功能辅助调试方法、功能调试方法、装置、系统及介质与流程

本申请涉及调试技术领域，尤其涉及一种功能辅助调试方法、功能调试方法、装置、系统及介质。

背景技术：

随着车辆智能化的发展，智能驾驶(自动驾驶)技术逐渐成为智能交通领域的研究热点。智能驾驶技术的主要任务是开发智能驾驶功能，而智能驾驶功能开发是以自动驾驶技术为核心、结合底盘控制、车身控制、多种传感器数据分析及人机交互等多方面的技术综合，是整车系统级的开发工作，并且是多个技术部门(技术领域)、多人之间的协作开发。此外，在智能驾驶功能开发过程中，还需要开发人员对智能驾驶(自动驾驶)功能进行调试。

在开发、调试智能驾驶功能过程中，由于智能驾驶功能往往会涉及车辆中的多个电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)之间的通信与交互，例如信号校验、状态确认等ecu之间复杂的握手过程。由于该握手过程的复杂性及需要多技术领域的协作，一方面各技术领域并不能掌握其他技术领域的ecu通信、控制过程，如此增加了智能驾驶功能的开发难度，同时也延长了智能驾驶功能的开发、调试周期；另一方面若完全开放不同ecu之间的通信、控制过程，也存在整车控制的信息安全泄露/滥用风险，尤其是在整车研发领域中会存在不同业务部门、不同公司(单位)合作的情况，进而影响车辆通信网络信息安全。

技术实现要素：

基于此，本申请目的在于提供一种功能辅助调试方法、功能调试方法、装置、系统及介质，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种功能辅助调试装置，所述装置包括：

第一接口模块，被配置为接入目标对象的内部网络；所述目标对象包括接入所述内部网络的至少一个待功能调试模块、以及与所述至少一个待功能调试模块通过预设通信协议进行通信的至少一个调试参与模块；

第二接口模块，被配置为与所述至少一个待功能调试模块通信连接；

第三接口模块，被配置为与调试装置通信连接；所述调试装置上运行有待调试功能代码，所述待调试功能代码根据环境数据生成实现待调试功能的控制量信号；

辅助调试模块，被配置为封装所述待功能调试模块与对应的调试参与模块之间根据预设通信协议生成的底层通信信号，以及获取所述调试装置发送的控制量信号，并结合封装的底层通信信号生成对应的调试参与模块的控制指令，以使调试参与模块根据所述控制指令进行功能调试。

在一些实施例中，所述装置还包括：

功能控制模块，被配置为根据调试触发操作确定进入对应的工作模式；

其中，所述工作模式包括原待功能调试模块导通模式、调试装置导通模式、中断模式、内置指令转发模式、重启模式中的一种或多种。

在一些实施例中，所述装置还包括：

无线通信模块，被配置为与管理设备建立通信连接；

监控管理模块，被配置为响应于管理设备发送的管理指令，执行相应的监控管理工作；

其中，管理指令包括：调试权限管理指令、模式管理指令、状态管理指令中至少一种。

在一些实施例中，所述装置还包括：

显示模块，被配置为显示调试工作状态信息；

广播模块，被配置为生成包括调试人员的身份信息和调试工作状态信息的广播报文，及广播生成的广播报文。

另一方面，还提供一种功能辅助调试方法，所述方法包括：

获取调试装置发送的控制量信号；所述控制量信号是运行于调试装置上的待调试功能代码，根据环境数据生成的实现待调试功能的控制量信号；

基于所述控制量信号和封装的底层通信信号，生成与调试参与模块对应的控制指令；所述封装的底层通信信号是基于接入目标对象的内部网络的至少一个待功能调试模块、与对应的至少一个调试参与模块之间的预设通信协议生成的；

向调试参与模块发送所述控制指令，以使调试参与模块进行功能调试。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据调试触发操作确定进入对应的工作模式；

其中，所述工作模式包括原待功能调试模块导通模式、调试装置导通模式、中断模式、内置指令转发模式、重启模式中的一种或多种。

在一些实施例中，所述方法还包括：

与管理设备建立通信连接；

响应于管理设备发送的管理指令，对执行相应的监控管理工作；

其中，管理指令包括：调试权限管理指令、模式管理指令、状态管理指令中至少一种。

另一方面，还提供一种功能调试方法，所述方法包括：

获取环境数据；

加载待调试功能代码的运行进程，利用所述待调试功能代码根据所述环境数据生成实现待调试功能的控制量信号；

基于所述控制量信号和封装的底层通信信号，生成与调试参与模块对应的控制指令；所述封装的底层通信信号是基于接入目标对象的内部网络的至少一个待功能调试模块、与对应的至少一个调试参与模块之间的预设通信协议生成的；

向调试参与模块发送所述控制指令，以使调试参与模块进行功能调试。

另一方面，还提供一种功能调试系统，包括调试装置和权利要求1-4任一所述的功能辅助调试装置，所述调试装置与所述功能辅助调试装置通信连接；

所述调试装置包括上位机，所述上位机上运行有待调试功能代码，所述上位机将所述待调试功能代码生成的控制量信号发送至所述功能辅助调试装置，以使所述功能辅助调试装置进行调试辅助工作；

其中，所述控制量信号是所述待调试功能代码根据环境数据生成的实现待调试功能的信号。

另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的功能辅助调试方法，和/或功能调试方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的功能辅助调试方法，和/或功能调试方法。

本申请提供的上述技术方案，至少具有如下有益效果：

本申请实施例的功能辅助调试方法、功能调试方法、装置、系统及介质，通过根据待调试功能代码根据环境数据生成的实现待调试功能的控制量信号，以及封装的待功能调试模块与对应的调试参与模块之间根据预设通信协议生成的底层通信信号，生成控制指令，以使调试参与模块根据该控制指令进行功能调试。本申请在调试过程中，无需调试人员了解所有控制模块的底层通信机制即可实现快速功能调试，解决了开发、调试过程中的调试开发难度，减少了开发、调试周期；同时在调试过程中对底层通信信号进行封装保护，仅开放控制量信号传输接口，可以避免控制模块之间的通信协议泄露，保证调试过程中信息安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本申请实施例提供的一种功能辅助调试装置的结构框图；

图2是本申请实施例提供的一种功能辅助调试装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种功能辅助调试装置的结构框；

图4为本申请实施例提供的一种功能辅助调试方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种功能调试方法的流程示意图；

图6a为在功能调试之前，原车的车载通信网络示意图；

图6b为在功能开发调试过程中的通信网络连接示意图；

图7是本申请实施例提供的一种功能调试装置的框图；

图8是本申请实施例提供的一种功能调试系统的框图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

图1为本申请实施例提供的一种功能辅助调试装置的结构框图。图2是本申请实施例提供的一种功能辅助调试装置的结构示意图。

参照图1和2，该功能辅助调试装置100包括第一接口模块110、第二接口模块120、第三接口模块130和辅助调试模块140，其中：

第一接口模块110被配置为接入目标对象的内部网络。目标对象包括接入内部网络的至少一个待功能调试模块、以及与至少一个待功能调试模块通过预设通信协议进行通信的至少一个调试参与模块。

仅作为示例，第一接口模块110的数量可以为至少一个。如图2所示，第一接口模块对应第一接口o。通过第一接口模块可以建立功能辅助调试装置目标对象之间的通信连接。目标对象可以为需要进行功能调试(比如软件或代码的功能调试)的对象，例如车辆、电子设备、机械设备等，当然，目标对象还可为半成品车辆、或若干部件组装而成的系统等。

本申请实施例主要以目标对象为车辆为例进行说明，该车辆可以为具有特定功能(例如自动泊车功能、自适应巡航功能、跟车功能、避障功能等)的车辆、具有自动驾驶功能的车辆(例如自动驾驶级别为l1～l5的车辆)、高级智能驾驶车辆等。当然，该车辆也可为普通车辆、或其他需要驾驶等级或驾驶功能升级的车辆。

对于车辆而言，车辆中的控制器或模块通过车载总线搭建的内部网络进行通信。该车载总线可以包括但不限于为can总线、lin总线、flexray总线、most总线等中一种或多种，相应的，构成的内部网络可以包括can网络、lin网络、flexray网络、most网络等。

在另一实施例，车辆网络根据功能又可进一步划分为以下子网络：底盘驱动网络、新能源网络、车身舒适网络、信息娱乐网络以及远程监控网络等。此时，内部网络可为这些子网络中的一种或多种。

通常情况下，接入车辆的内部网络的控制器或模块(比如电子控制单元ecu)之间，是需要根据预设通信协议进行复杂的握手过程才可实现通信的。

待功能调试模块可以为需要进行功能优化调试或新功能补充的模块，调试参与模块为与待功能调试模块进行通信且参与待功能调试模块的调试过程中的执行模块。待功能调试模块的数量可以为一个或多个，每个待功能调试模块可以与至少一个待功能调试模块进行交互。

示例性的，待功能调试模块为不同自动驾驶级别的控制模块、自适应巡航模块、导航模块、泊车模块等。调试参与模块可为与待功能调试模块之间进行通信与交互的模块，例如底盘控制控制模块(esc、eps、tcu)、人机交互控制模块(bcm、ihu)、多种传感器控制模块(如智能摄像头、毫米波雷达、超声波雷达)等。以泊车功能为例，若待功能调试模块为泊车模块，则调试参与模块为参与到车辆泊车过程中的执行模块，例如转向控制模块、横向控制模块、纵向控制模块等。

应理解，待功能调试模块和调试参与模块可以是多种形式，例如电子控制单元ecu、微控制器、电子控制模块ecm、基于单片机的系统、基于微处理器的系统、控制电路等。

应理解，待功能调试模块和调试参与模块可以为设置于同一车辆上的模块，也可为设置于不同车辆上的模块。

第二接口模块120被配置为与至少一个待功能调试模块通信连接。

其中，第二接口模块120作为通信接口，与至少一个待功能调试模块进行通信连接。第二接口模块120的数量可以设置为一个或多个，当然，在实际应用中，第二接口模块120的数量可根据待功能调试模块的数量作适配性调整。如图2所示，第二接口模块对应第二接口a、第二接口b和第二接口n。

第三接口模块130被配置为与调试装置通信连接。调试装置上运行有待调试功能代码，待调试功能代码根据环境数据生成实现待调试功能的控制量信号。

其中，调试装置可以包括上位机，上位机可以是能够发出控制命令的计算机。待调试功能代码可以运行在该上位机上。待调试功能代码是需要进行功能优化调试或功能开发调试的代码等。通过运行待调试功能代码，可以对代码所指向的功能进行调试，进而可以实现优化待功能调试模块的功能的目的。

环境数据可以为实车环境下相关车载传感器或模块所采集的、且用于使待功能调试功能代码计算控制量信息的数据。在本申请实施例中，待调试功能代码根据该环境数据生成实现待调试功能的控制量信号。

第三接口模块130的数量可以设置为一个或多个，当然，在实际应用中，第三接口模块130的数量可根据待功能调试模块的数量作适配性调整。如图2所示，第三接口模块对应第三接口a、第三接口b、第三接口c、和第三接口n。

在一可选实施例中，调试装置还可以包括模拟器，该模拟器用于模拟目标对象所处调试环境，以得到使待调试功能代码计算控制量信息的的环境数据。

需要说明的是，上述实施例中的第一接口模块、第二接口模块和第三接口模块中所采用的各接口数量可根据实际情况进行调节，且模块对应的各接口可以根据车载总线、调试装置的不同类型，分别提供如can、flexray、ethernet、lin、rs232、wifi、bluetooth等协议接口。

辅助调试模块140被配置为封装待功能调试模块与对应的调试参与模块之间根据预设通信协议生成的底层通信信号，以及获取调试装置发送的控制量信号，并结合封装的底层通信信号生成对应的调试参与模块的控制指令，以使调试参与模块根据控制指令进行功能调试。

仅作为示例，底层通信信号可以包括但不限于为信号校验(crc)、通信计数(alivecounter)、握手请求过程(基于功能安全等考虑的信号状态置位)等信号。通常情况下，车辆的控制模块，在获得控制信息后会先将其进行数据转换(例如can数据、lin数据等)，之后按照控制模块和其他模块之间的通信协议。将转换后的数据发送至其他模块进行工作。

在实际应用中，辅助调试模块140分别与第一接口模块120和第二接口模块130连接，在三者处于连通情况下，待功能调试模块与对应的车辆的调试参与模块进行正常通信，辅助调试模块140接入两者的通信网络中，通过将两者之间的底层通信信号进行封装，得到底层通信信号。在一实施例中，为了便于后续使用，可以对该底层通信信号进行存储。

辅助调试模块140可以根据预设通信协议，在接收到调试装置发送的控制量信号的基础上，附加对应的底层通信信号生成对应的调试参与模块的控制指令，该控制指令中携带底层通信信号和控制量信号，通过底层通信信号利于调试装置与调试参与模块进行信息交互，控制量信号用于调试参与模块参与到功能调试过程中，执行相应的控制响应并反馈相应的响应数据。辅助调试模块通过向对应的调试参与模块发送该控制指令，以代替调试装置、模拟待功能调试模块驱动调试参与模块执行相应的工作。

本申请实施例的功能辅助调试装置，通过根据待调试功能代码根据环境数据生成的实现待调试功能的控制量信号，以及封装的待功能调试模块与对应的调试参与模块之间根据预设通信协议生成的底层通信信号，生成控制指令，以使调试参与模块根据该控制指令进行功能调试。本申请在调试过程中，无需调试人员了解所有控制模块的底层通信机制即可实现快速功能调试，解决了开发、调试过程中的调试开发难度，减少了开发、调试周期；同时在调试过程中对底层通信信号进行封装保护，仅开放控制量信号传输接口，可以避免控制模块之间的通信协议泄露，保证调试过程中信息安全。

本申请实施例的功能辅助调试装置适用于对通信协议具有一定要求的目标对象，例如适用于汽车功能开发、调试阶段的快速开发，特别是涉及到多ecu联合调试的车辆智能驾驶(自动驾驶)功能的快速开发、实现、验证。在调试过程中仅需将功能辅助调试装置串联在待功能调试模块和目标对象的内部网络(例如车载通信总线网络)中，将不同电子控制模块之间的底层通信、握手过程进行了封装，即可利用原始内部网络实现快速功能调试的能力；在调试结束后，通过移除该功能辅助调试装置即可，使用便利，安装简便。对于目标对象为车辆，由于开发人员不再能对电子控制模块进行访问与控制，避免了量产车型的通信协议泄露和滥用，保证了车辆控制的信息安全。

在一些实施例中，如图3所示，功能辅助调试装置100还可包括：

功能控制模块150，被配置为根据调试触发操作确定进入对应的工作模式；

在实际应用中，调试人员可以对功能辅助调试装置执行调试触发操作，例如触发按键、按钮、选择操作等操作，控制功能辅助调试装置进入对应的工作模式。其中，工作模式可以包括原待功能调试模块导通模式、调试装置导通模式、中断模式、内置指令转发模式、重启模式中的一种或多种。

下面具体介绍上述各种工作模式：

原待功能调试模块导通模式：可以实现待功能调试模块的原功能直接工作，保证原车的系统完整。处于此模式时，调试系统不接通至功能辅助调试装置。

调试装置导通模式：可以将待功能调试模块的旁路屏蔽，将调试装置代替待功能调试模块接入到车载总线网络中，在调试装置中快速的实现与调试参与模块的动作指令交互，实现功能开发与调试。

中断模式：是指系统中断(急停断电)模式，该中断模式触发时，功能辅助调试装置完全中断待功能调试模块与调试装置向车载总线网络的通信，避免通信阻塞或通信失控时发生整车不可控的危险。

内置指令转发模式：可以一键触发预设好的总线通信指令，实现一些预设的功能，例如进行自动驾驶功能调试时，若需要急停指令，可以通过预设(编辑)好的总线通信报文，直接触发相关电子控制单元ecu(如esc)进行紧急制动，避免危险状况。

重启模式：可以快速、简便的重启待功能调试模块，修正通信、装置或系统的工作错误。

在一些实施例中，继续如图3所示，功能辅助调试装置100还可包括：

无线通信模块160，被配置为与管理设备建立通信连接；

监控管理模块170，被配置为响应于管理设备发送的管理指令，执行相应的监控管理工作。

其中，管理设备可以为终端、远程设备、后台设备等。该终端包括智能手机、电脑、平板电脑、智能穿戴设备等。该远程设备和后台设备可为但不限于为服务器、服务器集群、云端服务器等。

功能辅助调试装置100通过无线通信模块160与管理设备建立通信，两者之间的通信方式可为无线通信，例如包括但不限于为lte/4g/5g/wifi/bluetooth等。通过无线通信模块160，功能辅助调试装置100和管理员可以进行远程交互、状态查询、授权管理等工作。管理员可以通过管理设备进行配置，向功能辅助调试装置100发送管理指令。控制模块170响应于该管理指令，执行相应的监控管理工作。

具体地，以管理设备为云端服务器为例进行说明，管理员可以通过访问云端服务器(web页面)，针对多个功能辅助调试装置100进行权限配置，功能开启/关闭操作，云端服务器将相关管理员配置推送至功能辅助调试装置100，实现相应的工作。

其中，管理指令包括但不限于为：调试权限管理指令、模式管理指令、状态管理指令等中至少一种。

具体地，调试权限管理指令用于指示对调试权限信息进行管理。该调试权限信息可包括：调试人员的身份验证(例如调试密钥是否一致)、调试授权的有效使用时间(例如5小时、48小时等)、调试授权的有效使用次数(例如1次、5次、20次等)、调试授权接口等。其中，调试授权接口可以为第一接口模块对应的至少一个接口、第二接口模块对应的至少一个接口和第三接口模块对应的至少一个接口。

在一实施例中，在调试权限管理过程中，管理员通过管理设备向功能辅助调试装置100发送管理指令，管理指令中包括调试人员的身份验证、调试授权的有效使用时间、调试授权的有效使用次数、调试授权接口这些调试权限信息。监控管理模块170接收该管理指令，可以对调试人员进行身份验证、对调试授权的使用次数和使用时间进行统计、及对调试中各接口的开放状态进行检测，若检测到调试人员身份验证不通过、调试授权的使用次数超过或达到有效使用次数、调试授权的使用时间超过或达到有效使用时间中任一情况发生，则控制停止调试工作；或者在检测到当前接口状态与调试授权接口的状态不匹配，则控制相应的接口开放或关闭。

在另一实施例中，监控管理模块170中可以保存身份验证信息和调试权限信息对应的关系。在调试权限管理过程中，管理员通过管理设备向功能辅助调试装置100发送管理指令，该管理指令中可仅携带一组身份验证报文密钥，监控管理模块170接收该身份验证报文密钥，根据身份验证报文密钥以及存储的对应关系确定目标调试权限信息，从而确定调试人员的身份合法性、调试授权的次数、调试授权的时间和调试授权开口。

模式管理指令用于指示对功能辅助调试装置100的工作模式进行管理。该工作模式可为上述原待功能调试模块导通模式、调试装置导通模式、中断模式、内置指令转发模式、重启模式中的一种或多种。在监控管理模块170获取到模式管理指令后，可以调整功能控制模块150进入相应的工作模式。

状态管理指令用于指示对对功能辅助调试装置100的工作状态进行管理。该工作状态可为启动状态、关闭状态、暂停状态等。监控管理模块170获取到模式管理指令后，控制调节至相应的工作状态。

应理解，监控管理模块170与辅助调试模块140可以分开设置，也可集成为一体，对此本申请不作具体限定。

本申请所提供的功能辅助调试装置100，通过监控管理模块170提供权限管理机制，针对不同技术领域、调试人员进行调试权限控制，避免调试过程中的ecu使用风险与滥用，进一步保证了车辆总线的通信安全。此外，还通过无线通信模块160实现与管理设备之间的通信，实现了管理员的远程访问与授权/授权回收机制，进一步保证了车辆总线的通信安全。

在一些实施例中，继续如图3所示，功能辅助调试装置100还可包括：

显示模块180，被配置为显示调试工作状态信息。

具体地，显示模块180可以提供必要的信息显示给开发人员，如当前功能辅助调试装置100的工作状态、工作模式、授权情况、通信情况等信息。

在一些实施例中，功能辅助调试装置100还可包括：

广播模块190，被配置为生成包括调试人员的身份信息和调试工作状态信息的广播报文，及广播生成的广播报文。

具体地，功能辅助调试装置100通过一个指定接口，持续广播其自身调试工作状态信息的广播报文(例如授权状态报文)，管理设备接收该广播报文并存储，以便管理员管理员可以随时根据需要读取功能辅助调试装置的调试工作状态和调试人员的身份信息(例如姓名、单位、有效期等信息)，以在必要的时候追溯功能辅助调试装置100的使用历史。

应理解，上述功能辅助调试装置还可包括存储模块(未图示)和供电模块(未图示)。该存储模块用于存储调试信息，该调试信息可以包括封装的底层通信信号、控制量信息、授权状态信息、交互时长、交互频率、调试故障信息等。该供电模块用于为整个装置进行供电。

图4为本申请实施例提供的一种功能辅助调试方法的流程示意图。本实施例的执行主体可以为功能辅助调试装置或计算机设备，这里以该方法应用于功能辅助调试装置来举例说明。参照图4，该方法具体包括如下步骤：

s401，获取调试装置发送的控制量信号。

其中，控制量信号是运行于调试装置上的待调试功能代码，根据环境数据生成的实现待调试功能的控制量信号。

调试装置可以包括上位机，上位机可以是能够发出控制命令的计算机。待调试功能代码可以运行在该上位机上。待调试功能代码是需要进行功能调试的代码，通过运行待调试功能代码，可以对代码所指向的功能进行调试，进而可以实现优化待功能调试模块的功能的目的。

环境数据可以为实车环境下相关车载传感器或模块所采集的、且用于使待功能调试功能代码计算控制量信息的数据。在本申请实施例中，待调试功能代码根据该环境数据生成实现待调试功能的控制量信号。

在一可选实施例中，调试装置还可以包括模拟器，该模拟器用于模拟目标对象所处调试环境，以得到使待调试功能代码计算控制量信息的的环境数据。

s403，基于控制量信号和封装的底层通信信号，生成与调试参与模块对应的控制指令。

其中，封装的底层通信信号是基于接入目标对象的内部网络的至少一个待功能调试模块、与对应的至少一个调试参与模块之间的预设通信协议生成的。

其中，底层通信信号包括信号校验(crc)、通信计数(alivecounter)、握手请求过程等信号。通常情况下，车辆的控制模块，在获得控制信息后会先将其进行数据转换(例如can数据、lin数据等)，之后按照控制模块和其他模块之间的通信协议。将转换后的数据发送至其他模块进行工作。

待功能调试模块可以为需要进行功能优化调试或新功能补充的模块，调试参与模块为与待功能调试模块进行通信且参与待功能调试模块的调试过程中的执行模块。待功能调试模块的数量可以为一个或多个，每个待功能调试模块可以与至少一个待功能调试模块进行交互。

在一实施例中，在向调试参与模块发送握手请求过程或控制指令之前，还可检测调试参与模块的状态位信号。该状态位信号可以为基于功能安全等考虑的信号。示例性的横向可控状态信号(例如off、standby、error、active等状态)等。在检测到调试参与模块的相关状态位信号满足预设条件后，建立握手请求或向调试参与模块发送对应的控制指令，以保证目标设备的功能安全问题。

示例性的，待功能调试模块为不同自动驾驶级别的控制模块、自适应巡航模块、导航模块、泊车模块等。若待功能调试模块为泊车模块，则调试参与模块为参与到车辆泊车过程中的执行模块，例如转向控制模块、横向控制模块、纵向控制模块等。

应理解，待功能调试模块和调试参与模块可以是多种形式，例如电子控制单元ecu、微控制器、电子控制模块ecm、基于单片机的系统、基于微处理器的系统、控制电路等。

在接收到调试装置发送的控制量信号后，可以结合封装的底层通信信号生成对应的调试参与模块的控制指令，该控制指令中携带底层通信信号和控制量信号，通过底层通信信号利于调试装置与调试参与模块进行信息交互，控制量信号用于调试参与模块参与到功能调试过程中，执行相应的控制响应并反馈相应的响应数据。

s405，向调试参与模块发送所述控制指令，以使调试参与模块进行功能调试。

其中，调试参与模块接收该控制指令，执行相应的动作，以进行功能调试工作。需要说明的是，调试参与模块与控制装置之间可以进行多次信息交互。例如调试参与模块根据该控制指令执行相应地动作，并生成执行反馈数据，之后通过经该执行反馈数据返回至调试装置，以根据反馈数据和环境数据计算新的控制量，并再次结合底层通信信号发送至调试参与模块执行，直至达到调试工作结束条件。

在一些实施例中，所述方法还可以包括：

根据调试触发操作确定进入对应的工作模式；

其中，工作模式包括原待功能调试模块导通模式、调试装置导通模式、中断模式、内置指令转发模式、重启模式中的一种或多种。

在一些实施例中，所述方法还包括：

与管理设备建立通信连接；

响应于管理设备发送的管理指令，执行相应的监控管理工作，

其中，管理指令包括但不限于为：调试权限管理指令、模式管理指令、状态管理指令等中至少一种。

需要说明的是，本申请方法实施例中未披露的细节和有益效果，可参见上述装置实施例的描述，在此不再赘述。

图5为本申请实施例提供的一种功能调试方法的流程示意图。本实施例的执行主体可以为功能调试装置、功能调试系统或计算机设备，这里以该方法应用于功能功能调试装置来举例说明。参照图5，该方法具体包括如下步骤：

s501，获取环境数据；

s503，加载待调试功能代码的运行进程，利用待调试功能代码根据所述环境数据生成实现待调试功能的控制量信号；

s505，基于所述控制量信号和封装的底层通信信号，生成与调试参与模块对应的控制指令；

其中，封装的底层通信信号是基于接入目标对象的内部网络的至少一个待功能调试模块、与对应的至少一个调试参与模块之间的通信协议生成的；

s507，向调试参与模块发送控制指令，以使调试参与模块进行功能调试。

在一些实施例中，该方法还可包括：

基于预设通信协议，对接入目标对象的内部网络的至少一个待功能调试模块、与对应的至少一个调试参与模块之间的底层通信进行封装。

在一些实施例中，该方法还可包括：

根据调试触发操作确定进入对应的工作模式；

其中，工作模式包括原待功能调试模块导通模式、调试装置导通模式、中断模式、内置指令转发模式、重启模式中的一种或多种。

在一些实施例中，所述方法还可包括：

与管理设备建立通信连接；

响应于管理设备发送的管理指令，执行相应的监控管理工作。

其中，管理指令包括但不限于为：调试权限管理指令、模式管理指令、状态管理指令等中至少一种。

需要说明的是，本申请方法实施例中未披露的细节和有益效果，可参见上述实施例的描述，在此不再赘述。

本申请实施例的功能调试方法，通过根据待调试功能代码根据环境数据生成的实现待调试功能的控制量信号，以及封装的待功能调试模块与对应的调试参与模块之间根据预设通信协议生成的底层通信信号，生成控制指令，以使调试参与模块根据该控制指令进行功能调试。本申请在调试过程中，无需调试人员了解所有控制模块的底层通信机制即可实现快速功能调试，解决了开发、调试过程中的调试开发难度，减少了开发、调试周期；同时在调试过程中对底层通信信号进行封装保护，仅开放控制量信号传输接口，可以避免控制模块之间的通信协议泄露，保证调试过程中信息安全。

为了便于对本案的功能辅助调试和功能调试的相关内容的理解，现结合具体的车辆功能调试应用进行说明：

图6a为在功能开发调试之前，原车的车载通信网络示意图，其中ecu1为待功能调试模块，ecu2和ecu3是调试参与模块，ecu1为、ecu2和ecu3一起接入车载总线中进行通信和交互，实现相应的功能。

在功能开发调试过程中，如图6b所示，将功能辅助调试装置串联在待功能调试模块(ecu1)和原整车通信的内部网络之间，调试装置与ecu1并联在功能辅助调试装置通信通道上。通过调试装置和功能辅助调试装置对待功能调试模块(ecu1)进行功能调试。

为了便于理解，以待功能调试模块为实现自动驾驶的自动泊车控制，通过发送指令至调试参与模块(ecu2)实现方向盘的角度控制，具体控制指令包括信号校验(crc)、通信计数(alivecounter)、握手请求过程(基于功能安全等考虑的信号状态置位)、控制量信号(方向盘角度请求)，其中前几项信号内容均为底层通信，最后一项控制量信号为实际调试中所需的信号。功能辅助调试装置通过将底层通信封装，仅暴露控制量信号给调试人员。功能辅助调试装置获取调试人员发送控制量信号，根据通信协议在接收到的控制量信号基础上附加底层通信信号，代替调试装置、模拟原待功能调试模块(ecu1)驱动ecu2实现方向盘控制，从而实现功能调试工作。

在功能开发调试结束之后，通过移除功能辅助调试装置，恢复原车的通信。此时调试人员不再能对车内控制模块进行访问与控制，避免了量产车型的通信协议泄露，保证了车辆总线的通信安全。

请参考图7，其示出了本申请实施例提供的一种功能调试装置的框图。该功能调试装置具有实现上述功能调试方法示例中的功能，该功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该功能调试装置700可以包括：

获取模块710，用于获取环境数据；

控制量生成模块720，用于加载待调试功能代码的运行进程，利用待调试功能代码根据所述环境数据生成实现待调试功能的控制量信号；

控制模块730，用于基于所述控制量信号和封装的底层通信信号，生成与调试参与模块对应的控制指令；

发送模块740，用于向调试参与模块发送控制指令，以使调试参与模块进行功能调试；

其中，封装的底层通信信号是基于接入目标对象的内部网络的至少一个待功能调试模块、与对应的至少一个调试参与模块之间的通信协议生成的。

在一可选实施例中，该功能调试装置600还可包括：

封装模块，用于基于预设通信协议，对接入目标对象的内部网络的至少一个待功能调试模块、与对应的至少一个调试参与模块之间的底层通信进行封装。

请参考图8，其示出了本申请实施例提供的一种功能调试系统的框图。该功能调试系统具有实现上述功能调试方法示例中的功能，该功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该功能调试系统800可以调试装置和上述实施例所述的功能辅助调试装置100，调试装置与功能辅助调试装置通信连接；

该调试装置包括上位机，上位机上运行有待调试功能代码，上位机将所述待调试功能代码生成的控制量信号发送至功能辅助调试装置，以使所述功能辅助调试装置进行调试辅助工作；

其中，控制量信号是待调试功能代码根据环境数据生成的实现待调试功能的信号。

需要说明的是，本申请系统实施例中未披露的细节和有益效果，可参见上述实施例的描述，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的功能辅助调试方法，和/或功能调试方法。

本申请实施例还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的功能辅助调试方法，和/或功能调试方法。

在一些实施例中，该计算机设备(未图示)可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种功能辅助调试方法，和/或功能调试方法。

本申请实施例的功能辅助调试方法、功能调试方法、装置、系统、介质及设备，通过根据待调试功能代码根据环境数据生成的实现待调试功能的控制量信号，以及封装的待功能调试模块与对应的调试参与模块之间根据预设通信协议生成的底层通信信号，生成控制指令，以使调试参与模块根据该控制指令进行功能调试。本申请在调试过程中，无需调试人员了解所有控制模块的底层通信机制即可实现快速功能调试，解决了开发、调试过程中的调试开发难度，减少了开发、调试周期；同时在调试过程中对底层通信信号进行封装保护，仅开放控制量信号传输接口，可以避免控制模块之间的通信协议泄露，保证调试过程中信息安全。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。