AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

agv小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
1.本技术涉及agv控制技术领域，具体涉及一种agv小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着电子商务的迅速发展，网上购物越来越受欢迎。“双十一”作为每年拉动电商销量的一大节庆之一，店家、电商平台推出一系列优惠措施，消费者这天疯狂买买买，在此期间大量囤积了快速包裹。我国成为快递大国，包裹发货量破亿时间从2013年48小时缩短至2017年的12小时。2018年天猫仅仅用了107分钟破千亿。传统的物料运输系统主要由叉车、拖车、传送带、各式提升机械等构成，运输效率低、设备灵活性差、安全性不高、对人员依赖程度高，不能很好的适应现代企业对高生产效率的要求。
3.当仓储搬运货物时，需要使用双手搬运或使用推车运输到指定位置；这些场景都无法解放双手，会加大配送员的工作量。因此，在物流配送领域，使物流车能够自动将装满货物的笼子运送到指定的位置，将能大幅提升生产运输的效率。而要完成自动搬运货物的功能，笼车对接是其中不可缺少的一部分。笼车对接是指控制agv(automated guided vehicle，简称agv，通常也称为agv小车)移动至与笼车的底部，托举笼车并将笼车移动车指定位置。但是，当agv运动到笼子底下时，无法对笼车进行精准定位，agv小车托举笼车之后笼车容易发生倾倒。
4.也即，现有技术中agv小车在进入笼车底部后无法对笼车进行精准定位，agv小车托举笼车时的安全性不高。


技术实现要素：

5.本技术旨在提供一种agv小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中agv小车在进入笼车底部后无法对笼车进行精准定位，agv小车托举笼车时的安全性不高的问题。
6.一方面，本技术提供一种agv小车的控制方法，所述agv小车用于搬运预设场景中笼车，所述笼车的底盘底部设置有底部标识，所述笼车的底盘上方用于承载货物，所述笼车的底盘底部设有容纳所述agv小车的容纳空间，所述agv小车的顶部设有第一相机，用于对agv小车的上方进行拍照；所述agv小车的控制方法包括：
7.利用所述第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
8.若所述第一相机检测agv小车的上方存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识，则基于所述目标底部标识确定所述agv小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
9.当所述第一相对位姿信息不满足所述预设相对位姿信息时，将所述agv小车与所述目标笼车的相对位姿信息调整至所述预设相对位姿信息；
10.控制所述agv小车托举所述目标笼车。
11.其中，所述笼车的侧面设置有侧部标识，所述agv小车的侧面设有第二相机，所述第二相机用于对所述agv小车的侧面进行拍照；
12.所述利用所述第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，包括：
13.利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识；
14.若所述第二相机检测所述预设场景中不存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则利用所述第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
15.其中，所述agv小车的控制方法，还包括：
16.若所述第二相机检测所述预设场景中存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则基于所述目标侧部标识获取所述目标侧部标识和所述agv小车的第二相对位姿信息、所述目标侧部标识中预存的所述目标侧部标识和所述目标笼车的第三相对位姿信息；
17.基于所述第二相对位姿信息和所述第三相对位姿信息确定所述agv小车和所述目标笼车的第四相对位姿信息；
18.基于所述第四相对位姿信息控制所述agv小车向所述目标笼车移动预设距离。
19.其中，所述基于所述目标底部标识确定所述agv小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息，包括：
20.基于所述目标底部标识获取所述目标底部标识和所述agv小车的第五相对位姿信息、所述目标底部标识中预存的所述目标底部标识和所述目标笼车的第六相对位姿信息；
21.基于所述第五相对位姿信息和所述第六相对位姿信息确定所述第一相对位姿信息。
22.其中，所述基于所述目标底部标识获取所述目标底部标识和所述agv小车的第五相对位姿信息、所述目标底部标识中预存的所述目标底部标识和所述目标笼车的第六相对位姿信息，包括：
23.对所述目标底部标识进行信息识别，获取所述目标底部标识在底部标识坐标系下的第一位姿信息、所述目标底部标识在第一相机图像坐标系下的第二位姿信息；
24.获取第一相机坐标系与agv机体坐标系的预设转换关系；
25.基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述底部标识在所述第一相机坐标系下的第三位姿信息；
26.基于所述第三位姿信息和所述预设转换关系，确定所述第五相对位姿信息。
27.其中，所述agv小车的顶部还设有照明装置；
28.所述利用所述第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，包括：
29.控制所述照明装置打开；
30.利用所述第二相机检测agv小车的上方是否存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识。
31.其中，所述底部标识的面积大于所述侧部标识的面积。
32.其中，所述利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配
的目标侧部标识，包括：
33.获取搬运所述目标笼车的请求信息，其中，所述请求信息中包括所述目标笼车对应的笼车信息；
34.利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在所述侧部标识；
35.若所述第二相机检测所述预设场景中存在所述侧部标识，则将检测得到的所述侧部标识中存储的笼车信息与所述目标笼车的笼车信息进行匹配，以确定所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识。
36.一方面，本技术提供一种agv小车的控制装置，所述agv小车用于搬运预设场景中笼车，所述笼车的底盘底部设置有底部标识，所述笼车的底盘上方用于承载货物，所述笼车的底盘底部设有容纳所述agv小车的容纳空间，所述agv小车的顶部设有第一相机，用于对agv小车的上方进行拍照；所述agv小车的控制装置包括：
37.检测单元，用于利用所述第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
38.确定单元，用于若所述第二相机检测agv小车的上方存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识，则基于所述目标底部标识确定所述agv小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
39.调整单元，用于当所述第一相对位姿信息不满足所述预设相对位姿信息时，将所述agv小车与所述目标笼车的相对位姿信息调整至所述预设相对位姿信息；
40.控制单元，用于控制所述agv小车托举所述目标笼车
41.其中，所述笼车的侧面设置有侧部标识，所述agv小车的侧面设有第二相机，所述第二相机用于对所述agv小车的侧面进行拍照；
42.所述检测单元，用于利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识；
43.若所述第二相机检测所述预设场景中不存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则利用所述第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
44.其中，所述检测单元，还用于若所述第二相机检测所述预设场景中存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则基于所述目标侧部标识获取所述目标侧部标识和所述agv小车的第二相对位姿信息、所述目标侧部标识中预存的所述目标侧部标识和所述目标笼车的第三相对位姿信息；
45.基于所述第二相对位姿信息和所述第三相对位姿信息确定所述agv小车和所述目标笼车的第四相对位姿信息；
46.基于所述第四相对位姿信息控制所述agv小车向所述目标笼车移动预设距离。
47.其中，所述确定单元，用于基于所述目标底部标识获取所述目标底部标识和所述agv小车的第五相对位姿信息、所述目标底部标识中预存的所述目标底部标识和所述目标笼车的第六相对位姿信息；
48.基于所述第五相对位姿信息和所述第六相对位姿信息确定所述第一相对位姿信息。
49.其中，所述确定单元，用于对所述目标底部标识进行信息识别，获取所述目标底部标识在底部标识坐标系下的第一位姿信息、所述目标底部标识在第一相机图像坐标系下的
第二位姿信息；
50.获取第一相机坐标系与agv机体坐标系的预设转换关系；
51.基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述底部标识在所述第一相机坐标系下的第三位姿信息；
52.基于所述第三位姿信息和所述预设转换关系，确定所述第五相对位姿信息。
53.其中，所述agv小车的顶部还设有照明装置；
54.所述检测单元，用于控制所述照明装置打开；
55.利用所述第二相机检测agv小车的上方是否存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识。
56.其中，所述底部标识的面积大于所述侧部标识的面积。
57.其中，所述检测单元，用于获取搬运所述目标笼车的请求信息，其中，所述请求信息中包括所述目标笼车对应的笼车信息；
58.利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在所述侧部标识；
59.若所述第二相机检测所述预设场景中存在所述侧部标识，则将检测得到的所述侧部标识中存储的笼车信息与所述目标笼车的笼车信息进行匹配，以确定所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识。
60.一方面，本技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
61.一个或多个处理器；
62.存储器；以及
63.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面中任一项所述的agv小车的控制方法。
64.一方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行第一方面任一项所述的agv小车的控制方法中的步骤。
65.本技术提供一种多agv小车的控制方法，在agv小车的顶部设置第一相机，笼车的底盘底部设置底部标识，通过第一相机对笼车底部的底部标识进行检测，并根据底部标识确定agv小车和目标笼车的相对位姿是否满足要求，从而在agv小车和目标笼车的相对位姿不满足要求时对agv小车进行调整，实现对agv小车和目标笼车的精确定位，提高agv小车托举笼车时的安全性。
附图说明
66.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
67.图1为本技术实施例所提供的agv小车的控制系统的场景示意图；
68.图2是本技术实施例提供的agv小车的控制方法的一个实施例流程示意图；
69.图3是本技术实施例提供的agv小车的控制方法的另一个实施例流程示意图；
70.图4是本技术实施例中提供的agv小车的控制装置一个实施例结构示意图；
71.图5是本技术实施例中提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
72.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
73.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
74.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本技术，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本技术。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本技术的描述变得晦涩。因此，本技术并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
75.需要说明的是，本技术实施例方法由于是在电子设备中执行，各电子设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便电子设备进行处理，具体此处不作赘述。
76.本技术实施例提供一种agv小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以下分别进行详细说明。
77.请参阅图1，图1为本技术实施例所提供的agv小车的控制系统的场景示意图，该agv小车的控制系统可以包括电子设备100，电子设备100中集成有agv小车的控制装置，如图1中的电子设备。
78.其中，agv小车的控制装置与agv小车通过网络连接，从而使得agv小车的控制装置可与agv小车进行信息交互，从而控制agv小车。
79.本技术实施例中，该电子设备100可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本技术实施例中所描述的电子设备100，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(cloud computing)的大量计算机或网络服务器构成。
80.本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是本技术方案的一种应用场景，并不构成对本技术方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的电子设备，例如图1中仅示出1个电子设备，可以理解的，该agv小车的控制系统还可以包括一个或多个其他电子设备，具体此处不作限定。
81.另外，如图1所示，该agv小车的控制系统还可以包括存储器200，用于存储数据，如存储数据，例如预设相对位姿信息等。
82.需要说明的是，图1所示的agv小车的控制系统的场景示意图仅仅是一个示例，本技术实施例描述的agv小车的控制系统以及场景是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着agv小车的控制系统的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
83.首先，本技术实施例中提供一种agv小车的控制方法，该agv小车的控制方法的执行主体为agv小车的控制装置，该agv小车的控制装置应用于电子设备，该agv小车的控制方法包括：
84.利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
85.若第一相机检测agv小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
86.当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息；
87.控制agv小车托举目标笼车。
88.参阅图2，图2是本技术实施例提供的agv小车的控制方法的一个实施例流程示意图。如图2所示，该agv小车的控制方法包括：
89.s201、利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
90.agv小车用于搬运预设场景中笼车，预设场景中可以有1个或多个笼车，笼车的底盘上方用于承载货物，笼车的底盘底部设有容纳agv小车的容纳空间，agv可以进入笼车底部从而托举笼车。笼车的底盘底部设置有底部标识。底部标识可以是二维码或者条形码等能够存储信息的图案标识。二维码又称二维条码，是一个近几年来移动设备上超流行的一种编码方式。二维条码/二维码是用某种特定的几何图形按一定规律在平面分布的、黑白相间的、记录数据符号信息的图形；在代码编制上巧妙地利用构成计算机内部逻辑基础的“0”、“1”比特流的概念，使用若干个与二进制相对应的几何形体来表示文字数值信息，通过图象输入设备或光电扫描设备自动识读以实现信息自动处理：它具有条码技术的一些共性：每种码制有其特定的字符集；每个字符占有一定的宽度；具有一定的校验功能等。同时还具有对不同行的信息自动识别功能、及处理图形旋转变化点。条形码(barcode)是将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的编码规则排列，用以表达一组信息的图形标识符。常见的条形码是由反射率相差很大的黑条和白条排成的平行线图案。条形码可以标出物品的生产国、制造厂家、商品名称、生产日期、图书分类号、邮件起止地点、类别、日期等许多信息，因而在商品流通、图书管理、邮政管理、银行系统等许多领域都得到广泛的应用。
91.在一个具体的实施例中，底部标识为二维码。例如，底部标识为0.03m*0.03m的正方形二维码，底部标识贴附于笼车底盘底部的中心位置，可以使得agv小车从任意一个方向进入笼车底部都能够快速检测到底部标识。当然，在其他实施例中，底部标识的形状也可以是长方形、三角形以及圆形等其他形状，底部标识的尺寸也可以其他尺寸，底部标识也可以贴附于笼车底盘底部的其他位置，本技术对此不作限定。
92.本技术实施例中，agv小车的顶部设有第一相机，第一相机可以是单目相机、双目相机等。优选地，第一相机设置于agv小车顶部的中心，能够使得agv小车位于笼车底盘的正下方时，第一相机依然能够检测到底部标识，从而保证精确定位。
93.本技术实施例中，底部标识可以存储自身所属笼车的笼车信息。笼车信息可以是笼车的编码、高度、载货量等。为了便于说明，以底部标识为l*l的正方形二维码为例进行说明，例如l为0.03mm，l*l为正方形二维码在世界坐标系下的真实尺寸，可以通过事先测量得到，并存储于底部标识中。
94.本技术实施例中，利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，可以包括：获取目标笼车对应的笼车信息，利用第一相机对笼车的底盘进行扫描，以检测agv小车的上方是否存在底部标识。其中，目标笼车对应的笼车信息可以包括目标笼车的编码、高度、载货量等，例如，目标笼车的编码为笼车a。若agv小车的上方存在底部标识，则将扫描得到的底部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息进行匹配，以确定agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。若agv小车的上方不存在底部标识，则发出提示信息，以提示工作人员进行检查，或者结束当前任务。
95.本技术实施例中，将扫描得到的底部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息进行匹配，以确定agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，可以包括：将扫描得到的底部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息进行匹配，若扫描得到的底部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息的相同，则判断agv小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，将扫描得到的底部标识确定为目标底部标识；若扫描得到的底部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息不相同，则判断agv小车的上方不存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
96.进一步的，agv小车的顶部还设有照明装置。照明装置可以是led灯。利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，可以包括：控制照明装置打开；利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。也即，在agv小车到达笼车底部检测底部标识之前通过打开照明装置进行补光，能够使第一相机清楚地扫描到底部标识，从而进一步提高识别准确率，进而提高定位精准度。
97.s202、若第一相机检测agv小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息。
98.本技术实施例中，位姿信息包括位置信息和姿态信息。位置信息代表了3个自由度的位移，姿态信息代表了3个自由度的空间旋转(rotation)，合起来就叫位姿(pose)。
99.其中，第一相对位姿信息是agv小车和目标笼车的当前相对位姿，预设相对位姿信息是预先设定的使agv小车能够托举笼车时agv小车和目标笼车的相对位姿。预设相对位姿信息可以根据具体情况设定，例如，预设相对位姿信息可以是agv小车的中心和笼车的中心位于同一铅垂线上，预设相对位姿信息可以是agv小车的中心与笼车的中心的距离小于预设值等等，本技术对此不作限定。
100.本技术实施例中，基于目标底部标识确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息，可以包括：基于目标底部标识获取底部标识和agv小车的第五相对位姿信息、底部标识中预存的目标底部标识和目标笼车的第六相对位姿信息；基于第五相对位姿信息和第六相对位姿信息确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息。例如，第五相对位姿信息为目标
底部标识相对agv小车的相对位姿，用矩阵a表示；第六相对位姿信息为目标笼车相对目标底部标识的相对位姿，用矩阵b表示；目标底部标识相对agv小车的相对位姿与目标笼车相对目标底部标识的相对位姿相加，即可得到第一相对位姿信息，第一相对位姿信息为(a+b)。
101.其中，根据目标底部标识在目标笼车上的安装位姿确定目标底部标识和目标笼车的第六相对位姿信息。在将底部标识贴附于笼车上时，计算底部标识和笼车的相对位姿信息，并存储于底部标识中。
102.在一个具体的实施例中，基于目标底部标识获取目标底部标识和agv小车的第五相对位姿信息、目标底部标识中预存的目标底部标识和目标笼车的第六相对位姿信息，可以包括以下步骤：
103.(1)对目标底部标识进行信息识别，获取目标底部标识在底部标识坐标系下的第一位姿信息、目标底部标识在第一相机图像坐标系下的第二位姿信息。
104.图像坐标系(pixel coordinate system)，相机采集的数字图像在计算机内可以存储为数组，数组中的每一个元素(像素，pixel)的值即是图像点的亮度(灰度)。在图像上定义直角坐标系u-v，每一象素的坐标(u,v)分别是该象素在数组中的列数和行数。故(u,v)是以像素为单位的图像坐标系坐标。第一相机图像坐标系为第一相机的图像坐标系。
105.agv机体坐标系可以是以agv的机体中心为原点建立的坐标系，可以描述目标物在真实世界里与agv的机体中心的相对位姿。
106.相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通agv机体坐标系和图像坐标系的中间一环。第一相机坐标系是第一相机的相机坐标系。
107.其中，底部标识坐标系可以是以目标底部标识的中心为原点建立的三维坐标系，可以描述目标物在真实世界里与目标底部标识的相对位姿。具体的，第一位姿信息包括目标底部标识中至少三个参考点在底部标识坐标系的三维坐标信息。例如，以目标底部标识的中心为原点，以底部标识的两邻边为xy轴，建立底部标识坐标系。目标底部标识的4个端点在底部标识坐标系下的三维坐标如公式(1)所示，
[0108][0109]
其中，是目标底部标识的4个端点。
[0110]
其中，目标底部标识在第一相机图像坐标系下的第二位姿信息包括目标底部标识中至少三个参考点在第一相机图像坐标系下的二维坐标信息。例如，目标底部标识中至少
三个参考点在第一相机图像坐标系下的二维坐标信息分别为至此可得4组3d-2d匹配对
[0111]
(2)获取第一相机坐标系与agv机体坐标系的预设转换关系。
[0112]
其中，预先根据第一相机在agv小车上的安装位姿确定第一相机坐标系与agv机体坐标系的预设转换关系，并存储于agv小车的控制装置中，读取第一相机坐标系与agv机体坐标系的预设转换关系。例如，第一相机坐标系与agv机体坐标系的预设转换关系包括第一旋转矩阵和第一平移矩阵和第一平移矩阵为第一相机相对于agv小车的机体中心的旋转，为第一相机相对于agv小车的机体中心的平移。
[0113]
(3)基于第一位姿信息和第二位姿信息确定目标底部标识在相机坐标系下的第三位姿信息。
[0114]
具体的，通过预设相机位姿估算算法基于第一位姿信息和第二位姿信息确定底部标识在相机坐标系下的第三位姿信息。预设相机位姿估算算法可以是对极几何、pnp以及icp等算法。pnp(pespective-n-point)问题，就是已知的n个空间3d点与图像2d点对应的点对，计算相机位姿、或者物体位姿，二者是等价的。pnp问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3d-2d相机位姿估计问题，可以在较少的匹配点(最少3对点，p3p方法)中获得较好的运动估计，是最重要的一种姿态估计方法。如果知道世界参考系下的地图点，同时知道相机参考系下的地图点，可以通过icp的方法去求解姿态。这样就构成了立体视觉中最重要的对极几何，pnp和icp三种最常用的姿态估计方法。
[0115]
例如，通过pnp算法可求得在目标底部标识在第一相机坐标系下的第三位姿信息为：位置tm→c和姿态rm→c。
[0116]
(4)基于第三位姿信息和预设转换关系，确定第五相对位姿信息。
[0117]
具体的，第五相对位姿信息包括底部标识相对agv小车的位置t
tar
和姿态r
tar
。通过公式(2)和公式(3)确定第五相对位姿信息。
[0118][0119][0120]
s203、当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息。
[0121]
本技术实施例中，当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，表明agv小车与目标笼车的相对位姿信息不满足预设要求，需要进一步进行定位，则将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息，并在第一相对位姿信息满足预设相对位姿信息时执行s204。当第一相对位姿信息满足预设相对位姿信息时，表明agv小车与目标笼车的相对位姿信息满足预设要求，则可以直接执行s204。
[0122]
具体的，控制agv小车调整自身位姿，从而将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息。例如，以agv小车的中心位置为起点，以目标笼车的中心位置为终点对agv进行导航，从而控制agv小车调整自身位姿，或者控制agv小车进行旋转、倾斜等调整自身位姿。当然，在其他实施例中，也可以通过控制笼车移动，从而将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息，本技术对此不作限定。
[0123]
s204、控制agv小车托举目标笼车。
[0124]
本技术实施中，agv小车上设有可升降的托举装置，控制agv小车升起托举装置以托举目标笼车。
[0125]
参阅图3，图3是本技术实施例提供的agv小车的控制方法的另一个实施例流程示意图。如图3所示，该agv小车的控制方法包括：
[0126]
s301、利用第二相机检测预设场景中是否存在与目标笼车匹配的目标侧部标识。
[0127]
本技术实施例中，笼车的侧面设置有侧部标识，agv小车的侧面设有第二相机，第二相机用于对agv小车的侧面进行拍照。第二相机可以与第一相机相同，也可以不同，在此不作限定。其中，第二相机可以1个也可以为多个，例如，第二相机的数量为4个，分别设置于agv小车的四个侧面上，从而可以对agv小车四周的环境实现无死角扫描。
[0128]
在一个具体的实施例中，侧部标识为二维码。例如，侧部标识为0.08m*0.08m的正方形二维码，侧部标识数量为4个，贴附于笼车的四个侧面，可以使得agv小车从笼车侧面的任意一个方向快速检测到侧部标识。当然，在其他实施例中，底部标识的形状也可以是长方形、三角形以及圆形等其他形状，侧部标识的尺寸也可以其他尺寸，本技术对此不作限定。侧部标识可以存储自身所属笼车的笼车信息。笼车信息可以是笼车的编码、高度、载货量等。
[0129]
本技术实施例中，利用第二相机检测预设场景中是否存在与目标笼车匹配的目标侧部标识，可以包括：
[0130]
获取搬运目标笼车的请求指令，其中，请求信息中包括目标笼车对应的笼车信息；利用第二相机检测预设场景中是否存在侧部标识；若第二相机检测预设场景中存在侧部标识，则将检测得到的侧部标识中存储的笼车信息与目标笼车的笼车信息进行匹配，以确定预设场景中是否存在与目标笼车匹配的目标侧部标识。若第二相机检测预设场景中不存在侧部标识，则发出提示信息，以提示工作人员进行检查。
[0131]
具体的，将检测得到的侧部标识中存储的笼车信息与目标笼车的笼车信息进行匹配，以确定预设场景中是否存在与目标笼车匹配的目标侧部标识，包括：将检测得到的侧部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息进行匹配，若检测得到的侧部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息的相同，则判断预设场景中存在与目标笼车匹配的目标侧部标识，将检测得到的侧部标识确定为目标侧部标识；若检测得到的侧部标识中存储的笼车信息与目标笼车对应的笼车信息不相同，则判断预设场景中不存在与目标笼车匹配的目标侧部标识。
[0132]
本技术实施例中，若预设场景中存在与目标笼车匹配的目标侧部标识，则执行s302；若预设场景中不存在与目标笼车匹配的目标侧部标识，则表明目标笼车可能已经进入到了笼车的底部，此时第二相机无法起作用，则执行s305。
[0133]
s302、基于目标侧部标识获取目标侧部标识和agv小车的第二相对位姿信息、目标侧部标识中预存的目标侧部标识和目标笼车的第三相对位姿信息。
[0134]
本技术实施例中，基于侧部标识获取侧部标识和agv小车的第二相对位姿信息的步骤，可以参阅s202中基于底部标识获取底部标识和agv小车的第五相对位姿信息的步骤，在此不再赘述。
[0135]
s303、基于第二相对位姿信息和第三相对位姿信息确定agv小车和目标笼车的第
四相对位姿信息。
[0136]
s304、基于第四相对位姿信息控制agv小车向目标笼车移动预设距离。
[0137]
其中，预设距离根据具体情况设定，例如0.1m、0.2m等。当基于第四相对位姿信息控制agv小车向目标笼车移动预设距离之后，agv小车和目标笼车的相对位姿发生变化，重复执行s301，可以实时纠正agv小车的行动路线。
[0138]
s305、利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
[0139]
本技术实施例中，s305与s201相同，s305的实现具体可参照s201的具体实现过程，在此不再赘述。
[0140]
在一个优选的实施例中，底部标识的面积小于侧部标识的面积。例如，底部标识为0.03m*0.03m的正方形二维码，侧部标识为0.08m*0.08m的正方形二维码。底部标识的面积小于侧部标识的面积，能够使得agv小车在进入笼车底部后，能够尽早检测到完整的底部标识。
[0141]
s306、若第一相机检测agv小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息。
[0142]
本技术实施例中，s306与s202相同，s306的实现具体可参照s202的具体实现过程，在此不再赘述。
[0143]
s307、当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息。
[0144]
本技术实施例中，s307与s203相同，s307的实现具体可参照s203的具体实现过程，在此不再赘述。
[0145]
s308、控制agv小车托举目标笼车。
[0146]
本技术实施例中，s308与s204相同，s308的实现具体可参照s204的具体实现过程，在此不再赘述。
[0147]
为了更好实施本技术实施例中agv小车的控制方法，在agv小车的控制方法基础之上，本技术实施例中还提供一种agv小车的控制装置，如图4所示，图4是本技术实施例中提供的agv小车的控制装置一个实施例结构示意图，该agv小车的控制装置包括：
[0148]
检测单元401，用于利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
[0149]
确定单元402，用于若第二相机检测agv小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
[0150]
调整单元403，用于当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息；
[0151]
控制单元404，用于控制agv小车托举目标笼车
[0152]
其中，笼车的侧面设置有侧部标识，agv小车的侧面设有第二相机，第二相机用于对agv小车的侧面进行拍照；
[0153]
检测单元401，用于利用第二相机检测预设场景中是否存在与目标笼车匹配的目标侧部标识；
[0154]
若第二相机检测预设场景中不存在与目标笼车匹配的目标侧部标识，则利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
[0155]
其中，检测单元401，还用于若第二相机检测预设场景中存在与目标笼车匹配的目标侧部标识，则基于目标侧部标识获取目标侧部标识和agv小车的第二相对位姿信息、目标侧部标识中预存的目标侧部标识和目标笼车的第三相对位姿信息；
[0156]
基于第二相对位姿信息和第三相对位姿信息确定agv小车和目标笼车的第四相对位姿信息；
[0157]
基于第四相对位姿信息控制agv小车向目标笼车移动预设距离。
[0158]
其中，确定单元402，用于基于目标底部标识获取目标底部标识和agv小车的第五相对位姿信息、目标底部标识中预存的目标底部标识和目标笼车的第六相对位姿信息；
[0159]
基于第五相对位姿信息和第六相对位姿信息确定第一相对位姿信息。
[0160]
其中，确定单元402，用于对目标底部标识进行信息识别，获取目标底部标识在底部标识坐标系下的第一位姿信息、目标底部标识在第一相机图像坐标系下的第二位姿信息；
[0161]
获取第一相机坐标系与agv机体坐标系的预设转换关系；
[0162]
基于第一位姿信息和第二位姿信息确定底部标识在第一相机坐标系下的第三位姿信息；
[0163]
基于第三位姿信息和预设转换关系，确定第五相对位姿信息。
[0164]
其中，agv小车的顶部还设有照明装置；
[0165]
检测单元401，用于控制照明装置打开；
[0166]
利用第二相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
[0167]
其中，底部标识的面积大于侧部标识的面积。
[0168]
其中，检测单元401，用于获取搬运目标笼车的请求信息，其中，请求信息中包括目标笼车对应的笼车信息；
[0169]
利用第二相机检测预设场景中是否存在侧部标识；
[0170]
若第二相机检测预设场景中存在侧部标识，则将检测得到的侧部标识中存储的笼车信息与目标笼车的笼车信息进行匹配，以确定预设场景中是否存在与目标笼车匹配的目标侧部标识。
[0171]
本技术实施例还提供一种电子设备，其集成了本技术实施例所提供的任一种agv小车的控制装置。如图5所示，其示出了本技术实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：
[0172]
该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
[0173]
处理器601是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器601可集成应用处理器和调
制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。
[0174]
存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以提供处理器601对存储器602的访问。
[0175]
电子设备还包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理系统与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
[0176]
该电子设备还可包括输入单元604，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
[0177]
尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
[0178]
利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
[0179]
若第一相机检测agv小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
[0180]
当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将agv小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息；
[0181]
控制agv小车托举目标笼车。
[0182]
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
[0183]
为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种agv小车的控制方法中的步骤。例如，计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：
[0184]
利用第一相机检测agv小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
[0185]
若第一相机检测agv小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定agv小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
[0186]
当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将agv小车与目标笼车的相对
位姿信息调整至预设相对位姿信息；
[0187]
控制agv小车托举目标笼车。
[0188]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
[0189]
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
[0190]
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
[0191]
以上对本技术实施例所提供的一种agv小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。