机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统与流程

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统。

背景技术：

随着科学技术的不断革新，机器人不断在各行各业中进行应用。例如，传统制造、物流仓储、电力以及石油化工等能源行业都能看到机器人的身影。并且机器人在电力开关柜房等区域内的巡检效率越来越高，但是传统的机器人在完成固定巡检任务后都处于空闲待机状态，没有完全发挥优势资源的合理作用。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检系统。

一种机器人巡检控制方法，包括：

控制所述机器人在巡检时采集环境参数；

若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；

控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。

在其中一个实施例中，所述环境参数包括温度参数、湿度参数、pm2.5浓度参数、烟雾浓度参数、氧气浓度参数、环境照度值参数以及门禁请求参数中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述环境参数包括pm2.5浓度参数，所述辅助模块包括排气模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：

若所述pm2.5浓度参数高于对应告警值，则控制所述机器人发送排气指令，以控制所述排气模块降低环境中的pm2.5浓度。

在其中一个实施例中，所述环境参数包括烟雾浓度参数，所述辅助模块包括消防模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：

若所述烟雾浓度参数高于对应告警值，则控制所述机器人发送消防指令，以控制所述消防模块降低环境中的烟雾浓度。

在其中一个实施例中，所述环境参数包括环境照度参数，所述辅助模块包括照明模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：

若所述环境照度参数低于对应告警值，则控制所述机器人发送照明指令，以控制所述照明模块增强环境照度。

在其中一个实施例中，所述环境参数包括门禁请求参数，所述辅助模块包括门禁模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：

若所述门禁请求参数等于对应告警值，则控制所述机器人发送开门指令，以控制所述门禁模块开门。

在其中一个实施例中，所述环境参数包括温度参数，所述辅助模块包括空调模块；所述若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数的步骤包括：

若所述温度参数超出告警值范围，则控制所述机器人发送温度指令，以控制所述空调模块调节温度。

一种机器人巡检控制装置，包括：

参数采集控制模块，用于控制所述机器人在巡检时采集环境参数；

对比模块，用于对比所述环境参数和设定告警值；

处理模块，用于在所述环境参数异常时控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；以及

反馈模块，用于控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。

一种机器人巡检系统，包括：依次通信连接的机器人、辅助控制模块以及辅助模块；所述机器人用于在巡检时采集环境参数；若所述环境参数异常，则所述机器人向所述辅助控制模块发送控制指令，所述辅助控制模块用于根据所述控制指令控制所述辅助模块改善所述环境参数；所述机器人还用于跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后向所述辅助控制模块发送停止指令，所述辅助控制模块还用于根据所述停止指令控制所述辅助模块停止运行。

在其中一个实施例中，还包括机器人控制模块，所述机器人的数量为多个，各机器人分别根据所述机器人控制模块发出的命令巡检不同的区域。

上述机器人巡检控制方法、机器人巡检控制装置以及机器人巡检系统中机器人持续跟踪环境参数使得提高其资源利用率；并且，机器人在环境参数符合要求后还会进行反馈，形成的闭环控制能够更加精确的控制环境参数，使得环境参数符合要求。

附图说明

图1为一实施例中的机器人巡检控制方法的流程图。

图2为一实施例中的机器人巡检控制方法的应用场景图。

图3为一实施例中的机器人巡检控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供一种能够有效利用机器人资源的机器人巡检控制方法。图1为一实施例中的机器人巡检控制方法的流程图。如图1所示，机器人巡检控制方法包括以下步骤：

步骤s110，控制机器人在巡检时采集环境参数。

具体的，请参见图2，机器人210可以根据机器人控制模块240发出的命令进行巡检，机器人210中设置有相应的检测装置从而在巡检过程中采集环境参数。机器人控制模块240发出的巡检命令可以包括巡检区域、采集的环境参数种类等。例如，机器人210用于电力机房，巡检区域可以包括电力开关柜。环境参数可以包括温度、湿度、pm2.5浓度、烟雾浓度、氧气浓度、环境照度值以及门禁请求情况中的至少一种。

本实施例中，操作人员通过机器人控制模块240控制机器人210进行巡检。机器人控制模块240可以集成于机器人210内部，也可以独立于机器人210。在其他实施例中，机器人210还可以通过无线通信与外部的移动设备连接，通过移动设备控制机器人210进行巡检。

步骤s120，判断环境参数是否异常。

示例性的，根据实际需求设定告警值，在环境参数低于告警值时判定为环境参数异常。本实施例中，环境参数和告警值的种类一一对应。例如，在环境参数包括温度参数时，告警值也包含对应的温度告警值，温度告警值大小根据实际温度控制需求设置；在环境参数包括湿度参数时，告警值也包含对应的湿度告警值，湿度告警值大小根据实际湿度控制需求设置等。机器人210采集到环境参数后，将环境参数与对应的告警值进行对比，并判断环境参数是否小于对应的告警值，从而判定环境参数是否异常。在其他实施例中，还可以设置环境参数高于告警值时判定为环境参数异常；或者，设置环境参数等于告警值时判定为环境参数异常。

步骤s130，若环境参数异常，则控制机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善环境参数。

具体的，机器人210与辅助控制模块220可以通过无线通信模块250进行无线通信。若环境参数异常，则控制机器人210向辅助控制模块220发送控制指令，该控制指令可以包含改善对应的环境参数的指令，辅助控制模块220根据该控制指令控制辅助模块230改善对应的环境参数。辅助模块230可以包含多个子模块从而可以分别执行改善对应的环境参数的指令。当控制机器人210检测到多个环境参数异常时，辅助模块230的多个子模块由于独立工作，因此可以同时改善多个环境参数，从而提高巡检效率。

步骤s140，控制机器人跟踪环境参数，并在环境参数符合要求后发送停止指令，以控制辅助模块停止运行。

在辅助系统230运行后，辅助控制模块220可以将辅助系统230的运行状况反馈给机器人210。机器人210根据辅助系统230的运行状况持续跟踪被改善的环境参数。若该环境参数仍然异常，则辅助模块230继续运行以改善该环境参数；若该环境参数符合要求，则机器人210向辅助控制模块220发出停止指令，从而辅助控制模块220根据停止指令控制对应的辅助模块230停止运行。本实施例中，可以设置环境参数对应的预设值，通过对比环境参数与对应预设值以判定环境参数是否符合要求。

在其中一个实施例中，上述步骤s130包括，若pm2.5浓度参数高于对应告警值，则控制机器人发送排气指令，以控制排气模块降低环境中的pm2.5浓度。

具体的，环境参数包括pm2.5浓度参数，对应的，辅助模块230包括排气模块231，控制指令包括排气指令。机器人210在巡检时采集pm2.5浓度参数，并将其与pm2.5浓度的告警值进行对比。若采集的pm2.5浓度参数高于pm2.5浓度的告警值，则控制机器人210向辅助控制模块220发送排气指令，辅助控制模块220根据排气指令控制排气模块231运行，以降低环境中的pm2.5浓度。机器人210根据排气系统231的运行状况持续跟踪pm2.5浓度参数，直到pm2.5浓度参数低于pm2.5浓度预设值，机器人210向辅助控制模块220发送停止指令，以使得辅助控制模块220控制排气模块231停止运行。本实施例中，将pm2.5浓度参数高于pm2.5浓度告警值判定为pm2.5浓度参数异常，将pm2.5浓度参数低于pm2.5浓度预设值判定为pm2.5浓度参数符合要求。

在其中一个实施例中，上述步骤s130包括，若烟雾浓度参数高于对应告警值，则控制机器人发送消防指令，以控制消防模块降低烟雾浓度。

具体的，环境参数包括烟雾浓度参数，辅助模块230包括消防模块232，控制指令包括排气指令。机器人210在巡检时采集烟雾浓度参数，并将其与烟雾浓度告警值进行对比。若采集的烟雾浓度参数高于烟雾浓度告警值，则控制机器人210向辅助控制模块220发送消防指令，辅助控制模块220根据消防指令控制消防模块232运行，以降低环境中烟雾浓度。机器人210根据消防系统232的运行状况持续跟踪烟雾浓度参数，直到烟雾浓度参数低于烟雾浓度预设值，机器人210向辅助控制模块220发送停止指令，以使得辅助控制模块220控制消防模块232停止运行。本实施例中，将烟雾浓度参数高于烟雾浓度告警值判定为烟雾浓度参数异常，将烟雾浓度参数低于烟雾浓度预设值判定为烟雾浓度参数符合要求。

在其中一个实施例中，上述步骤s130包括，若环境照度参数高于对应告警值，则控制机器人发送照明指令，以控制照明模块增强环境照度。

具体的，环境参数包括环境照度参数，对应的，辅助模块230包括照明模块233，控制指令包括照明指令。机器人210在巡检时采集环境照度参数，并将其与环境照度告警值进行对比。若采集的环境照度参数低于环境照度告警值，则控制机器人210向辅助控制模块220发送照明指令，辅助控制模块220根据照明指令控制照明模块233运行，以增强环境照度。机器人210根据照明系统233的运行状况持续跟踪环境照度参数，直到环境照度参数高于环境照度预设值，机器人210向辅助控制模块220发送停止指令，以使得辅助控制模块220控制照明模块233停止运行。本实施例中，将环境照度参数低于环境照度告警值判定为环境照度参数异常，将环境照度参数高于环境照度预设值判定为环境照度参数符合要求。

在其中一个实施例中，环境参数包括门禁请求参数，上述步骤s130包括，若门禁请求参数等于对应告警值，则控制机器人发送开门指令，以控制门禁模块开门。

具体的，环境参数包括门禁请求参数，辅助模块230包括门禁模块234，控制指令包括开门指令。机器人210在巡检时采集门禁请求参数，并将其与门禁请求告警值进行对比。若采集的门禁请求参数等于门禁请求告警值，则控制机器人210向辅助控制模块220发送开门指令，辅助控制模块220根据开门指令控制门禁模块234开门。机器人210根据门禁系统235的运行状况持续跟踪门禁请求参数，直到门禁请求参数不等于门禁请求告警值，机器人210向辅助控制模块220发送停止指令，以使得辅助控制模块220控制门禁模块233关门。本实施例中，将门禁请求参数等于门禁请求的告警值判定为门禁请求参数异常，将门禁请求参数不等于门禁请求的告警值判定为门禁请求参数符合要求。

在其他实施例中，上述步骤s130还可以包括，若温度参数超出对应告警值范围，则控制机器人发送温度指令，以控制空调模块调节环境温度。

具体的，环境参数包括温度参数，辅助模块230包括空调模块235，控制指令包括温度指令。机器人210在巡检时采集温度参数，并将其与温度的告警值进行对比。若采集的温度参数高于温度告警值的上限，则控制机器人210向辅助控制模块220发送制冷指令，辅助控制模块220根据制冷指令控制空调模块235制冷，从而降低环境温度；若采集的温度参数低于温度告警值的下限，则控制机器人210向辅助控制模块220发送制热指令，辅助控制模块220根据制热指令控制空调模块235制热，从而升高环境温度。机器人210根据空调系统236的运行状况持续跟踪温度参数，直到温度参数在温度预设值范围内，机器人210向辅助控制模块220发送停止指令，以使得辅助控制模块220控制空调模块235关闭。本实施例中，将温度参数高于温度的告警值上限和温度参数低于温度的告警值下限即温度参数超出温度的告警值范围被判定为温度参数异常，将温度参数在温度参数的预设值范围内判定为门禁请求温度参数符合要求。

需要说明的是，上述机器人巡检控制方法并不限于图2中的应用场景，只要能够使得机器人210能够实现上述机器人巡检控制方法即可。

本申请还提供一种机器人巡检控制装置。图3为一实施例中的机器人巡检控制装置的结构框图，如图3所示，机器人巡检控制装置300包括参数采集控制模块310、对比模块320、处理模块330以及反馈模块340。

参数采集控制模块310用于控制机器人在巡检时采集环境参数。对比模块320用于对比环境参数和设定告警值。处理模块330用于在环境参数异常时发送控制指令，以控制辅助模块改善环境参数。反馈模块340用于控制机器人跟踪环境参数，并在环境参数符合要求后发送停止指令，以控制辅助模块停止运行。本实施例中的参数采集控制模块310、对比模块320、处理模块330以及反馈模块340分别用于实现上述机器人巡检控制方法中的各步骤，具体实施步骤本实施例中不再赘述。

本申请还提供一种机器人巡检系统。请参见图2，机器人巡检系统200包括依次通信连接的机器人210、辅助控制模块220以及辅助模块230。机器人210用于在巡检时采集环境参数。若环境参数异常，则机器人210向辅助控制模块220发送控制指令，以控制辅助模块230改善环境参数。机器人210还用于跟踪环境参数，并在环境参数符合要求后向辅助控制模块220发送停止指令，以控制辅助模块230停止运行。本实施例中，机器人210与辅助控制模块220可以通过无线通信模块250进行无线通信连接，从而机器人210可以向辅助控制模块220发送指令信息。

进一步的，机器人巡检系统200还包括机器人控制模块240。机器人210的数量为多个，各机器人210分别根据机器人控制模块240发出的命令巡检不同的区域，从而分别根据各区域的空间特征设置各机器人210的形态不同，从而适应不同的巡检区域，并且各机器人可以同时进行巡检，从而巡检效率更高。

上述机器人巡检控制方法、机器人巡检控制装置300以及机器人巡检系统200，在环境参数异常时能够通过控制机器人210发送控制指令，从而各辅助模块230根据控制指令改善环境参数，并且机器人在发出控制指令后还会持续跟踪环境参数，在环境参数符合要求后发送停止指令，以控制辅助模块230停止运行，从而形成闭环控制。一方面，机器人210持续跟踪环境参数使得提高其资源利用率；另一方面，机器人210在环境参数符合要求后还会进行反馈，形成的闭环控制能够更加精确的控制环境参数，使得环境参数符合要求。在上述机器人巡检控制方法、机器人巡检控制装置300以及机器人巡检系统200应用于电力开关柜机房时，能够提高电力开关柜机房的自动化与智能化，提升开关柜机房的管理维护效率；对机房内的辅助设备230运行结果进行测定跟踪，实现闭环调节，提升控制精准度，保证电力开关柜在标准环境中稳定运行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。