用于多机器人混行的方法、装置及存储介质与流程
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质。
背景技术：
随着近几年机器人相关技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面应用越来越普遍。
在实际应用中，经常会存在多种类型的机器人在同一工作场地内共同作业的情况，多种机器人类型可能来自于相同或不同厂商，相同厂商的不同类型机器人自主定位时可能采用不同的坐标系，不同厂商的机器人自主定位时采用的坐标系也各有不同，由于不同坐标系之间存在坐标系定义、尺度、偏置的差异，因此出现因机器人之间的坐标不统一问题。为了实现不同类型机器人在同一工作场地内的混行，实现统一调度，防止机器人之间发生碰撞，就必须解决不同类型机器人之间的坐标统一问题。
目前，绝大部分的坐标统一的方法是通过旋转和平移的方式将两个坐标系进行对齐，但由于实际应用中的坐标系大部分是非线性坐标系，仅通过旋转和平移是无法精准实现不同类型机器人之间的坐标统一，导致不同类型机器人在同一工作场地内混行时容易发生碰撞，造成安全隐患。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供了一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质，能够提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：
第一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，该方法包括：
确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
确定所述机器人自主定位时所采用的从坐标系；
利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；
将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
第二种用于多机器人混行的方法，应用于机器人，该方法包括：
接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；
根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
第一种用于多机器人混行的装置，应用于调度平台，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；
所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；
将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
第二种用于多机器人混行的装置，应用于机器人，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；
所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
确定所述机器人在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；
根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上述第一种用于多机器人混行的方法中的步骤，或执行如上述第二种用于多机器人混行的方法中的步骤。
由上面的技术方案可知，本发明中给出了两种实施方法，第一种是调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息对应的从坐标系下的第二行驶路径信息并发送到给机器人，使得该机器人根据转换后的行驶路径信息自主行驶，该方法是将基坐标系下的行驶路径信息转换到机器人的从坐标系下，从而实现坐标统一；第二种是调度平台将机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息发送给该机器人，该机器人确定在其自主定位所采用的从坐标系下的当前位置对应的在基坐标系下的位置信息，从而根据从调度平台接收的基坐标系下的行驶路径信息和转换后的位置信息自主行驶，该方法是将机器人在从坐标系下的位置信息转换为基坐标系下，从而实现坐标统一。利用两个坐标系之间的铆点对坐标点进行该两个坐标系（特别是非线性坐标系）之间的坐标统一方法，相较于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一用于多机器人混行的方法流程图；
图2是本发明实施例二用于多机器人混行的方法流程图；
图3是本发明实施例三用于多机器人混行的方法流程图；
图4是本发明实施例四用于多机器人混行的方法流程图；
图5是本发明实施例五用于多机器人混行的方法流程图；
图6是本发明实施例六用于多机器人混行的方法流程图；
图7是本发明实施例基坐标系与从坐标系对比图；
图8是本发明实施例七用于多机器人混行的方法流程图；
图9是本发明实施例八用于多机器人混行的方法流程图；
图10是本发明实施例九用于多机器人混行的方法流程图；
图11是本发明实施例十用于多机器人混行的方法流程图；
图12是本发明实施例十一用于多机器人混行的方法流程图；
图13是本发明实施例十二用于多机器人混行的方法流程图；
图14是本发明实施例一用于多机器人混行的装置的结构示意图；
图15是本发明实施例二用于多机器人混行的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本发明实施例中，将世界中的一个位置点在两个坐标系下的坐标组成一对坐标称为该两个坐标系之间的一个铆点对。例如位置点p在坐标系a中的坐标
本发明实施例中，对于在同一工作场景中作业的多个机器人，提供一种用于这些机器人混行的实施方案，该实施方案具体为：在调度平台一侧，利用调度平台采用的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，将该机器人的行驶路径信息转换为该从坐标系下的行驶路径信息，使得该机器人根据该机器人在该从坐标系下的行驶路径信息行驶。可以看出，该实施方案实质上是利用基坐标系和机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，从而实现坐标统一，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
以下结合附图对上述实施方案进行详细说明：
参见图1，图1是本发明实施例一用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图1所示，主要包括以下步骤：
步骤101、确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
本实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的坐标系称为从坐标系。
步骤102、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
步骤103、利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；
步骤104、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
根据图1所示方法可以看出，本实施例中，调度平台确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，利用预先配置的基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶信息对应的在该从坐标系下的第二路径行驶信息，从而使得所述机器人可以根据第二行驶路径信息行驶。利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一，相对于通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图2，图2是本发明实施例二用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图2所示，主要包括以下步骤：
步骤201、确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
本实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的坐标系称为从坐标系。
本实施例中，所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点。
步骤202、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
本实施例中，可以预先配置基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。当确定所述机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，可以通过查找预先配置的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与所述机器人自主定位采用的从坐标系之间的铆点对集合。
步骤2031、在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；
步骤2032、根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；
本实施例中，所述第二行驶路径信息包括：第二坐标点。
步骤2033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。
以上步骤2031至步骤2033是图1所示步骤103的具体细化。
步骤204、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
根据图2所示方法可以看出，本实施例中，调度平台确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，先为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图3，图3是本发明实施例三用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图3所示，主要包括以下步骤：
步骤301、确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
本实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的的坐标系称为从坐标系。
本实施例中，所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点。
步骤302、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
本实施例中，可以预先配置基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。当确定所述机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，可以通过查找预先配置的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与所述机器人采用的的坐标系之间的铆点对集合。
步骤3031、从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；
本实施例中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点。
本实施例中，n是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该n+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。
这里，如果基坐标系是线性坐标系，则该n+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定的线性坐标系就是基坐标系；如果基坐标系是非线性坐标系，则该n+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定的线性坐标系是与基坐标系具有相同维度的坐标系，该线性坐标系实际上相当于将基坐标系的局部区域线性化得到的一个线性坐标系，其原理是：虽然基坐标系是非线性化的，但是将基坐标系的空间范围划分为多个较小的区域的情况下，在每个区域内是近似于线性化的，这也是后续执行基坐标系与从坐标系之间的坐标转换的理论基础。
以上步骤3031是图2所示步骤2031的具体细化。
步骤3032、根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；
本实施例中，所述第二行驶路径信息包括：第二坐标点。
步骤3033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。
以上步骤3031至步骤3033是图1所示步骤103的具体细化。
步骤304、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
根据图3所示方法可以看出，本实施例中，调度平台确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对并根据所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。其中在为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对时，是选择满足第一条件的铆点对作为目标铆点对。本实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图4，图4是本发明实施例四用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图4所示，主要包括以下步骤：
步骤401、确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
本实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的的坐标系称为从坐标系。
本实施例中，所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点。
步骤402、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
本实施例中，可以预先配置基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。当确定所述机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，可以通过查找预先配置的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。
步骤4031、从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件和第二条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；
本实施例中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点。
本实施例中，n是基坐标系的维度数。
本实施例中，所述第一条件为：该n+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。
本实施例中，所述第二条件包括以下条件中的至少一个：
1）该n+1个铆点对中的基坐标点为距离该第一坐标点最近的n+1个基坐标点；
2）该第一坐标点位于由该n+1个铆点对中的基坐标点界定的空间范围内；
3）该n+1个铆点对中的基坐标点之间的距离不小于预设距离阈值（例如预设距离阈值是2米，该n+1个铆点对中的任意两个基坐标点之间的距离都不小于2米）；
3）该n+1个铆点对中的基坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值（例如预设角度阈值是10度，该n+1个铆点对中的任意两条基坐标点连线之间的夹角都不小于10度）。
以上步骤4031是图2所示步骤2031的具体细化。
步骤4032、根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；
本实施例中，所述第二行驶路径信息包括：第二坐标点。
步骤4033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。
以上步骤4031至步骤4033是图1所示步骤103的具体细化。
步骤404、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
根据图4所示方法可以看出，本实施例中，调度平台确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。其中在为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对时，是选择同时满足第一条件和第二条件的铆点对作为目标铆点对。本实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图5，图5是本发明实施例五用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图5所示，主要包括以下步骤：
步骤501、确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
本实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的坐标系称为从坐标系。
本实施例中，所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点。
步骤502、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
本实施例中，可以预先配置基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。当确定所述机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，可以通过查找预先配置的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。
步骤5031、在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径上的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；
本实施例中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点。
本实施例中，所述第二行驶路径信息包括：第二坐标点。
步骤5032a、针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；
本实施例中，所述第一铆点对可以是为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任一铆点对。
步骤5032b、确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量
步骤5032c、确定n个第二基向量
这里，该n个第二基向量可唯一确定基坐标系，实际上只是可以唯一确定基坐标系的局部区域，严格来说，应该是可唯一确定与该基坐标系具有相同维度的线性坐标系。
步骤5032d、根据第一基向量
步骤5032e、根据该n个系数
以下以二维坐标系为例，对以上步骤5032a至步骤5032e的实现原理进行解释说明：
在实际应用中，若二维平面是等尺度的，则二维平面可以通过两个不共线的向量进行表达，或者说两个不共线的向量可以确定一个等尺度二维平面。但若平面不是等尺度的，即非线性的，则无法通过两个不共线的向量来表达。由于slam坐标的尺度是不均匀的并且是未知尺度的，因此无法仅通过两对不共线的向量去表达两个坐标系之间的关系。但可以假设在坐标系一定范围内是线性的，这个范围取的越小，则这个假设带来的误差就越小。
通过上述分析，可以将坐标系划分为很多个区域，并假设在区域内的尺度是均匀的，然后通过两对不共线的向量去表达不同坐标系中这个区域的关系。在实际应用中，可以通过铆点对将坐标系进行区域划分，然后通过3个铆点对确定该区域内的两对不共线向量，然后通过这两个向量实现在不同地图之间的坐标映射。
如图7所示，假设左侧为基坐标系，右侧为从坐标系，图7中共有5组铆点对：（a，a'）、（b，b'）、（c，c'）、（e，e'）、及（f，f'），点p为待转换的坐标点。那么将点p从基坐标系转换到从坐标系时，已知信息有：点a-f及待转换点p在基坐标系中的坐标，已知点a'-f'在从坐标系中的坐标。需要求解的是转换后的点p'在从坐标系中的坐标，下面说明如何求解点p'在从坐标系中的坐标。
首先，为点p'选定满足第一条件的3个铆点对作为目标铆点对，如图所示，选定（a，a'）、（b，b'）、（c，c'）为目标铆点对，则可得到如下公式：
那么对应到从坐标系中有如下公式：
以上步骤5032a至步骤5032e是图2所示步骤2032的具体细化。
步骤5033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。
以上步骤5031至步骤5033是图1所示步骤103的具体细化。
步骤504、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
根据图5所示方法可以看出，本实施例中，调度平台确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。另外，本实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间一定区域内的向量的表达的一致性来求解每个第一坐标点在该从坐标系的第二坐标点，可以实现非线性坐标系之间的坐标的精准转换。本实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图6，图6是本发明实施例六用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图6所示，主要包括以下步骤：
步骤601、确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
本实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的坐标系称为从坐标系。
本实施例中，所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点以及用于指示机器人在第一坐标点的航向的方位角。
步骤602、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
本实施例中，可以预先配置基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。当确定所述机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，可以通过查找预先配置的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。
步骤6031、在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径上的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；
步骤6032a、针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；
这里，所述第一铆点对可以是为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任一铆点对。
步骤6032b、确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量
步骤5032c、确定n个第二基向量
步骤6032d、根据第一基向量
步骤6032e、根据该n个系数
以上步骤6032a至步骤6032e与图5所示步骤5032a至步骤5032额的实现原理相同，不再赘述。
本实施例中，所述第二行驶路径信息包括第二坐标点和用于指示机器人在第二坐标点的航向的方位角。
步骤6032f、根据基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，根据该角度偏差和该第一坐标点对应的方位角确定该第二坐标点对应的方位角。
在实际应用中，两个坐标系之间的方位角偏差是固定的，可以将该两个坐标系之间的铆点对集合中距离最远的两个铆点对形成的两个向量之间的方位角偏差确定为该两个坐标系之间的方位角偏差。例如，假设图7中铆点对（b，b'）和铆点对（f，f'）之间的距离最远，即bf之间的距离最大和/或b'f'之间的距离最大，则可以确定这两个铆点对形成的两个向量
因此，本实施例中，根据基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，可具体包括以下步骤：
s11、从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对；
从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对，利用该两个铆点对进行基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差的计算，可以使方位角偏差计算结果更加准确。但是，在实际实现中，本步骤s11也可以采用以下方法实现：从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中随机选择两个铆点对。
s12、确定由该两个铆点对中的两个基坐标点形成的基向量和由该两个基坐标点对应的在从坐标系下的两个从坐标点形成的从向量之间的方位角偏差；
s13、将该方位角偏差确定为基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差。
以上步骤6032a至步骤6032e是图2所示步骤2032的具体细化。
步骤6033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。
以上步骤6031至步骤6033是图1所示步骤103的具体细化。
步骤604、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
根据图6所示方法可以看出，本实施例中，调度平台确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中的每一第一坐标点选择目标铆点对并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息。另外，本实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间一定区域内的向量的表达的一致性来求解每一第一坐标点在该从坐标系的第二坐标点，可以实现非线性坐标系之间的坐标的精准转换。本实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图8，图8是本发明实施例七用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图8所示，主要包括以下步骤：
步骤801、确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
本实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的坐标系称为从坐标系。
步骤802、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
步骤803、利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；
步骤804、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息和所述机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。
根据图8所示方法可以看出，本实施例中，调度平台确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息后，利用预先配置的基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶信息对应的在该从坐标系下的第二路径行驶信息，从而使得所述机器人可以根据第二行驶路径信息和所述机器人的当前位置信息自主行驶。利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一，相对于通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
本发明实施例中，对于在同一工作场景中作业的多个机器人，还提供另一种用于这些机器人混行的实施方案，该实施方案具体为：在机器人一侧，将该机器人的当前位置转换为基坐标下的当前位置，从而该机器人可以根据转换后的当前位置和调度平台发送的该机器人在基坐标系下的路径行驶信息自主行驶。该实施方案是利用机器人所采用的从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，从而实现坐标统一，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
以下结合附图对上述实施方案进行详细说明：
参见图9，图9是本发明实施例八用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图9所示，具体包括以下步骤：
步骤901、接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
步骤902、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
步骤903、利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；
步骤904、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
根据图9所示方法可以看出，本实施例中，接收到调度平台确定的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息后，利用预先配置的所述机器人自主定位所采用的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定所述机器人的第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。本实施例利用从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图10，图10是本发明实施例九用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图10所示，具体包括以下步骤：
步骤1001、接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
步骤1002、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
本实施例中，所述第一位置信息包括第一位置点。
步骤10031、在该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对；
本实施例中，所述第二位置信息包括第二位置点。
步骤10032、根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。
以上步骤10031至步骤10032是图9所示步骤903的具体细化。
步骤1004、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
根据图10所示方法可以看出，本实施例中，接收到调度平台确定的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息后，在预先配置的所述机器人采用的的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合为第一位置信息选择目标铆点对，并据此确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。本实施例利用从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图11，图11是本发明实施例十用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图11所示，具体包括以下步骤：
步骤1101、接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
步骤1102、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
本实施例中，所述第一位置信息包括第一位置点。
步骤11031、从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择满足第三条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为第一位置信息中的第一位置点选择的目标铆点对；
本实施例中，该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点。
本实施例中，n是该从坐标系的维度数。所述第三条件为：该n+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系。
这里，如果该从坐标系是线性坐标系，则该n+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定的线性坐标系就是该从坐标系；如果该从坐标系是非线性坐标系，则该n+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定的线性坐标系是与该从坐标系具有相同维度的坐标系，该线性坐标系实际上相当于将该从坐标系的局部区域线性化得到的一个线性坐标系，其原理是：虽然该从坐标系是非线性化的，但是将该从坐标系的空间范围划分为多个较小的区域的情况下，在每个区域内是近似于线性化的，这也是后续执行该从坐标系与基坐标系的坐标转换的理论基础。
以上步骤11031是图10所示步骤10031的具体细化；
本实施例中，所述第二位置信息包括第二位置点。
步骤11032、根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。
以上步骤11031至步骤11032是图9所示步骤903的具体细化。
步骤1104、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
根据图11所示方法可以看出，本实施例中，接收到调度平台确定的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息后，从预先配置的所述机器人自主定位所采用的的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择满足第三条件的目标铆点对，并据此确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。本实施例利用从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图12，图12是本发明实施例十一用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图12所示，具体包括以下步骤：
步骤1201、接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
步骤1202、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
本实施例中，第一位置信息包括第一位置点。
步骤12031、从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择满足第三条件和第四条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为第一位置信息中的第一位置点选择的目标铆点对；
本实施例中，该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；
本实施例中，n是该从坐标系的维度数。
所述第三条件为：该n+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系；
所述第四条件包括以下条件中的至少一个：
1）该n+1个铆点对中的从坐标点位满足第三条件的情况下距离第一位置最近的n+1个从坐标点；
2）第一位置位于由该n+1个铆点对中的从坐标点界定的空间范围内；
3）该n+1个铆点对中的从坐标点之间的距离不小于预设距离阈值（例如预设距离阈值是2米；
4）该n+1个铆点对中的任意两个基坐标点之间的距离都不小于2米）、和/或该n+1个铆点对中的从坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值（例如预设角度阈值是10度，该n+1个铆点对中的任意两条基坐标点连线之间的夹角都不小于10度）。
以上步骤12031是图10所示步骤10031的具体细化。
本实施例中，所述第二位置信息包括第二位置点。
步骤12032、根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。
以上步骤12031至步骤12032是图9所示步骤903的具体细化。
步骤1204、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
本实施例中，第二位置信息包括第二位置点。
根据图12所示方法可以看出，本实施例中，接收到调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息后，从预先配置的所述机器人采用的的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合选择满足第三条件和第四条件的目标铆点对，并据此确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。本实施例利用从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
参见图13，图13是本发明实施例十二用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图13所示，具体包括以下步骤：
步骤1301、接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
步骤1302、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
本实施例中，第一位置信息包括第一位置点和用于指示机器人在第一位置点的航向的方位角。
步骤13031、在该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对；
步骤13032a、从为该第一位置点选择的目标铆点对中选择第二铆点对；
本实施例中，所述第二铆点对可以是为该第一位置点选择的目标铆点对中的任一铆点对。
步骤13032b、确定由该第一位置点与该第二铆点对中的从坐标点形成的第三从向量
步骤13032c、确定n个第四从向量
这里，该n个第四从向量可唯一确定该从坐标系，实际上只是可以唯一确定该从坐标系的局部区域，严格来说，应该是可唯一确定与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系。
步骤13032d、根据第三从向量
步骤13032e、根据该n个系数
以下以二维坐标系为例，对以上步骤13032a至步骤13032e的实现原理进行解释说明：
在实际应用中，若二维平面是等尺度的，则二维平面可以通过两个不共线的向量进行表达，或者说两个不共线的向量可以确定一个等尺度二维平面。但若平面不是等尺度的，即非线性的，则无法通过两个不共线的向量来表达。由于slam坐标的尺度是不均匀的并且是未知尺度的，因此无法仅通过两对不共线的向量去表达两个坐标系之间的关系。但可以假设在坐标系一定范围内是线性的，这个范围取的越小，则这个假设带来的误差就越小。
通过上述分析，可以将坐标系划分为很多个区域，并假设在区域内的尺度是均匀的，然后通过两对不共线的向量去表达不同坐标系中这个区域的关系。在实际应用中，可以通过铆点对将坐标系进行区域划分，然后通过3个铆点对确定该区域内的两对不共线向量，然后通过这两个向量实现在不同地图之间的坐标映射。
仍以图7为例，假设左侧为基坐标系，右侧为从坐标系，图7中共有5组铆点对：（a'，a）、（b'，b）、（c'，c）、（e'，e）、及（f'，f），点p'为待转换的坐标点。那么将点p'从从坐标系转换到基坐标系时，已知信息有：点a'-f'及待转换点p'在从坐标系中的坐标，已知点a-f在基坐标系中的坐标。需要求解的是转换后的点p在基坐标系中的坐标，下面说明如何求解点p在基坐标系中的坐标。
首先，为点p'选定满足第三条件的3个铆点对作为目标铆点对，如图所示，选定（a'，a）、（b'，b）、（c'，c）为目标铆点对，则可得到如下公式：
那么对应到从坐标系中有如下公式：
步骤13032f、根据该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，根据该方位角偏差和第一位置点的方位角，确定第二位置点的方位角。
在实际应用中，两个坐标系之间的方位角偏差是固定的，可以将该两个坐标系之间的铆点对集合中距离最远的两个铆点对形成的两个向量之间的方位角偏差确定为该两个坐标系之间的方位角偏差。例如，假设图7中铆点对（b，b'）和铆点对（f，f'）之间的距离最远，即bf之间的距离最大和/或b'f'之间的距离最大，则可以确定这两个铆点对形成的两个向量
因此，本实施例中，根据该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，可具体包括以下步骤：
s21、从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择从坐标点之间的距离最远的两个铆点对；
s22、确定由该两个铆点对中的两个从坐标点形成的从向量和由该两个从坐标点对应的在基坐标系下的两个基坐标点形成的基向量之间的方位角偏差；
s23、将该方位角偏差确定为该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差。
以上步骤13032a至步骤12032f是图10所示步骤10032的具体细化。
以上步骤13031至步骤12032f是图9所示步骤903的具体细化。
本实施例中，所述第二位置信息包括第二位置点和用于指示机器人在第二位置点的航向的方位角。
本实施例中，在确定第二位置点的坐标和第二位置点的方位角之后，将第二位置点的坐标和第二位置点的方位角确定为机器人在基坐标系下的第二位置信息。
步骤1304、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
根据图13所示方法可以看出，本实施例中，接收到调度平台确定的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息后，利用从预先配置的所述机器人采用的的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合选择的目标铆点对，将第一位置信息转换为对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。另外，本实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间一定区域内的向量的表达的一致性来求解每一第一坐标点在该从坐标系的第二坐标点，可以实现非线性坐标系之间的坐标的精准转换。本实施例利用从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一，相对于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以实现提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。
本发明实施例还提供了一种用于多机器人混行的装置，该装置应用于调度平台，如图14所示，该装置包括：处理器1401、以及与所述处理器1401通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质1402；
所述非瞬时计算机可读存储介质1402，存储有可被所述处理器1401执行的一个或多个计算机程序；所述处理器1401执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；
将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
图14所示装置中，
所述机器人根据第二行驶路径信息行驶，包括：
所述机器人根据第二行驶路径信息和所述机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。
图14所示装置中，
所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点；
所述处理器1401，利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在所述从坐标系下的第二行驶路径信息，包括：
在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；
根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；
将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。
图14所示装置中，
所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
所述处理器1401，在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：
从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；
其中，n是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该n+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。
图14所示装置中，
所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
所述处理器1401，在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：
从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件和第二条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；
其中，n是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该n+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系；
所述第二条件包括以下条件中的至少一个：该n+1个铆点对中的基坐标点为距离该第一坐标点最近的n+1个基坐标点、该第一坐标点位于由该n+1个铆点对中的基坐标点界定的空间范围内、该n+1个铆点对中的基坐标点之间的距离不小于预设距离阈值、该n+1个铆点对中的基坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。
图14所示装置中，
所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
所述处理器1401，根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：
针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；
确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量
确定n个第二基向量
根据第一基向量
根据该n个系数
图14所示装置中，
所述第一行驶路径信息还包括用于指示机器人在第一坐标点的航向的方位角；
所述第二行驶路径信息还包括用于指示机器人在第二坐标点的航向的方位角；
所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
所述处理器1401，根据为所述机器人的第一行驶路径上的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：
针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；
确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量
确定n个第二基向量
根据第一基向量
根据该n个系数
根据所述铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，根据该角度偏差和该第一坐标点的方位角确定该第二坐标点的方位角。
图14所示装置中，
所述处理器1401，根据所述铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，包括：
从所述铆点对集合中选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对；
确定由该两个铆点对中的两个基坐标点形成的基向量和由该两个基坐标点对应的在从坐标系下的两个从坐标点形成的从向量之间的方位角偏差；
将该方位角偏差确定为基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差。
本发明实施例还提供了另一种用于多机器人混行的装置，该装置应用于机器人，如图15所示，该装置包括：处理器1501、以及与所述处理器1501通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质1502；
所述非瞬时计算机可读存储介质1502，存储有可被所述处理器1501执行的一个或多个计算机程序；所述处理器1501执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：
接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；
确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；
利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；
根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
图15所示装置中，
所述第一位置信息包括第一位置点；
所述处理器1501，利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，包括：
在该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对；
根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。
图15所示装置中，
所述铆点对集合中的任一铆点对包括该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；
所述处理器1501，在该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：
从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择满足第三条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为第一位置点选择的目标铆点对；
其中，n是该从坐标系的维度数；所述第三条件为：该n+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系。
图15所示装置中，
所述铆点对集合中的任一铆点对包括该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；
所述处理器1501，在该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：
从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择满足第三条件和第四条件的n+1个铆点对，将该n+1个铆点对确定成为第一位置点选择的目标铆点对；
其中，n是该从坐标系的维度数；所述第三条件为：该n+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系；
所述第四条件包括以下条件中的至少一个：该n+1个铆点对中的从坐标点为距离第一位置点最近的n+1个从坐标点、第一位置点位于由该n+1个铆点对中的从坐标点界定的空间范围内、该n+1个铆点对中的从坐标点之间的距离不小于预设距离阈值、该n+1个铆点对中的从坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。
图15所示装置中，
所述第一位置信息还包括用于指示机器人在第一位置点的航向的方位角；
所述第二位置信息还包括用于指示机器人在第二位置点的航向的方位角；
所述铆点对集合中的任一铆点对包括该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；
所述处理器1501，根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点，包括：
从为该第一位置点选择的目标铆点对中选择第二铆点对；
确定由该第一位置点与该第二铆点对中的从坐标点形成的第三从向量
确定n个第四从向量
根据第三从向量
根据该n个系数
根据所述铆点对集合，确定该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，根据该方位角偏差和第一位置点的方位角确定第二位置点的方位角。
图15所示装置中，
所述处理器1501，根据所述铆点对集合，确定该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，包括：
从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择从坐标点之间的距离最远的两个铆点对；
确定由该两个铆点对中的两个从坐标点形成的从向量和由该两个从坐标点对应的在基坐标系下的两个基坐标点形成的基向量之间的方位角偏差；
将该方位角偏差确定为该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差。
本发明实施例还提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如图1至图6中任一流程图所示的用于多机器人混行的方法中的步骤，或执行如图8至图13中任一流程图所示的用于多机器人混行的方法中的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
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