接。该充电控制方法应用于控制器，请参阅图2，该方法包括：步骤s201-步骤s204。

步骤s201：获取返回充电桩进行充电的指令。

获取返回充电桩进行充电的指令，可以是检测到机器人自身的电量小于最小电量值时，则获取到返回充电桩进行充电的指令。比如最小电量值为10(满电时数值为100)，当检测到机器人的电量数值为9时，则获取到返回充电桩进行充电的指令。又比如机器人可以包括通信模块，通过通信模块可以与远程终端通信连接，若工作人员需要让机器人返回充电桩进行充电，则此时工作人员通过终端向机器人发送返回充电桩进行充电的指令。当然，获取返回充电桩进行充电的指令还可以有其他的方式，比如当机器人执行任务超过预设时长，则获取到返回充电桩进行充电的指令。对此，本申请不作限定。

步骤s202：获取充电桩的位置信息，以控制电机运行，使机器人到达充电桩的位置。

其中，控制电机运行即向电机发送线速度以及角速度指令。

可选地，获取充电桩的位置信息，以控制电机运行，使机器人到达充电桩的位置，可以包括：根据预先存储的充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划，以控制电机运行，使机器人到达所述目标充电桩的位置。

其中，预先将充电桩的位置信息存储于机器人中，以便于控制器根据预先存储的充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息。

作为一种实施方式，根据预先存储的充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划可以是根据预先存储的充电桩的位置信息，从充电桩的位置信息筛选出距离机器人最近的充电桩作为目标充电桩，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划。该方式，从所有充电桩的位置信息中，筛选出距离最近的一个充电桩进行路径规划，然后进行充电，能够避免出现机器人自身电量不足，无法到达较远的充电桩的情况。

作为又一种实施方式，根据预先存储的充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划可以是根据预先存储的充电桩的位置信息，获取与该机器人匹配的充电桩作为目标充电桩，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划。比如预先存储的充电桩a、充电桩b以及充电桩c的位置信息，若充电桩a与机器人匹配，则，将充电桩a作为目标充电桩，获取充电桩a的位置信息，根据充电桩a的位置信息进行路径规划。

当然，在其他实施例的实施方式中，根据预先存储的充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划还可以是，根据预先存储的充电桩的位置信息，随机选择其中一个充电桩作为目标充电桩，然后根据目标充电桩的位置信息进行路径规划。对此，本申请不作限定。

可以理解的是，在其他实施例中，还可以通过红外线信号追踪、激光雷达追踪等方式获取充电桩的位置信息，以使机器人到达充电桩的位置。本申请也不作限定。

步骤s203：获取激光传感器识别的充电桩的充电电极的位置；以控制电机运行，使机器人的充电电极与充电桩的充电电极插合。

在机器人到达指定位置后，激光传感器用于识别充电桩的充电电极的位置，然后控制器根据激光传感器识别的充电桩的充电电极的位置控制电机运行，使机器人的充电电极与充电桩的充电电极插合。

可选地，充电桩上设置有v型槽，在v型槽的内部有充电电极，激光传感器可以用于识别v型槽的位置，然后控制器根据激光传感器识别的充电桩的v型槽的位置，控制电机运行，使机器人的充电电极与充电桩的v型槽中的充电电极插合，也即控制电机运行，使机器人的充电电极对准v型槽的槽孔，以使机器人的充电电极与充电桩的v型槽中的充电电极插合。

步骤s204：当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

当机器人充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，进而避免出现机器人在倾斜位置发生溜坡导致充电失败的情况，提高了机器人在倾斜位置处充电时的稳定性。

但若是在机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合时，直接通过pi控制算法对电机进行锁死时电流非常大，影响影响电机的使用寿命。因此，于本申请实施例中，可选地，上述步骤当机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，还可以包括：当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离。在机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

需要解释的是，失能是指此时不对电机进行锁死，由于电极处于失能状态，则此时机器人会在重力作用下移动。其中，上述的预设距离小于机器人的充电电极脱离充电桩的充电电极时机器人移动的距离。比如机器人的充电电极脱离充电桩的充电电极时机器人移动的距离为1厘米，则预设距离应小于1厘米，比如预设距离可以是0.5厘米，也可以是0.8厘米，本申请不作限定。

在本申请实施例中，控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离可以是控制电机失能的时间，比如控制电机失能的时间为0.5秒。控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离还可以是控制电机失能时机器人的移动距离，比如控制电机失能时，机器人的移动距离为0.4厘米。

当机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。若上述控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离是采用的控制电机失能的时间的方式，则在控制电机失能的时间达到相应时间后，比如控制电机失能的时间为0.4秒，则在控制电机失能的时间为0.4秒后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。若上述控制电机失能一次，以使机器人下移预设距离是采用的控制电机失能时机器人的移动距离的方式，则在控制机器人的移动距离达到相应距离后，比如控制机器人的移动距离为0.4厘米，当机器人移动距离为0.4厘米后，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

其中，该机器人还包括电源板，可选地，为了检测机器人是否充电成功，在所述当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，该方法还包括：判断是否接收到电源板发送的充电信息。

当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，会有电流通过机器人的充电电极进而对机器人电源板上的电源进行充电。此时，电源板会将充电信息反馈给控制器，以表示机器人正处于充电状态，当控制器未接收到电源板反馈的充电信息，则表示此时机器人未处于充电状态。机器人未处于充电状态可能是由于充电桩故障，或者机器人的充电电极与充电桩的充电电极插合故障。

若接收到电源板发送的充电信息，则通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

若未接收到电源板发送的充电信息，则重新执行步骤s203，或者上传充电失败的指令，以提示工作人员。

在本申请实施例中，通过在机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，判断是否接收到电源板发送的充电信息，若是则通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，实现了对机器人充电状态的检测。

综上所述，通过获取返回充电桩进行充电的指令，再获取充电桩的位置信息，以控制电机运行，使机器人到达充电桩的位置，然后获取激光传感器识别的充电桩的充电电极的位置；以控制电机运行，使机器人的充电电极与充电桩的充电电极插合，当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。保证了机器人与充电桩进行对接充电时的稳定性。当充电桩位于倾斜位置处时，可以避免出现机器人在倾斜位置发生溜坡导致充电失败的情况。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种防止机器人溜坡的装置，应用于机器人中的控制器，机器人还包括电机，该装置包括：控制模块，用于当所述机器人处于倾斜位置且停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种防止溜坡的装置，用于防止机器人在倾斜位置上的充电桩充电时发生溜坡，所述装置应用于机器人的控制器，所述机器人还包括电机以及充电电极，所述控制器与所述电机以及所述充电电极电连接，所述装置包括：控制模块，用于当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

可选地，控制模块还用于当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，控制所述电机失能一次，以使所述机器人下移预设距离；其中，所述预设距离小于所述机器人的充电电极脱离所述充电桩的充电电极时所述机器人移动的距离；在所述机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种充电控制装置，用于控制机器人返回充电桩进行充电，所述机器人包括控制器、电机以及激光传感器，所述控制器分别与所述电机以及所述激光传感器电连接，所述充电控制方法应用于所述控制器，所述装置包括：

获取模块，用于获取返回所述充电桩进行充电的指令；以及获取所述充电桩的位置信息，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置；以及获取所述激光传感器识别的所述充电桩的充电电极的位置；以控制所述电机运行，使所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极插合。控制模块，用于当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

可选地，控制模块还用于当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，控制所述电机失能一次，以使所述机器人下移预设距离；其中，所述预设距离小于所述机器人的充电电极脱离所述充电桩的充电电极时所述机器人移动的距离；在所述机器人下移预设距离后，通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

可选地，获取模块还用于根据预先存储的所述充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置。

可选地，获取模块还用于根据预先存储的所述充电桩的位置信息，从所述充电桩的位置信息筛选出距离所述机器人最近的充电桩作为目标充电桩，根据所述目标充电桩的位置信息进行路径规划。

可选地，所述机器人还包括电源板，所述电源板与所述控制器电连接，控制模块还用于当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，判断是否接收到所述电源板发送的充电信息；若是，则通过pi控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。

需要说明的是，上述为方法对应装置的实施例，装置与方法的内容相同，为了避免累赘，在此不作过多的阐述。

下面，对机器人的具体结构进行说明，请参阅图3，该机器人10包括：控制器100、存储器200、电机板300、电机310、激光传感器400、电源板500以及充电电极510。

控制器100分别与存储器200、电机板300、激光传感器400以及电源板500电连接。该电机板300还与电机310电连接，该电源板500还与充电电极510电连接。

其中，控制器100用于当机器人处于倾斜位置且停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。控制器100还用于当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。控制器100还用于获取返回充电桩进行充电的指令；获取充电桩的位置信息，以控制电机运行，使机器人到达充电桩的位置；获取激光传感器识别的充电桩的充电电极的位置；以控制电机运行，使机器人的充电电极与充电桩的充电电极插合；当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过pi控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。

上述的控制器100可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。控制器100也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。

其中，存储器200用于存储程序，控制器100在接收到执行指令后，执行该程序。存储器200可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、只读存储器(readonlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦可编程序只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，以及电可擦编程只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)。

当然，在其他实施例中，还可以通过工控机代替上述控制器100以及存储器200。

其中，电机板300的电路结构如图4所示，通过电机板300实现控制器100对电机310的pi控制，以及通过电机板300实现控制器100对电机310的线速度以及角速度的控制。

其中，电机310用于驱动机器人10。于本申请实施例中，电机310为轮毂电机，且机器人10包括左右两个轮毂电机。

其中，激光传感器400用于识别充电桩上的v型槽或识别充电桩上的充电电极。

其中，电源板500上设置有电源，电源板500分别与控制器100以及充电电极510电连接，通过将机器人10的充电电极510与充电桩的充电电极插合实现对电源的充电。电源板500还用于将充电信息发送至控制器100。

当然，在其他实施例中，机器人10还可以包括其他组件，比如通信模块、扬声器，显示器等等，对此，本申请不作限定。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被运行时执行上述实施例中提供的方法。

该存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solidstatedisk(ssd))等。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。