水陆两栖无人船自动操控装置的制作方法

本实用新型涉及自动操控技术领域，具体为水陆两栖无人船自动操控装置。

背景技术：

无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，国内无人船用途多为测绘、水文和水质监测。水陆两栖无人船也是其中的一种，因为水路两栖船具备卓越的水陆畅行的性能，可以在行进中跋山涉水，渡越江河湖海，不受限制，因此，它在军事、交通运输、救灾救难、探测勘察等各个专业领域，均能够发挥巨大的作用。水路两栖船最早便是被应用于军事领域，源于二战时期的军事登陆艇；后经开发改造，多用于旅游休闲。现有技术下的水陆两栖无人船，难以实现智能避障，同时两栖无人船在两种行驶模式下的转换也需要人工进行操作，切换麻烦，针对这些缺陷，设计水陆两栖无人船自动操控装置，是很有必要的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供水陆两栖无人船自动操控装置，具有手动自动轻松切换、水陆两模式智能切换和自动行驶实现自动避障的优点，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：水陆两栖无人船自动操控装置，包括无人船、操控装置主体、远程控制终端、远程设定终端和微处理器，所述无人船上设置有操控装置主体，无人船的船头位置设置有第一感应模块，无人船的船身两侧设置有第二感应模块，无人船的船身底部设置有移动车轮，无人船的船尾处设置有转向轮，转向轮的两侧设置有动力轮，无人船的船头顶部设置有第一卫星天线，无人船的船尾顶部设置有第二卫星天线；

所述操控装置主体内部设置有无线接收模块、控制转换模块、遥控接收模块、设定接收模块、控制模块、自动行驶模块和微处理器，无线接收模块的输入端无线连接远程控制终端和远程设定终端的输出端，无线接收模块的输出端电连接控制转换模块的输入端，控制转换模块电连接遥控接收模块和设定接收模块，遥控接收模块的输出端电连接控制模块的输入端，设定接收模块的输出端电连接自动行驶模块的输入端，自动行驶模块内部设定有水路行驶模式和陆路行驶模式，水路行驶模式和陆路行驶模式均电连接控制模块；

所述自动行驶模块的输出端电连接微处理器，微处理器内部设置有航线处理模块、卫星定位模块和压力感应模块，航线处理模块的输出端电连接控制模块的输入端，卫星定位模块电连接第一卫星天线和第二卫星天线，压力感应模块的输出端电连接模式切换模块；

所述控制模块的输出端电连接转向轮、动力轮和移动车轮。

优选的，所述远程控制终端和远程设定终端均连接有云服务器，无线接收模块通过云服务器与远程控制终端和远程设定终端相连。

优选的，所述遥控接收模块和设定接收模块均通过云服务器与远程控制终端和远程设定终端相连。

优选的，所述无人船的船身底部设置有压力感应器，压力感应器电连接压力感应模块的输入端。

优选的，所述第一感应模块和第二感应模块电连接控制模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本水陆两栖无人船自动操控装置，操控装置主体内部设置有无线接收模块和控制转换模块，控制转换模块可以根据接收到的信号来转换无人船的运行模式，通过远程控制终端可以对无人船进行手动操控，主要是完成船的航行管理，例如对船进行航行规划以及对各项航行数据进行分析，同时当船出现故障不能自动航行时，可以通过遥控操作防止船失控，自动行驶模块则可以对接收到的航线设定信息进行处理分析，并通过控制模块来操控无人船依照设定完成航行及任务，通过卫星天线和卫星定位模块的合作，可以对无人船的位置及航行轨迹进行精准的定位，提高了自动操控行驶的准确性，无人船的船身底部设置有压力感应器，压力感应器电连接压力感应模块，压力感应模块会根据收到的压力信号自动切换陆路行驶模式或水路行驶模式，使得自动操控更加的智能便捷，无人船的船头位置设置有第一感应模块，船身两侧设置有第二感应模块，当感应模块感应到船身周边出现障碍时，会通过控制模块将船身稍微偏离航线进行避让，避让后缓慢控制恢复原先航线，实现了自动避障，提高了无人船在自动操控行驶过程中的安全性和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的无人船结构示意图；

图2为本实用新型的无人船背示图；

图3为本实用新型的模式切换模块示意图；

图4为本实用新型的自动操控模块示意图。

图中：1、无人船；2、操控装置主体；3、移动车轮；4、第一感应模块；5、第二感应模块；6、第一卫星天线；7、第二卫星天线；8、转向轮；9、动力轮；10、远程控制终端；11、远程设定终端；12、无线接收模块；13、控制转换模块；14、遥控接收模块；15、自动行驶模块；16、控制模块；17、微处理器；18、压力感应模块；19、航线处理模块；20、卫星定位模块；21、模式切换模块；22、水路行驶模式；23、陆路行驶模式；24、设定接收模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，水陆两栖无人船自动操控装置，包括无人船1、操控装置主体2、远程控制终端10、远程设定终端11和微处理器17，无人船1上设置有操控装置主体2，无人船1的船头位置设置有第一感应模块4，无人船1的船身两侧设置有第二感应模块5，无人船1的船身底部设置有移动车轮3，无人船1的船尾处设置有转向轮8，转向轮8的两侧设置有动力轮9，无人船1的船头顶部设置有第一卫星天线6，无人船1的船尾顶部设置有第二卫星天线7；

操控装置主体2内部设置有无线接收模块12、控制转换模块13、遥控接收模块14、设定接收模块24、控制模块16、自动行驶模块15和微处理器17，无线接收模块12的输入端无线连接远程控制终端10和远程设定终端11的输出端，远程控制终端10和远程设定终端11均连接有云服务器，无线接收模块12通过云服务器与远程控制终端10和远程设定终端11相连，无线接收模块12的输出端电连接控制转换模块13的输入端，控制转换模块13电连接遥控接收模块14和设定接收模块24，遥控接收模块14和设定接收模块24均通过云服务器与远程控制终端10和远程设定终端11相连，无线接收模块12从云端接收到远程终端发出的信息后，根据信息发出端的不同来操控控制转换模块13开启不同的模式，当无线接收模块12接收到远程控制终端10的信号时，控制转换模块13开启遥控接收模块14，遥控接收模块14的输出端电连接控制模块16的输入端，此时便可通过远程控制终端10对控制模块地16进行操控，控制模块16的输出端电连接转向轮8、动力轮9和移动车轮3，远程控制终端10主要是完成船的航行管理，例如对船进行航行规划以及对各项航行数据进行分析，当然地面操控手动操作还有一个很重要的作用，就是当船出现故障不能自动航行时，可以通过遥控操作防止船失控，当无线接收模块12接收到远程设定终端11的信号时，控制转换模块13开启设定接收模块24，设定接收模块24的输出端电连接自动行驶模块15的输入端，自动行驶模块15内部设定有水路行驶模式22和陆路行驶模式23，水路行驶模式22和陆路行驶模式23均电连接控制模块16，此时无人船1则会进入自动操控行驶状态；

自动行驶模块15的输出端电连接微处理器17，微处理器17内部设置有航线处理模块19、卫星定位模块20和压力感应模块18，航线处理模块19的输出端电连接控制模块16的输入端，航线处理模块19会对接收到的航线设定信息进行处理分析，并通过控制模块16来操控无人船1依照设定完成航行及任务，卫星定位模块20电连接第一卫星天线6和第二卫星天线7，通过卫星天线和卫星定位模块20的合作，可以对无人船1的位置及航行轨迹进行精准的定位，提高了自动操控行驶的准确性，无人船1的船身底部设置有压力感应器，压力感应器电连接压力感应模块18的输入端，压力感应模块18的输出端电连接模式切换模块21，当无人船1遇到浅滩或接触水底时，压力感应器感应到移动车轮3的压力，压力感应模块18收到压力信号后，则会开启陆路行驶模式23并使用移动车轮3进行移动，当失去压力信号时，则会开启水路行驶模式22并使用转向轮8和动力轮9进行移动，自动行驶全程自动智能切换行驶模式，使得自动操控更加的智能便捷，第一感应模块4和第二感应模块5电连接控制模块16，当第一感应模块4和第二感应模块5感应到船身周边出现障碍存在碰撞的可能时，会发送信号给控制模块16，控制模块16会控制船身稍微偏离航线进行避让，在失去感应后，则会缓慢控制恢复原先航线，实现了自动避障，提高了无人船1在自动操控行驶过程中的安全性和稳定性。

综上所述，本水陆两栖无人船自动操控装置，操控装置主体2内部设置有无线接收模块12和控制转换模块13，控制转换模块13可以根据接收到的信号来转换无人船1的运行模式，通过远程控制终端10可以对无人船1进行手动操控，主要是完成船的航行管理，例如对船进行航行规划以及对各项航行数据进行分析，同时当船出现故障不能自动航行时，可以通过遥控操作防止船失控，自动行驶模块15则可以对接收到的航线设定信息进行处理分析，并通过控制模块16来操控无人船1依照设定完成航行及任务，通过卫星天线和卫星定位模块20的合作，可以对无人船1的位置及航行轨迹进行精准的定位，提高了自动操控行驶的准确性，无人船1的船身底部设置有压力感应器，压力感应器电连接压力感应模块18，压力感应模块18会根据收到的压力信号自动切换陆路行驶模式23或水路行驶模式22，使得自动操控更加的智能便捷，无人船1的船头位置设置有第一感应模块4，船身两侧设置有第二感应模块5，当感应模块感应到船身周边出现障碍时，会通过控制模块16将船身稍微偏离航线进行避让，避让后缓慢控制恢复原先航线，实现了自动避障，提高了无人船1在自动操控行驶过程中的安全性和稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。