1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，应用于移动机器人和充电桩，所述移动机器人的回充方法包括：
所述移动机器人处于回充工作状态时，接收所述充电桩发射的回充信号；
所述移动机器人根据所述回充信号向所述充电桩正向行驶；
当所述移动机器人确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐时，所述移动机器人执行掉头操作；
所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。
2.根据权利要求1所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，在所述确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐之后，在所述移动机器人执行掉头操作之前，还包括：
在所述移动机器人正向行驶的过程中，通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息；
若所述实时位置信息位于所述充电桩的托盘的边缘处，则检测设于所述移动机器人的前端的若干组红外接收传感器中是否存在红外接收传感器未接收到所述回充信号。
3.根据权利要求2所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，若所述检测单元包括陀螺仪时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：
采集所述陀螺仪的实时工作参数；
根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；
根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。
4.根据权利要求3所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述实时工作参数包括俯仰角度值，所述根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：
将所述俯仰角度值与预设的俯仰角度阈值进行比较，得到第一比较结果，其中所述俯仰角度阈值为所述移动机器人在非托盘区域行驶时所述陀螺仪的俯仰角度值；
若所述第一比较结果为所述俯仰角度值不等于所述俯仰角度阈值，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。
5.根据权利要求2所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，若所述检测单元包括超声波传感器时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：
采集所述超声波传感器实时接收到的回声信号；
根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；
根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。
6.根据权利要求5所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：
计算所述回声信号的振幅，并将所述振幅与所述超声波传感器产生的超声波信号的特定振幅进行比较，得到第二比较结果；
若所述第二比较结果为所述振幅小于所述特定振幅，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。
7.根据权利要求2-6中任一项所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述移动机器人执行掉头操作包括：
若检测所述若干组红外接收传感器都接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则确定所述移动机器人与所述充电桩的极片之间不存在障碍物，且所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离满足预设的所述移动机器人掉头控制的距离要求，并获取掉头控制指令，控制所述移动机器人执行掉头操作；
若检测所述若干组红外接收传感器中任一红外接收传感器未接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则确定所述移动机器人与所述充电桩的极片之间存在障碍物，且所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离满足预设的所述移动机器人掉头控制的距离要求，则控制所述移动机器人沿着远离所述充电桩的极片的方向后退行驶，并根据所述回充信号调整所述移动机器人的前端与所述充电桩的极片的对齐位置。
8.根据权利要求7所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动包括：
通过设于所述移动机器人的后端的红外接收传感器接收所述充电桩发射的回充信号；
基于所述回充信号计算出所述充电桩的极片相对于所述移动机器人正向行驶时的方向的偏移量；
根据所述偏移量调整所述移动机器人的位置，并控制所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的极片的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。
9.根据权利要求8所述移动机器人的回充方法，其特征在于，在所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动之后，还包括：
采集所述移动机器人在后退行驶状态下的轮子码盘距离数据和行进时间；
将所述轮子码盘距离数据和行进时间分别与对应的设定阈值进行比较；
若所述轮子码盘距离数据和行进时间中有至少一个超过对应的设定阈值，则判断所述移动机器人回充失败，并重新执行回充操作；
若所述轮子码盘距离数据和行进时间均不超过对应的设定阈值，则判断所述移动机器人回充成功。
10.根据权利要求8所述移动机器人的回充方法，其特征在于，在所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动之后，还包括：
采集所述移动机器人在后退行驶状态下的运行速度和行进时间；
根据所述运行速度和所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离，计算出所述移动机器人从掉头操作的位置到接触所述充电桩的极片所消耗的总时间长度；
将所述总时间长度与所述行进时间进行比较；
若所述总时间长度不大于所述行进时间，则判断所述移动机器人回充失败，并重新执行回充操作；
若所述总时间长度大于所述行进时间，则判断所述移动机器人回充成功。
11.根据权利要求7所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测所述若干组红外接收传感器中任一红外接收传感器未接收到所述回充信号，则结束所述移动机器人的回充工作状态，并发出报警信息。
12.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：
信号接收模块，用于所述移动机器人处于回充工作状态时，接收所述充电桩发射的回充信号；
正向驱动模块，用于根据所述回充信号向所述充电桩正向行驶；
掉头驱动模块，用于当所述移动机器人确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐时，所述移动机器人执行掉头操作；
后退驱动模块，用于沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。
13.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互联；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行如权利要求1-11中任一项所述的移动机器人的回充方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的移动机器人的回充方法的步骤。