作业控制方法、装置、系统及机器人与流程

本申请人工智能技术领域，尤其涉及作业控制方法、装置、系统及机器人。

背景技术：

随着人工智能技术的不断发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人，迎宾机器人等等。

智能机器人在移动时由于地面的不平整，智能机器人在经过地面凹凸处时智能机器人会颠簸、抖动，智能机器人由于颠簸会影响智能机器人正常作业。

技术实现要素：

本申请的多个方面提供作业控制方法、装置、系统及机器人，用以实现自移动机器人能够根据用户需求更加灵活的执行清洁任务。

本申请实施例提供一种作业控制方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：

构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；

获取自移动机器人移动过程中振动信息；

根据所述振动信息，在所述环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；

控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。

本申请实施例提供一种作业控制方法，应用于服务端，所述方法包括：

构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；

接收自移动机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；

根据所述振动信息及所述环境地图，标记振动位置；

根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；

将所述作业路径发送至所述自移动机器人，以便所述自移动机器人按照所述作业路径完成作业。

本申请实施例提供一种作业控制装置，应用于自移动机器人，所述装置包括：

构建模块，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；

获取模块，用于获取自移动机器人移动过程中振动信息；

标记模块，用于根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；

控制模块，用于基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径。

本申请实施例提供一种作业控制装置，应用于服务端，所述装置包括：

构建模块，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；

接收模块，用于接收机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；

标记模块，用于根据所述振动信息及环境地图，标记振动位置；

确定模块，用于根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；

发送模块，用于将所述作业路径发送至机器人，以便机器人按照所述作业路径完成作业。

本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体；

传感器，设置于所述机械本体上，用于检测所述本体的振动；

处理器，与所述传感器连接，用于根据所述传感器感测到的振动信息，标记位置；根据所述位置确定所述本体的作业路径。

本申请实施例提供一种作业控制系统，包括：

控制设备，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；接收自移动机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；根据所述振动信息及所述环境地图，标记振动位置；根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；将所述作业路径发送至所述自移动机器人，以便所述自移动机器人按照所述作业路径完成作业；

自移动机器人，用于获取自移动机器人移动过程中振动信息；根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。

在本申请的一些实施例中，自移动机器人在移动过程中，当遇到一些需要翻越的低矮障碍物的时候，自移动机器人会产生较大幅度的振动。通过传感器实时采集自移动机器人移动过程中的振动幅度，若采集到的某个振动幅度超过阈值，则在环境地图中标记自移动机器人所在的位置信息。根据标记的位置信息，在环境地图中规划出需要自移动机器人再次清洁作业的作业路径。通过对自移动机器人移动过程中产生振动幅度超过阈值的位置信息的采集，得到需要再次进行针对性清洁的作业路径，能够提高自移动机器人的清洁效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种作业控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种振动区域的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种规划作业路径的方法流程示意图；

图4为本申请实施例提供的作业路径的示意图；

图5为本申请实施例提供的作业区域的示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种作业控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种作业控制装置；

图8为本申请实施例提供的另一种作业控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例示例性提供的一种自移动机器人的结构框图；

图10为本申请实施例提供的一种作业控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，执行相应清洁功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能，为了实现这些功能，自移动机器人也会配置有相应的传感器、通信模块、计算模块等硬件。本申请实施例的自移动机器人可以应用于家庭、办公楼、商场等场景中，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清洁。

自移动机器人在正常作业过程中，可能会因为工作环境问题导致作业效果不理想，往往需要人工手动针对自移动机器人遗留的作用问题进行补救，增加用户工作量。以家用扫地机器人为例，需要清洁的区域比如通常包括：客厅、卧室、厨房、卫生间、书房等等。在有的房间的门口可能设置有推拉门的滑轨等低矮障碍物，相邻两个房间之间的地面还可能存在高度差。当扫地机器人越过低矮障碍物或者在具有高度差的房间之间进行穿梭时，扫地机器人会发生剧烈震动，可能会导致将机身下方吸尘口、滚刷等部件上的赃物震落，而这些被震落的赃物需要用户手动进行清洁。因此本申请提出一种自移动机器人的作业方案。

本申请实施例提供了一种作业控制方法。如图1为本申请实施例提供的一种作业控制方法的流程示意图，用于满足作业的需求。

101：构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图。

102：获取自移动机器人移动过程中振动信息。

103：根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置。

104：控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。

在自移动机器人移动过程中，若产生明显的振动，将会对自移动机器人的作业效果产生不利影响。比如，自动搬运货机器人由于振动可能会导致货物掉落、货物倾斜；扫地机器人由于振动可能会导致赃物清扫不净，或被清扫的赃物发生掉落。

导致自移动机器人振动的原因有很多，其中，因为环境因素导致自移动机器人发生振动是不可避免的，同时也是导致自移动机器人产生大幅度明显振动的主要原因。

比如，以自移动机器人为扫地机器人为例进行说明。扫地机器人是在不断移动中进行清扫作业的。扫地机器人通过滚刷清扫地面，风机产生吸力，通过吸尘口吸附地面赃物、灰尘、碎屑等杂物。扫地机器人在移动过程中，如果扫地机器人需要翻越推拉门的滑轨或者小的台阶的时候，若杂物并未完全被吸入到尘盒中，或者，在吸尘过程中，扫地机器人发生明显振动，都将会导致扫地机器人无法完成吸尘作业，或者被吸入的杂物发生掉落，导致吸尘效果不佳。如果将掉落赃物的位置在环境地图中进行标记，在扫地机器人执行完成当前清洁任务之后，对被标记的振动位置进行补扫，可以提高清扫效果，减轻用户清扫负担。

在实际应用中，在自移动机器人上安装有激光传感器等用于对环境检测的传感器，对当前所处工作环境构建环境地图，并在地图中标记出各类物体位置，包括障碍物位置。也可以是自移动机器人将通过传感器采集到的数据发送给服务端，由服务端构建环境地图。

可以在自移动机器人上安装有用于检测振动的传感器，比如，陀螺仪。结合自移动机器人预存的当前环境地图，当传感器检测到振动的时候，就在环境地图中对应位置标记为振动位置，并控制自移动机器人针对这些振动位置进行作业。

此外，在自移动机器人上安装有用于检测低矮障碍物的传感器，比如，在机器人前端或底端安装有激光传感器、超声波传感器等，能够检测到地面凹凸情况、地面低矮障碍物等环境信息，并结合通过陀螺仪等检测到的振动信息，在环境地图中进行振动位置的标记。可以更加精准的在环境地图中标记出振动位置，更加准确的控制自移动机器人针对振动位置进行作业。

需要说明的是，自移动机器人针对振动位置进行作业的作业时机可以有多种，一种是自移动机器人在标记振动位置之后，确定该振动符合作业的条件(比如，振动幅度超过阈值)，可以控制自移动机器人立即进行作业。另一种可以等自移动机器人完成当前正在执行的正常作业之后，再对振动位置进行作业。作为一种可选方案，自移动机器人针对振动位置进行作业的作业时机可以由用户进行选择设置，比如，通过用于控制自移动机器人的手机端app进行设置。

这里所说的振动信息可以包括：振动幅度、振动时间等相关信息。容易理解的是，在机器人正常行走，或者在有纹理的地板上正常行走，都有可能导致自移动机器人产生幅度比较小的振动，这个振动可以被传感器采集到，但是，不会对自移动机器人的作业效果产生不利影响。因此，在传感器采集到振动信息之后，需要进一步对振动信息中的振动幅度做出识别，当自移动机器人在某个位置的振动幅度超过阈值的情况下，则在环境地图中标记出该振动位置。以便能够规划出更加精准的作业路径，实现更加具有针对性的清洁，获得更好的清洁效果。

例如，以自移动机器人为扫地机器人为例进行说明。假设在家庭环境中，厨房门为推拉门，在厨房门口的地面上有推拉门的滑轨。扫地机器人要进入到厨房中对厨房地面进行清洁，由于滑轨稍微高出地面，但是扫地机器人能够翻越该滑轨，则在翻越的过程中，扫地机器人会发生明显振动并被陀螺仪等传感器检测到。通过控制器或者处理器判断检测到的振动幅度是否超过阈值，若超过阈值，则表明该振动对扫地机器人的清扫作业产生了影响，可能导致将扫地机器人吸尘口内或附近的杂物掉落，或者导致扫地机器人无法将滑轨附近的杂物成功吸入到尘盒中。从而，导致清洁后但是在滑轨附近仍然残留有杂物，需要进行作业，对产生振动的位置进行再次清洁。

在实际应用中，由于扫地机器人的振动往往是在多个位置发生，比如，在当前家庭环境中，在厨房门口的地面上设置有推拉门的滑轨，卫生间地面低于客厅地面，存在很小的台阶，客厅当中有一些地垫等等。在扫地机器人进行清扫作业移动过程中，要翻越这些低矮障碍物，扫地机器人就会发生振动。并且，发生振动的位置，有的集中，有的则比较分散。比如，扫地机器人按照预定义清扫轨迹进行清扫，需要多次在地毯和地板之间翻越清扫。由于地毯与地板之间存在落差，在扫地机器人清扫作业过程中，扫地机器人会因为翻越落差而产生较大幅度的振动。则在环境地图上与地毯对应的位置附近标记多个振动位置，并且这些振动位置相对比较集中，可以通过聚类算法，基于多个振动位置，确定对应的振动区域。如图2为本申请实施例提供的一种振动区域的示意图。在图2中可以看到，根据振动位置通过聚类处理后，得到多个振动区域。这里所说的聚类算法，可以为k-means算法、均值偏移聚类算法、高斯混合模型(gmm)的期望最大化(em)聚类算法、层次聚类算法、合成聚类算法等等。在实际应用中，用户可以根据实际需求选择合适的聚类算法。

如图3为本申请实施例提供的一种规划作业路径的方法流程示意图。该方法包括如下步骤：301：确定所述振动区域的边界线。302：根据所述自移动机器人的尺寸，沿着与所述边界线相距所述尺寸的位置规划作业路径。

通过上述步骤，对多个振动位置进行聚类处理之后，得到振动区域。将该振动区域规划到环境地图中。如图4为本申请实施例提供的作业路径的示意图。容易理解的是，经过聚类处理得到的振动区域可以是规则图形，也可能是不规则图形，进而在与振动区域相邻位置规划作业路径，这里所说的相邻位置可以是在确保自移动机器人不会与障碍物发生接触的情况下，作业路径尽可能的靠近振动区域。下面具体说明如何根据振动区域规划相邻的作业路径。在得到振动区域之后，可以进一步确定各振动区域的边界线。扫地机器人沿着振动区域的边界生成对应的作业路径，为了提升清扫效果，作业路径要尽可能的靠近振动区域的边界线。在将作业路径尽可能靠近边界线的时候，需要注意的是，扫地机器人自身存在一定的尺寸，为了避免扫地机器人再次碰撞到振动区域中障碍物，在对扫地机器人规划作业路径的时候，要充分考虑到机器人自身尺寸的影响。也就是，可以采用如图4所示的方式，沿着与距离边界线机器人尺寸的距离的位置规划作业路径。这样既能实现作业的目的，又能够避免发生碰撞导致掉落新的杂物，影响清扫效果。

在实际应用中，杂物掉落的位置与振动位置可能还存在一定的距离，比如，扫地机器人吸尘口附着有纸屑，当扫地机器人翻越障碍物的时候产生较大幅度的振动，当扫地机器人翻越过障碍物，并行走一段距离之后，纸屑才从吸尘口掉落。为此，为了获得更好的作业效果，可以基于补充路径规划出对应的作业区域，如图5为本申请实施例提供的作业区域的示意图。该作业区域，可以是与振动区域相邻的作业区域，也可以是将振动区域包围得到的区域。比如，如图5生成相邻的作业区域之后，扫地机器人可以在该区域内按照预设作业路径进行作业，可以按照图5中箭头所示，在作业区域内往复的补充清洁作业。为了获得更好的作业效果，预设作业路径通常是与边界线的长边平行的，能够确保清洁效果，同时扫地机器人还不会进入到振动区域。

在一可选实施例中，该作业控制方法还可以应用在服务端，这里的服务端可以是远程服务器、计算机，也可以是用户的手机端。如图6为本申请实施例提供的另一种作业控制方法的流程示意图。该方法主要包括如下步骤：

601：构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图。

602：接收自移动机器人在检测到机体振动时发送的振动信息。

603：根据所述振动信息及环境地图，标记振动位置。

604：根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径。

605：将所述作业路径发送至自移动机器人，以便自移动机器人按照所述作业路径完成作业。

在实际应用中，需要在自移动机器人机体上安装有一个用于收发信息的第一通信单元，同时，在对应服务端安装有与第一通信单元对应的用于收发信息的第二通信单元。自移动机器人上可以安装有激光传感器等用于采集环境信息的传感器，将通过传感器采集到的数据信息发送给服务端，由服务端构建环境地图。在自移动机器人通过陀螺仪等传感器检测到机体的振动信息之后，将振动信息通过第一通信单元发送给第二通信单元，服务端通过第二通信单元接收到振动信息。

在服务端接收到振动信息后，根据当前自移动机器人所在位置，在环境地图中进行振动位置标记。假设自移动机器人为扫地机器人，若扫地机器人发生振动，可能会导致扫地机器人掉落新的杂物，需要扫地机器人进行作业。因此，在确定振动位置后，服务端将在环境地图中规划出该自移动机器人的作业路径。进而，服务端通过第二通信单元将该作业路径发送给第一通信单元，自移动机器人通过第一通信单元获取到作业路径，然后根据该作业路径进行作业。

这里所说的振动信息可以包括：振动幅度、振动时间等相关信息。容易理解的是，在自移动机器人在正常行走的情况下由于电机的振动，导致机器人自身就会存在轻微振动。或者自移动机器人在有纹理的地板上正常行走，都有可能导致自移动机器人产生幅度比较小的振动，这个振动可以被传感器采集到，但是，不会对自移动机器人的作业效果产生不利影响。因此，在传感器采集到振动信息之后，需要服务端进一步对振动信息中的振动幅度做出识别，当自移动机器人在某个位置的振动幅度超过阈值的情况下，则在环境地图中标记出该振动位置，表示该振动位置可能会导致杂物掉落，需要进行作业。

在本实施例中，自移动机器人仅作为采集振动信息，执行对应的作业，而将相关数据处理工作交给服务端负责，服务端通常具有较高的数据处理能力，能够快速高效的规划作业路径。对应的，自移动机器人也就不需要进行复杂数据处理，能够降低处理器配置或者减少处理器数量，从而有利于减少自移动机器人的功耗，提升续航能力。需要说明的是，由于将数据处理功能转移到服务端，也就需要在自移动机器人与服务端之间有可靠的数据传输方式，比如，第一通信单元和第二通信单元可以是支持5g通信方式的通信单元，能够实现实时数据传输。

此外，本申请技术方案还可以应用于无人机或无人飞行器等自移动机器人中。无人机现已被广泛应用于各行各业，可以用于航拍、喷洒农药等等。然而，在进行航拍的时候，容易受到气流变化影响，导致无人机发生振动。无人机在振动瞬间所拍摄的图像会产生明显角度偏差，导致该图像不包含目标信息，或者图像信息不完整，无法用于后期图像拼接。

若采用本申请技术方案，可以通过无人机上安装的用于检测振动的陀螺仪等传感器。当在拍摄过程中检测到无人机的振动超过预设阈值的时候，无人机将在地图中记录当前振动位置，并对振动位置进行作业。在实际应用中，无人机针对振动位置进行作业的作业时机可以有多种，一种是无人机在标记振动位置之后，确定该振动符合作业的条件(比如，振动幅度超过阈值)，可以控制无人机立即进行作业(比如，立即进行图像补拍)。另一种可以等无人机完成当前正在执行的正常作业之后，再对振动位置进行作业(比如，在完成当前拍摄任务之后，返回振动位置进行图像补拍)。作为一种可选方案，无人机针对振动位置进行作业的作业时机可以由用户进行选择设置，比如，通过用于控制无人机的手机端app进行设置。这样，无需工作人员对拍摄得到的图像进行人工筛选控制无人机再次补拍，而是无人机能够根据标记的振动位置自动进行补拍，减轻人员工作量，提升拍摄效率和效果。这里仅对无人机应用场景进行简单说明，具体的获取振动信息、标记振动位置以及控制进行作业的具体技术方案可参考前述各实施例。

如图7为本申请实施例提供的一种作业控制装置，应用于自移动机器人。

该装置包括：

构建模块71，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图。

获取模块72，用于获取自移动机器人移动过程中振动信息。

标记模块73，用于根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置。

控制模块74，用于控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。

可选地，所述标记模块73用于在所述振动信息中振动幅度超过阈值的情况下，标记所述自移动机器人在环境地图中的振动位置。

可选地，所述控制模块74，用于基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径；控制所述自移动机器人按照所述作业路径对所述振动位置进行作业。

可选地，所述控制模块74用于基于至少一个所述振动位置，确定对应的振动区域；规划与所述振动区域相邻的所述作业路径。

可选地，所述控制模块74，用于获取所处工作环境中引起振动的障碍物信息；基于至少一个所述振动位置和所述障碍物信息，确定所述对应的振动区域。

可选地，所述控制模块74用于确定所述振动区域的边界线；根据所述自移动机器人的尺寸，沿着与所述边界线相距所述尺寸的位置规划作业路径。

可选地，所述控制模块74用于根据所述作业路径，确定与所述边界线相邻的作业区域。

如图8为本申请实施例提供的另一种作业控制装置的结构示意图。该装置可以应用于服务端，该装置包括：

构建模块81，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图。

接收模块82，用于接收机器人在检测到机体振动时发送的振动信息。

标记模块83，用于根据所述振动信息及环境地图，标记振动位置。

确定模块84，用于根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径。

发送模块85，用于将所述作业路径发送至机器人，以便机器人按照所述作业路径完成作业。

图9为本申请示例性实施例提供的一种自移动机器人的结构框图。如图9所示，该扫地机器人包括：机械本体901；机械本体901上设有一个或多个处理器903和一个或多个存储计算机指令的存储器904。除此之外，机械本体901上还设有传感器902，该传感器902可以为陀螺仪902等，在机器人工作过程中，用于检测自移动机器人继续本体的振动，获取移动过程中的振动信息。

机械本体901上除了设有一个或多个处理器903以及一个或多个存储器904之外，还设置有扫地机器人的一些基本组件，例如音频组件、电源组件、里程计、驱动组件等等。音频组件，该音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清洁组件可以包括清洁电机、清洁刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。

值得说明的是，音频组件、传感器902、一个或多个处理器903、一个或多个存储器904可设置于机械本体901内部，也可以设置于机械本体901的表面。

机械本体901是扫地机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器903指定的操作。其中，机械本体一定程度上体现了扫地机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器904，主要用于存储计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器903执行，致使一个或多个处理器903可以对扫地机器人进行行进控制操作。除了存计算机程序之外，一个或多个存储器904还可被配置为存储其它各种数据以支持在扫地机器人上的操作。

处理器903例如，一个或多个存储器904中存储计算机程序，一个或多个处理器903可以执行计算机程序，可用于：

可选地，一个或多个处理器903，与所述传感器902连接，用于根据所述传感器感测到的振动信息，标记位置；根据所述位置确定所述本体的作业路径。

可选地，一个或多个处理器903，在所述振动信息中振动幅度超过阈值的情况下，标记所述自移动机器人在环境地图中的振动位置。

可选地，一个或多个处理器903，基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径；控制所述自移动机器人按照所述作业路径对所述振动位置进行作业。

可选地，一个或多个处理器903，基于至少一个所述振动位置，确定对应的振动区域；

规划与所述振动区域相邻的所述作业路径。

可选地，一个或多个处理器903，获取所处工作环境中引起振动的障碍物信息；

基于至少一个所述振动位置和所述障碍物信息，确定所述对应的振动区域

可选地，一个或多个处理器903，确定所述振动区域的边界线；

根据所述自移动机器人的尺寸，沿着与所述边界线相距所述尺寸的位置规划作业路径。

可选地，一个或多个处理器903，将所述至少一个所述位置信息作为聚类算法的入参，执行所述聚类算法得到所述振动区域。

可选地，一个或多个处理器903，根据所述作业路径，确定与所述边界线相邻的作业区域。

如图10为本申请实施例提供的一种作业控制系统的结构示意图，所述系统包括：

控制设备1001，用于接收自移动机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；根据所述振动信息及环境地图，标记振动位置；根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；将所述作业路径发送至自移动机器人，以便自移动机器人按照所述作业路径完成作业；

机器人1002，用于获取自移动机器人移动过程中振动信息；根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径。

在该作业控制系统中，一个控制设备1001能够同时多至少一个自移动机器人进行作业控制，这里所说的控制设备1001，可以是远程服务器、智能手机、电脑、遥控器等控制设备。为了满足控制设备1001与自移动机器人1002之间数据传输的需求，可以基于5g技术实现。控制设备1001主要用于对接收到的振动信息进行作业路径的规划等复杂的数据处理过程，并将数据处理(作业路径)结果发送给自移动机器人1002。自移动机器人1002根据接收到的作业路径开始执行对应的作业。

在实际应用中，控制设备在环境地图中完成振动位置的标记之后，可以进一步地将标记有振动位置的环境地图存储到控制设备的存储单元中，避免每次使用的时候再进行检测。进而，还可以直接保存作业路径。

为了便于理解，下面具体举例说明。例如，扫地机器人在某个指定家庭环境中执行清洁作业。由于该家庭存在地毯、地垫、推拉门滑轨等等，在自移动机器人翻越这些障碍物的时候会发生较大幅度的振动。当控制设备1001在对接收到的振动幅度比较的时候，发现扫地机器人在某个位置的振动幅度超过阈值，则在环境地图中对应位置进行标记。当扫地机器人执行完成本轮清洁作业任务之后，控制设备根据振动位置规划得到作业路径。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪存储体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。