基础设施系统的制作方法

本发明涉及一种按照权利要求1前序部分所述的基础设施系统。

背景技术：

基础设施系统以及用于运行这样的基础设施系统的方法例如由de202015001193a1、de202013008609u1和de69712906t2已知。在这种类型的下面也简称基础设施的基础设施系统中，为了自动化经常使用无人驾驶运输系统、简称fts。所述基础设施系统通常包含基础设施，在所述基础设施内部，无人驾驶运输车辆或简称agv或德语中ftf独立地运动。这些系统通常包括引导控制装置，该引导控制装置使对应的agv协调。通常对于车辆使用导航装置，从而所述车辆可以在与引导控制装置的协同工作中在基础设施内部运动。当对应的无人驾驶运输车辆行驶通过基础设施时，总是可能出现：所述无人驾驶运输车辆碰到车道中的物体或者说例如障碍物显露。附加于所述无人驾驶运输车辆的本来的导航装置，这样的无人驾驶运输车辆总是也具有安全扫描器，所述安全扫描器通常针对障碍物扫描无人驾驶运输车辆前面的区域、即沿行驶方向处于前面的区域。这些安全扫描器可以使用不同技术。主要已知所谓的激光扫描器，其中，由扫描器以一定角度向无人驾驶运输车辆之前的地面上发出具有确定的扫描频率的激光束。激光束来回运动，以便不是仅扫描空间中的点，而是扫描区域。如果障碍物进入到道路中，则可以以经由传感器或检测装置的激光扫描器检测的方式检测由障碍物反射的激光并且对应地产生信号，其可以指示车辆，以便必要时方向改变或停止。当然可以不仅仅使用激光扫描器，为此可设想的是每种类型的所发出的信号，例如超声信号、一般声学信号或电磁信号。

在有这样的无人驾驶运输车辆在途中的许多基础设施中还存在所谓的安全区域、例如绕机器周围的区域，由人员可以仅在确定的前提下执行所述机器，即当可以保证对应安全性时。通常在人进入到安全区域中的安全场景中规定：可以使处于安全区域中的机器停止，使得人不会受到伤害。也可设想的是：在对应的基础设施中使用的无人驾驶运输工具可以来到安全区域的附近。但是，也许对于人在进入到安全区域时存在的危险对于可能提供为制造必需的部件的无人驾驶运输车辆实际上不存在或不以同一程度存在，从而对于这样的情况可能当无人驾驶运输车辆到达安全区域中时经历另一个安全场景。

技术实现要素：

本发明的任务在于，给出一种基础设施系统和一种用于运行该基础设施系统的方法，利用该基础设施系统和该方法可能的是：可以驶过在基础设施的安全区域中的不同的安全场景。

所述任务通过一种具有权利要求1所述特征的基础设施系统以及一种具有权利要求9所述特征的用于运行该基础设施系统的方法解决。

有利实施方式在相应的从属权利要求中找到。

按照本发明的基础设施系统包括具有至少一个无人驾驶运输车辆的无人驾驶运输系统(fts)、控制装置以及至少一个安全区域，所述安全区域包括对于所述无人驾驶运输车辆能驶过的驶入区域。所述至少一个无人驾驶运输车辆具有发出扫描信号的安全扫描器，所述安全扫描器设计用于(与用于对所述无人驾驶运输车辆进行控制和位置确定的导航系统无关地)检测处于所述无人驾驶运输车辆的行驶区域中的物体和障碍物。按照本发明，在所述驶入区域、特别是所述驶入区域的位置固定的部分中设置有传感器，所述传感器可以检测由所述至少一个无人驾驶运输车辆发出的扫描信号。fts的控制装置设计用于响应于预定的、由所述传感器检测的扫描信号地确定在所述驶入区域中的无人驾驶运输车辆的存在和/或对于驶过所述安全区域必需的授权。

通过安全扫描器则(与用于对无人驾驶运输车辆进行控制和位置确定的导航系统无关地)检测处于无人驾驶运输车辆的行驶区域中的物体和障碍物。处于安全区域的驶入区域中的传感器则能够识别在基础设施中运动的无人驾驶运输车辆，如果所述运输车辆靠近安全区域的话。以这种方式可以通知fts的控制装置：无人驾驶运输车辆是否例如打算驶过安全区域。对于控制装置，在授权相应的运输车辆实际上驶过安全区域的情况下可以激活在安全区域中的对应的安全场景。fts的控制装置则响应于预定的、由传感器检测的扫描信号地确定在驶入区域中的无人驾驶运输车辆的存在和/或对于驶过安全区域必需的授权。如果由传感器检测的无人驾驶运输车辆具有授权，则此外例如可以打开用于无人驾驶运输车辆的安全区域的驶入门。

优选规定：由所述安全扫描器发出的扫描信号包括激光辐射、无线电信号和/或声学信号。根据fts的构造，可以使用不同的安全扫描器。定位在通往安全区域的驶入区域中的传感器对应地这样构造，使得所述传感器可以识别这些扫描信号。

如已经提到的那样例如可以规定：所述驶入区域包括能由所述无人驾驶运输车辆驶过的驶过门。所述驶过门例如可以具有门，所述门可以通过所述控制装置响应于由所述控制装置确定为存在和授权地打开。在安全区域中，在那里运行的机器可以在这种情况下可能未改变地进一步运行，因为保证：没有人、而仅自主车辆进入到安全区域中。这帮助避免机器停止。

为了不是仅逐点地检测可能受阻碍的物体，按照一种有利实施方式规定：所述无人驾驶运输车辆的安全扫描器具有至少在一个平面中能旋转的扫描器头。通过扫描器头的来回摆动，关于障碍物检测无人驾驶运输车辆前面的区域。

按照本发明的一种特别的实施方式，所述基础设施包括机器工作空间，在所述工作空间中例如可以设置有木材处理机或类似物，所述机器工作空间能经由所述驶入区域、特别是所述驶过门进入。

优选地，所述至少一个无人驾驶运输车辆的安全扫描器发出扫描信号，所述扫描信号特别是可以是激光辐射。优选脉冲地和/或以预定的固定的或可变的扫描频率发出所述扫描信号。所发出的扫描信号的脉冲频率和/或扫描频率和或波长/能量可以对于每个无人驾驶运输车辆特定地调节，从而对于fts的控制装置并且也在通过传感器检测无人驾驶运输车辆时能实现对无人驾驶运输车辆的明确配设。因此，以这种方式例如可以在控制装置中储存用于各个无人驾驶运输车辆的安全区域的授权，所述授权然后在通过传感器识别扫描信号时对应地可能导致或者不可能导致对相关的无人驾驶运输车辆的释放。

按照特别是上面描述的按照本发明的用于运行基础设施系统的方法，按照本发明实施以下步骤：

提供上面描述的基础设施系统；

借助于所述传感器检测所述至少一个无人驾驶运输车辆的扫描信号、特别是激光辐射，

检查：所检测的扫描信号是属于还是不属于特别是对于通过驶过门的驶过授权的、无人驾驶运输车辆。

按照根据本发明的方法的一种有利实施方式，如果所检测的扫描信号属于用于对于驶过授权的无人驾驶运输车辆，则所述控制装置引起处于通往所述安全区域的驶入区域中的驶过门的打开，或者，如果所检测的扫描信号不属于授权的无人驾驶运输车辆，则所述控制装置不引起所述驶过门的打开。

刚刚描述的对所检测的扫描信号是属于还是不属于对于通过所述驶过门的驶过授权的无人驾驶运输车辆的检查可以以不同的方式实施。优选这通过以下方式发生，即检查：所述扫描信号的扫描频率是否对应于在所述无人驾驶运输系统的控制装置中储存的或预定的理论值和/或是否处于预定的理论值间隔中。

存在多个可能性用于确定：是否无人驾驶运输车辆靠近安全区域，在该安全区域的驶入区域上安装有所述传感器。按照本发明的一种优选实施方式可以规定：所述无人驾驶运输车辆与所述安全区域的驶入区域的距离通过测量由所述无人驾驶运输车辆发出的扫描信号脉冲的脉冲间距作为时间的函数来确定。以这种方式可以时间分辨地确定：车辆靠近或远离安全区域。如果车辆被授权，则以这种方式可以在达到驶入区域之前已经例如打开门，从而无人驾驶运输车辆不必停止一次。

按照本发明的一种优选实施方式也可以规定：由所述传感器在地面上的高度和反射角检测的扫描信号确定所述无人驾驶运输车辆与所述安全区域的间距。正好相反地因此可能的是：调节与驶入区域的确定的最小间距，无人驾驶运输车辆可以在该最小间距之内运动。这个最小间距在安全扫描器的反射角恒定时通过以下方式调节，即，从地面观察在确定的高度中固定传感器。传感器固定得越深、亦即越靠近地面，则所述最小间距较大，该最小间距亦即是以下间距，在该间距之内一般可以由传感器检测无人驾驶运输车辆。

附图说明

下面借助图1至图5详细解释本发明。

图1示出在基础设施系统的地面上的无人驾驶运输车辆的侧视图；

图2示出在图1中示出的无人驾驶运输车辆的俯视图；

图3示出在基础设施系统的驶入区域的区域中的无人驾驶运输车辆的另一个侧视图；

图4示出图3的情况的俯视图；

图5还示出在基础设施系统的驶入区域的区域中的另一个侧视图。

具体实施方式

在图1中可看到示意性示出的在地面3上自动运动的ftf(无人驾驶运输车辆)1。ftf1是无人驾驶运输系统的部分，所述运输系统又是基础设施系统的部分并且具有合适的导航装置(未详细示出)。附加地，ftf1具有安全扫描器，该安全扫描器发出扫描信号2，并且更确切地说是在ftf前面的区域中。在图2中示出：优选扫描信号2经由安全扫描器以张角β发出到ftf1前面的空间中，所述扫描信号可以是激光束、但也可以是每种其他类型的能反射的信号。如果所述扫描信号例如是激光束，则所述激光束周期性地来回运动，这通过线l表示。以这种方式，在空间中的某个角度β以具有确定的扫描频率的扫描信号2(在此可以例如涉及每个时间单位扫描信号的来回运动的数量)在上面移动。处于这样由扫描光束形成的锥体内部的物体将扫描信号反射到安全扫描器，在那里然后探测对应的反射并且这样确定：物体处于fts(无人驾驶运输系统)的车道中。

在按照本发明的基础设施系统中，扫描信号2不是仅用于探测障碍物，而是还用于标识在基础设施的安全区域中或上的ftf1。

为此，如在图3和图4中示出的安全区域具有一个传感器5或多个这样的传感器5。传感器5因此被调节，以便探测由ftf发出的扫描信号2。传感器5与安全区域的控制装置通讯，从而当ftf1靠近安全区域时，通知控制装置。示例性地在图3和图4中示出安全区域的驶入区域作为具有要打开的门6的驶过门4。但是，驶入区域不是必须具有门。控制装置可以在ftf1靠近的情况下检查：ftf1是否有权驶入到安全区域中。如果这是所述情况，则可以自动地打开门6。

如在图5中示出的那样，经由传感器5的竖直高度h可以定义最小间距a。这个间距a由相对于水平线h的反射角α得出，以所述反射角，扫描信号、例如激光辐射朝地面3的方向发出。因此传感器5越高地在地面3上方装配，最小间距a变得越小。经由高度h能够调节：ftf1可以以何种程度靠近安全区域(在这里通过附图标记4示出)，而不必在安全区域中触发确定的安全场景。