一种无人机运行状态检测方法与流程

本公开涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机运行状态检测方法。

背景技术：

随着科技的不断的发展，越来越多的工作任务需要在空中完成，但是相关技术人员在空中完成任务的难度特别大，所以就衍生出了无人机取代了相关工作人员在空中完成任务，这样大大地提供了工作效率，给相关工作人员带来了很大的便利。但是随之而来的问题，就是无人机的飞行状态受到很多因素的影响(比如：风速、温度等因素)，这样难以准确确定无人机的飞行轨迹，同时难以确保飞行轨迹的稳定性。

技术实现要素：

为改善相关技术中存在的上述背景技术存在的技术问题，本公开提供了一种无人机运行状态检测方法。

一种无人机运行状态检测方法，所述方法包括：

在获取到飞行起始状态信息与飞行终止状态信息之后，获取所述飞行起始状态信息的飞行起始状态日志和所述飞行终止状态信息的飞行终止状态日志，其中，所述飞行起始状态信息中包括第一飞行环境状态信息，所述飞行终止状态信息中包括第二飞行环境状态信息；

获取所述飞行起始状态日志中的每个实时飞行状态信息记录与所述飞行终止状态日志中的每个实时飞行状态信息记录，得到实时飞行状态信息集合；

确定所述实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果，得到连续性的飞行状态信息轨迹；

将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标，得到全局飞行状态起始指标；

将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部终止飞行状态指标的状态比较结果修正为终止飞行状态指标，得到全局飞行状态终止指标；

对所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果，其中，所述飞行状态检测结果用于表征所述第一飞行环境状态信息与所述第二飞行环境状态信息对应相同飞行状态指标或者对应不同飞行状态指标。

进一步地，所述确定所述实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果，得到连续性的飞行状态信息轨迹，包括：

将所述实时飞行状态信息集合中的每个实时飞行状态信息记录确定为当前实时飞行状态信息；

完成以下操作，直到得到所述实时飞行状态信息集合：处理所述当前实时飞行状态信息与所述实时飞行状态信息集合中的每个实时飞行状态信息记录的状态比较结果，将处理得到的多个所述状态比较结果确定为所述连续性的飞行状态信息轨迹中的一组运动轨迹；

其中，确定至少两个所述实时飞行状态信息之间的状态比较结果，包括：

处理至少两个所述实时飞行状态信息的结果处理，得到飞行状态处理结果；

将所述飞行状态处理结果确定为至少两个所述实时飞行状态信息之间的所述状态比较结果。

进一步地，所述将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标，得到全局飞行状态起始指标，包括：

将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的每个路径确定为当前路径，完成以下操作，直到得到所述连续性的飞行状态信息轨迹：获取所述当前路径；在当前路径局部所述初始飞行状态指标的情况下，将所述当前路径修正为所述初始飞行状态指标；

根据修正后的所述初始飞行状态指标中的所述连续性的飞行状态信息轨迹确定为所述全局飞行状态起始指标；

其中，所述对所述全局飞行状态起始指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果，包括：

将所述全局飞行状态起始指标转换为三维空间飞行信息指标；

将所述全局飞行状态起始指标、所述三维空间飞行信息指标、所述飞行起始状态日志与所述飞行终止状态日志输入到预设轨迹模型中，得到所述飞行起始状态信息与所述飞行终止状态信息的融合信息特征；

使用目标神经网络模型识别所述融合信息特征，得到所述飞行状态检测结果。

进一步地，对所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果，包括：

根据所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标，确定待分析环境要素中环境要素指标对应的环境要素分类；

根据所述待分析环境要素中环境要素指标对应的环境要素分类，确定所述环境要素指标的环境要素识别方式；

根据所述环境要素指标的环境要素识别方式，对所述环境要素指标进行环境分类处理；

对所述待分析环境要素中环境要素指标的环境分类处理结果进行融合，得到实时飞行状态下对应的识别要素；

根据所述实时飞行状态下对应的识别要素对实时飞行状态进行检测，得到飞行状态检测结果。

进一步地，所述确定待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式，包括：

对待分析环境要素进行环境要素检测，得到当前飞行状态下对应的环境要素；

基于所述当前飞行状态下对应的环境要素中环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，确定所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式；

其中，所述对所述待分析环境要素进行环境要素检测，得到当前飞行状态下对应的环境要素，包括：

将所述待分析环境要素依次与最多三个环境要素判别模型进行环境要素类别计算，得到对应的最多三个环境要素分量；

根据所述最多三个环境要素分量，确定所述待分析环境要素的在当前飞行状态下对应的环境要素；对所述当前飞行状态下对应的环境要素进行环境要素分类特征类别分析，得到当前飞行状态下对应的环境要素；

其中，所述基于所述当前飞行状态下对应的环境要素中环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，确定所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式，包括：

基于所述当前飞行状态下对应的环境要素中每个环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，确定当前飞行状态下对应的环境要素指标和目标环境要素指标；若所述当前飞行状态下对应的环境要素指标中的任一相近环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征相同、且该相近环境要素指标中的任一相近环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，与该相近环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征相同，则确定该相近环境要素指标及该相近环境要素指标的相近环境要素指标的环境要素分类方式，与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标的环境要素分类方式相同；若其中一个环境要素分类的环境要素指标数据匹配环境要素指标数据对应的环境要素分类特征，则确定该环境要素分类特征与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致；否则，确定该环境要素分类特征与当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致。

进一步地，所述根据所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式，确定所述环境要素指标的环境要素识别方式，包括：

对所述待分析环境要素中的与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的信息进行环境分类识别，确定与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的环境要素识别结果；

对所述待分析环境要素进行环境分类处理，并基于与当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的信息或者目标环境要素指标的实时飞行状态信息，从环境要素识别结果中提取与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的信息结果或者目标环境要素指标的环境要素识别结果；

其中，对所述待分析环境要素中的与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的信息进行环境分类识别，得到与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的环境要素识别结果，包括：

在预设环境要素分析模板中，获取与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的区域范围相同的区域；根据与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的区域中的环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，修正所述预设环境要素分析模板的环境要素分析权重，并利用修正后的分析模板，对与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的区域进行分析处理；

其中，对所述待分析环境要素进行环境分类处理，并根据与当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的实时飞行状态信息，从环境要素识别结果中提取与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的环境要素识别结果，包括：

对所述待分析环境要素进行中对应的环境要素分类特征分析处理，得到所述待分析环境要素中的环境要素分类特征分析结果；基于与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的实时飞行状态信息，从所述待分析环境要素的中环境要素分类特征分析结果中，提取对应的环境要素分类特征分析结果；

其中，对所述待分析环境要素进行环境分类处理，并根据目标环境要素指标的实时飞行状态信息，从环境要素识别结果中提取所述目标环境要素指标的环境要素识别结果，包括：

将所述待分析环境要素中的环境要素指标与最多三个指标训练模型进行指标比较，并根据指标比较结果从所述最多三个指标训练模型中筛选与所述环境要素指标比较的目标指标训练模型；在所述待分析环境要素中，确定与所述目标指标训练模型指标相同的环境要素分类区域；根据所述环境要素分类区域相对于所述目标指标训练模型间的分布点，确定所述待分析环境要素的环境要素分析权重；根据确定的环境要素分析权重，对所述待分析环境要素进行分析处理，并基于所述目标环境要素指标的实时飞行状态信息，从所述待分析环境要素的分析结果中，提取当前飞行状态下对应的环境要素分析结果。

进一步地，根据所述实时飞行状态下对应的识别要素对实时飞行状态进行检测，得到飞行状态检测结果，包括：

根据所述实时飞行状态从当前飞行点的检测区域中提取实时飞行环境要素信息，获取所述实时飞行环境要素信息中飞行轨迹目标的目标飞行轨迹特征并生成目标飞行轨迹特征值；所述目标飞行轨迹特征值包含全部飞行轨迹目标；对所述飞行轨迹目标进行目标轨迹路径得到目标轨迹路径规划；确定所述目标轨迹路径规划和所述目标飞行轨迹特征值的关联距离是否匹配预设关联距离长度值；在确定所述目标轨迹路径规划与所述目标飞行轨迹特征值的关联距离匹配所述预设关联距离长度值时，将所述当前飞行点中的目标轨迹路径规划修正为所述目标飞行轨迹特征值的规划；根据修正后的目标轨迹路径规划进行检测，得到实时轨迹路径规划对应的飞行状态检测结果；

其中，所述获取所述实时飞行环境要素信息中飞行轨迹目标的目标飞行轨迹特征并生成目标飞行轨迹特征值包括：

在所述实时飞行环境要素信息中确定所述飞行轨迹目标，并获取所述飞行轨迹目标的飞行线路特征；获取所述飞行线路特征与预设路径规划模型的匹配度；在所述匹配度小于第一预设轨迹路径时，生成目标飞行轨迹特征值；

其中，所述在所述实时飞行环境要素信息中确定所述飞行轨迹目标，并获取所述飞行轨迹目标的飞行线路特征包括：

在确定上一飞行点位满足预设飞行姿态时，基于所述上一飞行点位的实时飞行姿态中记录的飞行姿态统计所述上一飞行点位的实时飞行环境要素信息内实时飞行姿态中记录的同一飞行姿态对应的实时飞行姿态；计算得到所述上一飞行点位的实时飞行环境要素信息中同一飞行姿态的实时飞行姿态的平均飞行高度和平均飞行速度，并将所述平均飞行高度和平均飞行速度作为对应飞行姿态类型的实时飞行姿态高度和速度的平均值；依次根据所述预设飞行姿态对应的实时飞行姿态高度和速度的平均值按照时间先后顺序对所述当前飞行点的实时飞行环境要素信息进行整理得到函数图像，其中，所述时间先后顺序为所述上一飞行点位中所述预设飞行姿态对应的实时飞行姿态高度和速度的平均值与所述预设路径规划模型对应的预设飞行姿态高度和速度平均值进行数值比较，并在所述函数图像中确定所述飞行轨迹目标；依次对所述飞行姿态检测子区域内的实时飞行姿态的飞行姿态按照预设飞行姿态类型进行线形模拟，得到所述飞行姿态检测子区域中实时飞行姿态在所述预设飞行姿态类型下的飞行姿态；依次基于所述实时飞行姿态在所述预设飞行姿态类型下的飞行姿态获取所述飞行轨迹目标的飞行线路特征。

一种无人机运行状态检测装置，应用于电子设备，所述装置包括：

信息获取模块，用于在获取到飞行起始状态信息与飞行终止状态信息之后，获取所述飞行起始状态信息的飞行起始状态日志和所述飞行终止状态信息的飞行终止状态日志，其中，所述飞行起始状态信息中包括第一飞行环境状态信息，所述飞行终止状态信息中包括第二飞行环境状态信息；

状态信息确定模块，用于获取所述飞行起始状态日志中的每个实时飞行状态信息记录与所述飞行终止状态日志中的每个实时飞行状态信息记录，得到实时飞行状态信息集合；

轨迹确定模块，用于确定所述实时飞行状态信息集合中的连续最多两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果，得到连续性的飞行状态信息轨迹；

起始指标确定模块，用于将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标，得到全局飞行状态起始指标；

终止指标确定模块，用于将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部终止飞行状态指标的状态比较结果修正为终止飞行状态指标，得到全局飞行状态终止指标；

结果确定模块，用于对所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果，其中，所述飞行状态检测结果用于表征所述第一飞行环境状态信息与所述第二飞行环境状态信息对应相同飞行状态指标或者对应不同飞行状态指标。

一种电子设备，包括互相之间通过通信主线连接的处理器和存储器，所述处理器通过运行从所述存储器中获取的计算机程序来实现上述任一项所述的方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时实现上述任一项所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果。

一种无人机运行状态检测方法，能够对飞行起始状态信息与飞行终止状态信息进行分析从而确定出飞行起始状态日志和飞行终止状态日志，进而确定出实时飞行状态信息集合，这样可以根据实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果得到连续性的飞行状态信息轨迹，从而对飞行状态信息轨迹进行修正得到全局飞行状态起始指标以及全局飞行状态终止指标。如此，能够实现对无人机的运行状态结果检测。由此，不仅可以精确地确定无人机的飞行轨迹，还能够对局部飞行状态指标进行修正以确保飞行轨迹的稳定性，通过飞行状态检测结果能够及时发现无人机是否存在飞行异常，这样可以分析环境因素对无人机的飞行状态的影响，从而为无人机后续的飞行状态修正提供完整可靠的决策依据。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例所提供的一种无人机运行状态检测方法的流程图；

图2为本发明实施例所提供的一种无人机运行状态检测装置的功能模块框图；

图3为本发明实施例所提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

请结合参阅图1，为本发明实施例所提供的一种无人机运行状态检测方法的流程示意图，进一步地，所述无人机运行状态检测方法具体可以包括以下步骤s21-步骤s26所描述的内容。

步骤s21，在获取到飞行起始状态信息与飞行终止状态信息之后，获取所述飞行起始状态信息的飞行起始状态日志和所述飞行终止状态信息的飞行终止状态日志。

示例性的，所述飞行起始状态信息中包括第一飞行环境状态信息，所述飞行终止状态信息中包括第二飞行环境状态信息。

进一步地，通过第一飞行环境状态信息和第二飞行环境状态信息有效的判断出飞行时的飞行状态下的环境信息，这样能实时的控制飞行状态。

步骤s22，获取所述飞行起始状态日志中的每个实时飞行状态信息记录与所述飞行终止状态日志中的每个实时飞行状态信息记录，得到实时飞行状态信息集合。

示例性的，所述实时飞行状态信息集合用于表征每个时间点上的飞行状态信息组成的集合。

在本方案中，对每一个飞行点进行记录，这样能实时的监控到飞行状态，有效的对实时飞行状态进行控制，这样飞行的稳定性进行了监控，实现飞行目的。

步骤s23，确定所述实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果，得到连续性的飞行状态信息轨迹。

示例性的，所述连续性的飞行状态信息轨迹用于表征每个时间对应的飞行点位组合的无人机实时飞行轨迹。

在本方案中，以下步骤s231-步骤s235可以在所述确定所述实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果时，避免了结果比较不准确的技术问题，从而能够准确的得到连续性的飞行状态信息轨迹。

步骤s231，将所述实时飞行状态信息集合中的每个实时飞行状态信息记录确定为当前实时飞行状态信息。

步骤s232，完成以下操作，直到得到所述实时飞行状态信息集合：处理所述当前实时飞行状态信息与所述实时飞行状态信息集合中的每个实时飞行状态信息记录的状态比较结果，将处理得到的多个所述状态比较结果确定为所述连续性的飞行状态信息轨迹中的一组运动轨迹。

步骤s233，其中，确定至少两个所述实时飞行状态信息之间的状态比较结果，包括：

步骤s234，处理至少两个所述实时飞行状态信息的结果处理，得到飞行状态处理结果；

步骤s235，将所述飞行状态处理结果确定为至少两个所述实时飞行状态信息之间的所述状态比较结果。

进一步地，在所述确定所述实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果时，避免了结果比较不准确的技术问题，从而能够准确的得到连续性的飞行状态信息轨迹。

步骤s24，将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标，得到全局飞行状态起始指标。

示例性的，所述全局飞行状态起始指标用于表征对不满足的指标进行修正后加上满足的指标组成的组合。

在本方案中，对所述将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标，得到全局飞行状态起始指标，可以包括以下步骤a1和步骤a2所描述的内容：

步骤a1，将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的每个路径确定为当前路径，完成以下操作，直到得到所述连续性的飞行状态信息轨迹：获取所述当前路径；在当前路径局部所述初始飞行状态指标的情况下，将所述当前路径修正为所述初始飞行状态指标。

步骤a2，根据修正后的所述初始飞行状态指标中的所述连续性的飞行状态信息轨迹确定为所述全局飞行状态起始指标。

进一步地，通过上步骤a1和步骤a2所描述的内容，对所述将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标，有效的避免了结果比较错误的问题，这样能够准确的得到全局飞行状态起始指标。

在本方案中，所述对所述全局飞行状态起始指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果，可以包括以下内容：

将所述全局飞行状态起始指标转换为三维空间飞行信息指标；

将所述全局飞行状态起始指标、所述三维空间飞行信息指标、所述飞行起始状态日志与所述飞行终止状态日志输入到预设轨迹模型中，得到所述飞行起始状态信息与所述飞行终止状态信息的融合信息特征；

使用目标神经网络模型识别所述融合信息特征，得到所述飞行状态检测结果。

可以理解，采用上述方法，能有效的避免了飞行状态结果检测发生错误的技术问题，这样能使检测更加的精确，充能精确的得到飞行状态检测结果。

进一步地，在所述将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标时，有效的避免了对状态比较结果修正不精确的技术问题，从而能够精确的得到全局飞行状态起始指标。

步骤s25，将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部终止飞行状态指标的状态比较结果修正为终止飞行状态指标，得到全局飞行状态终止指标。

示例性的，所述全局飞行状态终止指标用于表征对不满足的指标进行修正后加上满足的指标组成的组合。

步骤s26，对所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果。

示例性的，所述飞行状态检测结果用于表征所述第一飞行环境状态信息与所述第二飞行环境状态信息对应相同飞行状态指标或者对应不同飞行状态指标。

在本方案中，对所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果，可以包括以下步骤s261-步骤s265所描述的内容：

步骤s261，根据所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标，确定待分析环境要素中环境要素指标对应的环境要素分类；

进一步地，所述对所述待分析环境要素进行环境要素检测，得到当前飞行状态下对应的环境要素，可以包括以下内容：

将所述待分析环境要素依次与最多三个环境要素判别模型进行环境要素类别计算，得到对应的最多三个环境要素分量；

根据所述最多三个环境要素分量，确定所述待分析环境要素的在当前飞行状态下对应的环境要素；对所述当前飞行状态下对应的环境要素进行环境要素分类特征类别分析，得到当前飞行状态下对应的环境要素。

可以理解的，在对所述对所述待分析环境要素进行环境要素检测时，有效的避免了环境要素检测错误的问题，从而能够准确的得到当前飞行状态下对应的环境要素。

步骤s262，根据所述待分析环境要素中环境要素指标对应的环境要素分类，确定所述环境要素指标的环境要素识别方式；

在本方案中，所述根据所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式，确定所述环境要素指标的环境要素识别方式，可以包括以下内容：

对所述待分析环境要素中的与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的信息进行环境分类识别，确定与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的环境要素识别结果；

对所述待分析环境要素进行环境分类处理，并基于与当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的信息或者目标环境要素指标的实时飞行状态信息，从环境要素识别结果中提取与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的信息结果或者目标环境要素指标的环境要素识别结果。

可以理解，在对所述根据所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式时，有效的避免了分类错误的问题，从能能够可靠的确定所述环境要素指标的环境要素识别方式。

进一步地，对所述待分析环境要素中的与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的信息进行环境分类识别，得到与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的环境要素识别结果，可以包括以下内容：

在预设环境要素分析模板中，获取与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的区域范围相同的区域；根据与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的区域中的环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，修正所述预设环境要素分析模板的环境要素分析权重，并利用修正后的分析模板，对与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的区域进行分析处理。

可以理解，在对所述待分析环境要素中的与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的信息进行环境分类识别时，有效的避免了环境分类识别紊乱的问题，从而能够准确的得到与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标一致的环境要素识别结果。

进一步地，对所述待分析环境要素进行环境分类处理，并根据与当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的实时飞行状态信息，从环境要素识别结果中提取与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的环境要素识别结果，可以包括以下内容：

对所述待分析环境要素进行中对应的环境要素分类特征分析处理，得到所述待分析环境要素中的环境要素分类特征分析结果；基于与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的实时飞行状态信息，从所述待分析环境要素的中环境要素分类特征分析结果中，提取对应的环境要素分类特征分析结果。

可以理解，在对所述待分析环境要素进行环境分类处理时，通过上述描述内容能精确的对环境分类进行处理，并根据与当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的实时飞行状态信息，能够准确的从环境要素识别结果中提取与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致的环境要素识别结果。

进一步地，对所述待分析环境要素进行环境分类处理，并根据目标环境要素指标的实时飞行状态信息，从环境要素识别结果中提取所述目标环境要素指标的环境要素识别结果，可以包括以下内容：

将所述待分析环境要素中的环境要素指标与最多三个指标训练模型进行指标比较，并根据指标比较结果从所述最多三个指标训练模型中筛选与所述环境要素指标比较的目标指标训练模型；在所述待分析环境要素中，确定与所述目标指标训练模型指标相同的环境要素分类区域；根据所述环境要素分类区域相对于所述目标指标训练模型间的分布点，确定所述待分析环境要素的环境要素分析权重；根据确定的环境要素分析权重，对所述待分析环境要素进行分析处理，并基于所述目标环境要素指标的实时飞行状态信息，从所述待分析环境要素的分析结果中，提取当前飞行状态下对应的环境要素分析结果。

可以理解，在对所述待分析环境要素进行环境分类处理时，并根据目标环境要素指标的实时飞行状态信息，能够有效的避免环境分类处理发生错误的问题，能够精确的从环境要素识别结果中提取所述目标环境要素指标的环境要素识别结果。

步骤s263，根据所述环境要素指标的环境要素识别方式，对所述环境要素指标进行环境分类处理。

在本方案中，对所述确定待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式，可以包括以下内容：

对待分析环境要素进行环境要素检测，得到当前飞行状态下对应的环境要素；

基于所述当前飞行状态下对应的环境要素中环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，确定所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式。

可以理解，对所述确定待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式，通过上述步骤能可靠的解决环境要素分类方式带来的分类错误的问题，使分类更加的可靠。

进一步地，所述基于所述当前飞行状态下对应的环境要素中环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，确定所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式，可以包括以下内容：

基于所述当前飞行状态下对应的环境要素中每个环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，确定当前飞行状态下对应的环境要素指标和目标环境要素指标；若所述当前飞行状态下对应的环境要素指标中的任一相近环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征相同、且该相近环境要素指标中的任一相近环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征，与该相近环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征相同，则确定该相近环境要素指标及该相近环境要素指标的相近环境要素指标的环境要素分类方式，与所述当前飞行状态下对应的环境要素指标的环境要素分类方式相同；若其中一个环境要素分类的环境要素指标数据匹配环境要素指标数据对应的环境要素分类特征，则确定该环境要素分类特征与当前飞行状态下对应的环境要素指标一致；否则，确定该环境要素分类特征与当前飞行状态下对应的环境要素指标不一致。

可以理解，在所述基于所述当前飞行状态下对应的环境要素中环境要素指标的环境要素对应的环境要素分类特征时，有效的解决了环境要素分类特征错误的问题，这样就能精确的确定所述待分析环境要素中环境要素指标的环境要素分类方式。

步骤s264，对所述待分析环境要素中环境要素指标的环境分类处理结果进行融合，得到实时飞行状态下对应的识别要素。

进一步地，能精确的对实时飞行状态下对应的环境要素进行精确的判断，这样就可以使对应的飞行在实时环境进行可靠的飞行。

步骤s265，根据所述实时飞行状态下对应的识别要素对实时飞行状态进行检测，得到飞行状态检测结果。

在本方案中，根据所述实时飞行状态下对应的识别要素对实时飞行状态进行检测，得到飞行状态检测结果，可以包括以下内容：

根据所述实时飞行状态从当前飞行点的检测区域中提取实时飞行环境要素信息，获取所述实时飞行环境要素信息中飞行轨迹目标的目标飞行轨迹特征并生成目标飞行轨迹特征值；所述目标飞行轨迹特征值包含全部飞行轨迹目标；对所述飞行轨迹目标进行目标轨迹路径得到目标轨迹路径规划；确定所述目标轨迹路径规划和所述目标飞行轨迹特征值的关联距离是否匹配预设关联距离长度值；在确定所述目标轨迹路径规划与所述目标飞行轨迹特征值的关联距离匹配所述预设关联距离长度值时，将所述当前飞行点中的目标轨迹路径规划修正为所述目标飞行轨迹特征值的规划；根据修正后的目标轨迹路径规划进行检测，得到实时轨迹路径规划对应的飞行状态检测结果。

可以理解，根据所述实时飞行状态下对应的识别要素对实时飞行状态进行检测，通过上述描述内容，有效的避免了检测错误的问题，从而能够准确的得到飞行状态检测结果。

进一步地，所述在所述实时飞行环境要素信息中确定所述飞行轨迹目标，并获取所述飞行轨迹目标的飞行线路特征，可以包括以下内容：

在确定上一飞行点位满足预设飞行姿态时，基于所述上一飞行点位的实时飞行姿态中记录的飞行姿态统计所述上一飞行点位的实时飞行环境要素信息内实时飞行姿态中记录的同一飞行姿态对应的实时飞行姿态；计算得到所述上一飞行点位的实时飞行环境要素信息中同一飞行姿态的实时飞行姿态的平均飞行高度和平均飞行速度，并将所述平均飞行高度和平均飞行速度作为对应飞行姿态类型的实时飞行姿态高度和速度的平均值；依次根据所述预设飞行姿态对应的实时飞行姿态高度和速度的平均值按照时间先后顺序对所述当前飞行点的实时飞行环境要素信息进行整理得到函数图像，其中，所述时间先后顺序为所述上一飞行点位中所述预设飞行姿态对应的实时飞行姿态高度和速度的平均值与所述预设路径规划模型对应的预设飞行姿态高度和速度平均值进行数值比较，并在所述函数图像中确定所述飞行轨迹目标；依次对所述飞行姿态检测子区域内的实时飞行姿态的飞行姿态按照预设飞行姿态类型进行线形模拟，得到所述飞行姿态检测子区域中实时飞行姿态在所述预设飞行姿态类型下的飞行姿态；依次基于所述实时飞行姿态在所述预设飞行姿态类型下的飞行姿态获取所述飞行轨迹目标的飞行线路特征。

可以理解，在所述在所述实时飞行环境要素信息中确定所述飞行轨迹目标时，通过上述描述内容，有效的解决了确定所述飞行轨迹目标存在轨迹确定错误的问题，从而能够精确的获取所述飞行轨迹目标的飞行线路特征。

可以理解，在执行上述步骤s21-步骤s26所描述的内容时，能够对飞行起始状态信息与飞行终止状态信息进行分析从而确定出飞行起始状态日志和飞行终止状态日志，进而确定出实时飞行状态信息集合，这样可以根据实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果得到连续性的飞行状态信息轨迹，从而对飞行状态信息轨迹进行修正得到全局飞行状态起始指标以及全局飞行状态终止指标。如此，能够实现对无人机的运行状态结果检测。由此，不仅可以精确地确定无人机的飞行轨迹，还能够对局部飞行状态指标进行修正以确保飞行轨迹的稳定性，通过飞行状态检测结果能够及时发现无人机是否存在飞行异常，这样可以分析环境因素对无人机的飞行状态的影响，从而为无人机后续的飞行状态调整提供完整可靠的决策依据。

基于上述同样的发明构思，请结合参阅图2，还提供了一种无人机运行状态检测装置500的功能模块框图，关于所述一种无人机运行状态检测装置500的详细描述如下。

一种无人机运行状态检测装置500，应用于飞行姿态控制端，所述装置500包括：

信息获取模块510，用于在获取到飞行起始状态信息与飞行终止状态信息之后，获取所述飞行起始状态信息的飞行起始状态日志和所述飞行终止状态信息的飞行终止状态日志，其中，所述飞行起始状态信息中包括第一飞行环境状态信息，所述飞行终止状态信息中包括第二飞行环境状态信息；

状态信息确定模块520，用于获取所述飞行起始状态日志中的每个实时飞行状态信息记录与所述飞行终止状态日志中的每个实时飞行状态信息记录，得到实时飞行状态信息集合；

轨迹确定模块530，用于确定所述实时飞行状态信息集合中的连续至少两个实时飞行状态信息之间的状态比较结果，得到连续性的飞行状态信息轨迹；

起始指标确定模块540，用于将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部初始飞行状态指标的状态比较结果修正为初始飞行状态指标，得到全局飞行状态起始指标；

终止指标确定模块550，用于将所述连续性的飞行状态信息轨迹中的局部终止飞行状态指标的状态比较结果修正为终止飞行状态指标，得到全局飞行状态终止指标；

结果确定模块560，用于对所述全局飞行状态起始指标和所述全局飞行状态终止指标进行飞行状态结果检测，得到飞行状态检测结果，其中，所述飞行状态检测结果用于表征所述第一飞行环境状态信息与所述第二飞行环境状态信息对应相同飞行状态指标或者对应不同飞行状态指标。

在上述基础上，请结合参阅图3，示出了一种电子设备300，包括互相之间通过通信主线330连接的处理器310和存储器320，所述处理器310通过运行从所述存储器320中获取的计算机程序来实现上述任一项的方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时实现上述任一项所述的方法。

综上一种无人机运行状态检测方法，通过对实时飞行状态的检测，能准确的检测到对应的当前飞行状态下对应的环境要素对飞行状态的影响，并及时的对飞行状态进行修正，这样可以实时分析环境因素对无人机的飞行状态的影响，从而为无人机后续的飞行状态调整提供完整可靠的决策依据。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其参数范围内执行各种修改和改变。本发明的参数范围内仅由所附的权利要求来限制。