一种场区自动转运系统的制作方法

1.本实用新型涉及智能运输技术领域，更进一步涉及一种场区自动转运系统。


背景技术：

2.养殖企业需要进行大量的转移运输操作，例如生猪的转运、死猪捡出、道路消毒、物资转运等，传统的操作方式中，上述环节均通过人工完成，人员操作信息对接不畅，造成养殖场工作效率低；并且由于人员活动范围大，不可避免与禽畜接触，对生物防控带来挑战，不利于禽畜的疫病控制。
3.对于本领域的技术人员来说，如何自动化转移运输，减少人员接触，是目前需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种场区自动转运系统，能够在不借助人力的情况下实现自动转运，减少人员接触，具体方案如下：
5.一种场区自动转运系统，包括转运车、道路标识和控制系统，所述转运车设有驱动模块，转向模块和制动模块，所述转运车的四周设有用于识别所述道路标识的相机传感器；
6.所述道路标识包括车道线、车道编号；
7.所述控制系统集成在所述转运车上，所述转运车根据所述控制系统规划的行驶路径，进入所述车道编号对应的车道中，并沿所述车道线行进。
8.可选地，所述道路标识还包括限速标记；所述控制系统根据所述限速标记控制转运车的行进速度。
9.可选地，所述道路标识还包括方向标记；所述控制系统根据所述方向标记控制转运车的行进方向。
10.可选地，所述转运车行进方向的两端分别设置距离传感器，所述控制系统根据所述距离传感器的检测信号避障。
11.可选地，所述距离传感器包括共同设置的毫米波雷达和超声波雷达。
12.可选地，不同道路的所述车道线的交叉处、以及停靠点设置射频芯片，所述转运车设有射频识别器，所述控制系统根据所述射频识别器的检测信号判断是否到达路口、以及是否到达停靠点。
13.可选地，所述转运车内设有gps定位模块。
14.本实用新型提供一种场区自动转运系统，包括转运车、道路标识和控制系统，转运车设有驱动模块、转向模块和制动模块，转运车的四周设有相机传感器，由相机传感器识别道路标识，作为转运车行进的依据；道路标识包括车道线、车道编号，每个车道由两条车道线组成，用于约束转运车的行驶范围，转运车根据车道编号确定车道，确定当前所在车道和所要进入的车道；控制系统集成在转运车上，控制系统内集成全局路径，转运车根据控制系统规划的行驶路径，进入车道编号对应的车道中，并沿车道线行进，按行驶路径从起点到达
终点。本实用新型的场区自动转运系统能够实现自动化转移运输，减少人员与物料的接触，有效地防控禽畜疫病。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型的道路标识的一种具体实施例的示意图。
17.图中包括：
18.车道线1、车道编号2、限速标记3、方向标记4。
具体实施方式
19.本实用新型的核心在于提供一种场区自动转运系统，能够在不借助人力的情况下实现自动转运，减少人员接触。
20.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图及具体的实施方式，对本实用新型的场区自动转运系统，进行详细的介绍说明。
21.本实用新型提供的场区自动转运系统包括转运车、道路标识和控制系统，转运车用于运输货物，在地面上运动将货物运送到不同的位置，转运车设有驱动模块、转向模块和制动模块，驱动模块提供车辆动力，具备前进倒退能力；转向模块可调整车辆方向；制动模块提供减速及刹车功能。
22.转运车的四周设有用于识别道路标识的相机传感器，相机传感器可采用单目摄像机或鱼眼摄像机，实时拍摄四周的环境情况，将信号传递至控制系统。通过转运车四周侧壁上设置的相机传感器获取车体周围360度的图像情景。
23.如图1所示，为本实用新型的道路标识的一种具体实施例的示意图；道路标识包括车道线1和车道编号2，车道线1和车道编号2为施划在地面的标线，用于使转运车拍摄识别，从而对转运车起到引导的作用，转运车在车道线1围成的车道范围内移动，用于约束转运车的行驶范围；两条车道线1形成一条车道，根据路径的不同可设置多条不同的车道，若两条车道平行且紧邻，则两条车道可共用一条车道线1；车道编号2位于在两条车道线1之间，用于标记车道的编号，便于对车道定位，转运车根据车道编号确定当前所在车道和所要进入的车道；为了避免混淆，本实用新型的每个车道编号2标记一条车道，每个车道编号2所标记的车道独立于其他车道，每条车道可为直线、弧形或带有折弯的折角形，与其他车道的交叉点为终点。
24.控制系统集成在转运车上，转运车根据控制系统规划的行驶路径，进入车道编号2对应的车道中，并沿车道线1行进；控制系统内具有所有道路标识的全局路径信息，根据转运车的起点位置和终点位置规划出行驶路径，列出行驶路径上依次经过的各条车道的车道编号2，转运车根据车道编号2的次序，依次进入不同的车道中行驶，最终到达终点位置。
25.需要注意的是，控制系统的具体结构及实现形式并非本实用新型所要保护的范围，本领域的技术人员能够根据需要选用特定的控制模块，将相机传感器的拍摄信号转换
为识别数据，并做出相应的控制指令。
26.本实用新型的场区自动转运系统通过转运车和地面上施划的车道信息实现自动化转移运输，减少人员与物料的接触，有效地防控禽畜疫病。
27.在上述方案的基础上，本实用新型的道路标识还包括限速标记3；相机传感器拍摄识别车道中的限速标记3，控制系统识别限速标记3所限定的车速，控制系统根据限速标记3控制转运车的行进速度，行进速度不超过限速标记3标定的速度。
28.本实用新型的道路标识还包括方向标记4，图1中的方向标记4以箭头表示，标明车道的行驶方向，控制系统根据方向标记4控制转运车的行进方向，每条车道仅可沿单一方向行进，避免不同的转运车在同一车道内反向行驶发生事故。例如图1所示，若去程的路径为3
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7，返程为5
‑
1，去程和返程行驶不同的车道。
29.在上述任一技术方案及其相互组合的基础上，本实用新型在转运车行进方向的两端分别设置距离传感器，也即转运车的前端和后端均设置距离传感器，控制系统根据距离传感器的检测信号避障，当距离传感器检测到行进方向上存在障碍物时，控制转运车停止或反向后退一段距离进行避让，防止发生碰撞。
30.具体地，距离传感器包括共同设置的毫米波雷达和超声波雷达，毫米波雷达监测距离较远，可达40米，监测正前方是否存在障碍物；超声波雷达监测距离较近，范围大约为4米，监测左右侧角是否存在障碍物。两种不同的传感器相互配合，分工合作，实现远距离避障和近距离避障，保证行驶安全。
31.优选地，本实用新型在不同道路的车道线1的交叉处、以及停靠点设置射频芯片，转运车设有射频识别器，控制系统根据射频识别器的检测信号判断是否到达路口、以及是否到达停靠点，射频识别是radio frequency identification的缩写，其原理为射频识别器与射频芯片之间进行非接触式的数据通信，达到识别目标的目的。本实用新型通过射频芯片进行位置标定，辅助转运车识别转弯位置和停靠位置，提高其行驶精度。
32.更进一步，本实用新型的转运车内设有gps定位模块，通过gps模块对转运车辅助定位。
33.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理，可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。