主动式压力补偿装置、方法以及双轮铣槽机与流程

本发明涉及桩工机械领域，具体涉及一种主动式压力补偿装置、方法以及双轮铣槽机。

背景技术：

双轮铣槽机在水下作业时，随着工作深度的不断加大，其工作装置承受的外部压力也逐渐增大，此时工作装置就有因为密封件失效而进入泥水的风险，因此为了防止此种风险的发生，需要使得工作装置内部的压力等于或稍大于外部压力。

相关技术中，采用以下补偿器改变工作装置的内部压力：采用感压元件感受并传递外部水压，然后利用弹簧的回弹力进行增压，以实现工作装置内部的压力稍大于外部压力。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：由于工作装置的工作深度是不断变化的，而相关技术中的提供的补偿器只能提供确定的压力值，这使得补偿器并不能够满足双轮铣槽机的实际工作需求。而在双轮铣槽机开始工作后，由于补偿器提供的压力差不能随着水深的变化而变化，如果补偿器设置的初始压力小，则只能适应浅水作业。如果为了满足深水的施工需求，把补偿器的初始压力设置的过大，则在浅水时，工作装置内部压力过大，工作装置内部油液有向外泄漏的风险。

技术实现要素：

本发明提出一种主动式压力补偿装置、方法以及双轮铣槽机，用以实现对工作装置内部压力的自动调节。

本发明实施例提供了一种主动式压力补偿装置，包括：

油液转换器，包括相互不连通的第一空腔和第二空腔；所述第一空腔和所述第二空腔的容积之和是确定的，所述第一空腔和所述第二空腔的容积变化趋势相反；其中，所述第一空腔被构造为盛装第一流体，所述第二空腔被构造为盛装第二流体；

工作装置，与所述第二空腔流体连通；处于工作模式下，所述工作装置的外部为第三流体；

检测组件，被构造为检测所述工作装置外部的第三流体压力以及所述工作装置内部的第二流体压力；以及

控制装置，与所述检测组件通信连接；所述控制装置被构造为根据所述检测组件检测到的所述第三流体压力和所述第二流体压力的差值判断是否向所述第一空腔注入第一流体。

在一些实施例中，所述油液转换器包括：

壳体；以及

囊袋，安装于所述壳体内部，且所述囊袋被构造为可变形的；其中，所述囊袋的内腔作为所述第一空腔，所述第一空腔被构造为盛装第一流体；所述壳体的内壁和所述囊袋的外壁之间的空间作为第二空腔，所述第二空腔被构造为盛装第二流体。

在一些实施例中，主动式压力补偿装置还包括：

动力源，与所述第一空腔流体连通，以向所述第一空腔输送第一流体。

在一些实施例中，所述动力源与所述控制装置连接，所述动力源被构造为在接收到所述控制装置发出的补油信号后，向所述第一空腔补充第一流体。

在一些实施例中，所述检测组件包括：

第一检测元件，安装于所述工作装置的内部；以及

第二检测元件，安装于所述工作装置上方的电控箱处；

其中，所述控制装置被构造为根据所述第一检测元件和所述第二检测元件检测到的压力差值判断是否向所述第一空腔通入第一流体。

在一些实施例中，所述控制装置被构造为根据下述公式计算所述工作装置外部的第三流体压力p；

p＝p1+g(ρ0h0+ρ1h1)；

ρ1＝m/q；

m＝q1ρz+(q-q1)ρ0；

q1＝lbh；

其中，p1为所述第二检测元件检测到的所述电控箱处的第三流体的压力值；g为常量；ρ0为所述电控箱处第三流体的密度；h0为所述第二检测元件距离工作时搅动区域顶部的高度值；ρ1为所述工作装置外部的第三流体的密度值；h1为工作时搅动区域高度值；m为单位时间间隔内排放的泥浆质量，q为单位时间间隔内的排浆体积；q1为单位时间间隔内铣削掉的渣石量；ρz为渣石密度；l为槽孔长度；b为槽孔宽度；h为单位时间间隔内的进尺深度。

在一些实施例中，在所述工作装置处于工作模式下，如果所述第三流体压力p和所述工作装置内部的第二流体压力p′不满足以下关系，则所述控制装置发出补油信号：δp1≤δp＝p′-p≤δp2；其中，δp1和δp2都大于0。

在一些实施例中，主动式压力补偿装置还包括：

卸油组件，与所述第一空腔流体连通，以释放所述第一空腔中的第一流体。

在一些实施例中，所述控制装置还被构造为执行以下操作：当需要将所述工作装置从第三流体中提出之前，判断p′＞p0是否成立；如果成立，并且所述第三流体压力p和所述工作装置内部的第二流体压力p′不满足以下关系：δp1≤δp＝p′-p≤δp2，则所述控制装置发出泄油信号，以释放所述第一空腔内的第一流体，直至p′＝p0；其中，p′为所述工作装置实时内部的第二流体压力，p0为所述工作装置设定的初始压力值。

在一些实施例中，所述油液转换器包括油缸，所述油缸的有杆腔和无杆腔其中之一作为所述第一空腔，所述油缸的有杆腔和无杆腔其中另一作为所述第二空腔。

在一些实施例中，所述油液转换器位于所述工作装置的外部。

在一些实施例中，所述囊袋的材质包括橡胶。

本发明实施例还提供一种双轮铣槽机，包括本发明任一技术方案所提供的主动式压力补偿装置。

本发明实施例又提供一种主动式压力补偿方法，采用本发明任一技术方案所提供的主动式压力补偿装置实现，所述方法包括以下步骤：

判断第三流体压力和第二流体压力的差值δp是否位于设定范围内；其中，所述设定范围为δp1≤δp＝p′-p≤δp2；

如果第三流体压力和第二流体压力的差值δp位于设定范围内，则不对所述第一空腔进行补油操作。

在一些实施例中，主动式压力补偿方法还包括以下步骤：如果第三流体压力和第二流体压力的差值δp不在设定范围内，则向第一空腔补充第一流体，使得工作装置的内部压力递增固定值pd。

在一些实施例中，主动式压力补偿方法还包括以下步骤：

结束工作之前，判断所述工作装置实时内部的第二流体压力p′是否等于所述工作装置的初始压力值p0；

如果所述工作装置实时内部的第二流体压力p′不等于所述工作装置的初始压力值p0，并且第三流体压力和第二流体压力的差值δp不在设定范围内，则释放所述第一空腔中的第一流体，使得所述工作装置的内部压力递减固定值pd。

在一些实施例中，主动式压力补偿方法还包括以下步骤：

判断所述第一空腔释放第一流体、所述工作装置的内部压力减少pd之后，所述工作装置实时内部的第二流体压力p′是否等于所述工作装置的初始压力值p0；

如果所述工作装置实时内部的第二流体压力p′不等于所述工作装置的初始压力值p0，并且第三流体压力和第二流体压力的差值δp不在设定范围内，则继续释放所述第一空腔中的第一流体，使得所述工作装置的内部压力递减固定值pd；

重复上述步骤，直至所述工作装置实时内部的第二流体压力p′等于所述工作装置的初始压力值p0。

上述技术方案提供的主动式压力补偿装置，其具有油液转换器、工作装置、检测组件以及控制装置。该主动式压力补偿装置通过油液转换器的第一空腔和第二空腔的体积总和不变、且变化趋势相反的方式，通过对第一空腔充入第一流体来增加第二空腔的压力。由于第二空腔和工作装置流体连通，这样就增加了工作装置的内部压力，使得工作装置内部的压力始终大于等于外部第三流体的压力。并且，在工作装置的工作深度不断加深的过程中，通过检测组件检测到的压力值也是实时变化的，所以根据检测组件检测到的压力值实现了对工作装置内部压力的实时、动态调整，使得工作装置的随时变化的压力需求能够及时得到满足，工作装置在浅水中作业时，对压力的需求小，主动式压力补偿装置补偿的压力值小；随着工作装置工作深度的增大，补偿器的压力需要逐渐增大，主动式压力补偿装置补偿的压力值也越来越大。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的主动式压力补偿装置原理示意图；

图2为本发明实施例提供的主动式压力补偿装置油液转换器原理示意图；

图3为本发明另一些实施例提供的主动式压力补偿装置原理示意图；

图4为本发明实施例提供的主动式压力补偿装置应用于双轮铣槽机的示意图；

图5为本发明实施例提供的主动式压力补偿方法在施工时的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的主动式压力补偿方法在施工结束时的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的主动式压力补偿方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合图1～图7对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

本发明实施例提供一种主动式压力补偿装置，为了便于解释、说明本发明实施例的技术方案，以将主动式压力补偿装置应用于双轮铣槽机为例。双轮铣槽机在水下作业时，随着工作深度的不断加大，其工作装置2承受的外部压力也逐渐增大。为了降低、防止工作装置2因为密封件失效而进入泥水的风险，需要增加工作装置2内部压力，以使得工作装置2内部的压力等于或稍大于外部环境压力，并且上述补偿操作是在工作装置2铣槽过程中实时调整的，随着工作装置2的工作深度的变化而不断调整。此处所说的外部环境压力，是指和工作装置2处于同一高度位置的外部环境的压力，即后文介绍的、与工作装置2处于同一高度的第三流体(即工作装置2外部泥浆)的压力值。

参见图1和图2，本发明实施例提供一种主动式压力补偿装置，包括油液转换器1、工作装置2、检测组件3以及控制装置4。

油液转换器1包括相互不流通的第一空腔11和第二空腔12。第一空腔11和第二空腔12的容积之和是确定的，第一空腔11和第二空腔12的容积变化趋势相反。在一些实施例中，油液转换器1和工作装置2具有一定的距离，油液转换器1不需要进入到施工的泥浆中，可以放置在距离操作人员比较近的地方。在另一些实施例中，油液转换器1也可以安装在铣刀架上，随铣刀架一起进入泥浆中。这种方式使得油液转换器1可以借助铣刀架上其他部件的供油，并且不需要从地面上向第一空腔11补充第一流体。

参见图1和图2，在一些实施例中，油液转换器1包括壳体13以及囊袋14。囊袋14安装于壳体13内部，且囊袋14被构造为可变形的。其中，囊袋14被构造为盛装第一流体，壳体13的内壁和囊袋14的外壁之间的空间作为第二空腔12，第二空腔12被构造为盛装第二流体。工作装置2与第二空腔12流体连通。工作装置2与第二空腔12内部的总的第二流体的量保持不变，即不管第一空腔11的体积和内部第一流体的量是否变化，都不影响工作装置2与第二空腔12内部总的第二流体的量。壳体13的第二空腔12通过管路连接到工作装置2内部，即壳体13的空腔充注第二流体。壳体13的第二空腔12和第一空腔11相互之间不存在流体连通。

参见图1和图2，油液转换器1通过向囊袋14中充入第一流体来撑大囊袋14的体积，从而挤压壳体13的内壁和囊袋14的外壁之间的空腔内的第二流体，以实现对工作装置2内部增压。第一流体比如为液压油，第二流体比如为润滑油。工作装置2外部环境中的流体为第三流体，第三流体比如为泥浆。

具体地，壳体13采用不可变形的材质，也就是说，壳体13的内部容积大小是基本确定的，不会变化。在一些实施例中，囊袋14的材质包括橡胶。

在第一空腔11被撑大的情况下，囊袋14所占用的壳体13的内部空间就大，第二空腔12所占用的容积相应的就小。在第一空腔11被撑大的过程中，会挤压第二空腔12内的第二流体，由于第二流体是液体，液体是不可压缩的，第二空腔12和工作装置2内部压力变化趋势相同，这就会增加工作装置2内部的第二流体压力，使得工作装置2的内部压力大于工作装置2外部所在环境的泥浆压力。工作装置2在工作深度不断增大的过程中，其内部压力也是不断增大的，使得工作装置2内部的压力是动态、实时、主动调整的，并且调整的情况始终与工作装置2所处的工作环境所需要的压力值是匹配的。如果工作装置2维持在某一工作深度，那么工作装置2外部环境泥浆压力是基本不变的，此时，不需要向囊袋14内部冲入第一流体。

第二空腔12和工作装置2内部压力的关系为变化趋势相同。如果第二空腔12和工作装置2所处的高度相同，则第二空腔12和工作装置2内部压力相同。如果第二空腔12和工作装置2所处的高度不同，则第二空腔12和工作装置2内部压力的差值保持恒定。

发明人发现，工作装置2内部的第二流体密度和工作装置2外部的第三流体密度是不相同的，这会影响工作装置2内、外压力差。工作装置内部的第二流体为润滑油(密度约为0.9g/cm³)，而工作装置2外部的第三流体为泥浆(密度约为1.2g/cm³)，两者存在密度差。上述技术方案，考虑到了工作装置2内外部的密度差值，通过检测组件3检测得到的压力参数，判断工作装置2内外部的压力差值，实现对工作装置2内部主动、实时调节压力。工作装置2有两种状态，第一种为工作模式；第二种为停止工作、从第三流体中提起的状态。处于工作模式下，根据工作装置2的工作深度，可能需要向第一空腔11补充第一流体，也可能不需要向第一空腔11补充第一流体。但是不会释放第一空腔11中的第一流体。如果处于第二种状态，此时工作装置2是从第三流体中提出来，根据工作装置2所处的实时深度，可能需要释放第一空腔11中的第一流体，也可能不释放第一空腔11中的第一流体。但是，不会向第一空腔11补充第一流体。

在一些实施例中，主动式压力补偿装置还包括动力源5，与第一空腔11流体连通，以向第一空腔11输送第一流体。动力源5比如为油泵。动力源5为液压动力，其通过管路依次连接到第一空腔11，以向第一空腔11充注第一流体。

参见图1和图2，在一些实施例中，动力源5与控制装置4连接，动力源5被构造为在接收到控制装置4发出的补油信号后，向第一空腔11补充第一流体。使得工作装置2内、外部的压力始终满足以下关系：δp1≤δp＝p′-p≤δp2；其中，δp1和δp2都大于0，p′为工作装置2实时内部压力，p为工作装置2实时外部压力。随着工作深度的不断增加，向第一空腔11补充第一流体的动作可以多次进行。

参见图1和图2，检测组件3被构造为检测工作装置2外部的第三流体压力以及工作装置2内部的第二流体压力。检测组件3比如采用压力传感器等。由于需要检测第二流体和第三流体的压力值，检测组件3包括多个传感器，各个传感器分散布置，以检测不同位置的压力值。检测组件3可以直接检测目标区域(工作装置2的外部)的压力参数，也可以间接检测目标区域的压力参数，也可以通过检测相关参数计算得到所需要的压力参数。

参见图1、图2和图4，在一些实施例中，检测组件3包括第一检测元件31以及第二检测元件32。第一检测元件31安装于工作装置2的内部，第一检测元件31被构造为检测工作装置2内部的第二流体压力p′。第二检测元件32安装于工作装置2上方的电控箱处，第二检测元件32用于检测工作装置2外部环境中的第三流体压力p1。参见图4，第二检测元件32距离工作时搅动区域顶部的距离为h0。其中，控制装置4被构造为根据第一检测元件31和第二检测元件32检测到的压力差值判断是否向第一空腔11通入第一流体。

上述技术方案，第一检测元件31直接检测工作装置2内部的压力参数，第二检测元件32并不是直接检测目标区域的压力参数，而是通过检测位于电控箱处的压力参数换算得到工作装置2外部的压力参数。这种方案的优点在于，工作装置2外部的泥浆是不断被搅拌的，是处于动态的，如果直接测量，测量精度有待提高。而电控箱处外部的泥浆是基本静止不动的。发明人研究发现，不同高度处泥浆存在密度差。具体原因是因为：在深水中作业时，一方面由于泥浆颗粒物的沉积，工作装置2外部泥浆密度比电控箱处外部泥浆密度大，另一方面由于工作装置2在铣削作业，铣削掉的渣石混合在泥浆中使得工作装置2外部泥浆密度进一步增大。第二检测元件32测量得到的压力值，经过以下方式进行修正，就得到工作装置2外部的压力值。

工作时由于工作装置2铣削掉渣石并进行搅拌，因此工作装置2附近的泥浆密度相较于其它区域要大，该区域高度为h1，密度为ρ1，其它区域的泥浆密度为初始密度ρ0。

控制装置4的数据采集和处理模块收集以下数据：槽孔长度l、槽孔宽度b、当前铣削深度h、单位时间间隔内的进尺深度h、单位时间间隔内的排浆量q等。根据以上数据，计算出此单位时间间隔内铣削掉的渣石量q1:q1＝lbh。

此单位时间间隔内的泥浆质量m为：m＝q1ρz+(q-q1)ρ0。

其中，ρz为渣石密度，则此时工作装置2外部的泥浆密度ρ1为：ρ1＝m/q。

根据以上技术公式，对安装在电控箱上的压力传感器的测量值p1进行修正，得到工作装置2外部的第三流体压力p：

p＝p1+g(ρ0h0+ρ1h1)

其中，p1为第二检测元件32检测到的电控箱处的第三流体的压力值。g为常量。ρ0为电控箱处第三流体的密度，即处于静止状态的泥浆密度。h0为第二检测元件32距离工作时搅动区域顶部的高度值；ρ1为工作装置2外部的第三流体的密度值。h1为工作时搅动区域高度值，即被工作装置2搅动起来的泥浆的高度。m为单位时间间隔内排放的泥浆质量，q为单位时间间隔内的排浆体积。

上述的计算可以采用专门的数据处理和计算模块实现。

在一些实施例中，第三流体压力p和工作装置2内部的第二流体压力p′不满足以下关系，则控制装置4发出补油信号：δp1≤δp＝p′-p≤δp2；其中，δp1和δp2都大于0。

上述技术方案提供的主动式压力补偿装置，通过数据采集和处理装置采集各施工数据，通过这些数据计算出工作装置2附近的泥浆(第三流体)密度，然后对电控箱上的压力传感器(第二检测元件32)数据进行修正，得到工作装置2外部的泥浆(第三流体)压力。通过对比工作装置2内、外压力关系，判断是否要进行补油作业，从而实现对工作装置2内部进行精确给压。并且，上述修正工作装置2外部压力的方式，也考虑到了主动式压力补偿装置和工作装置安装高度不同带来的压力差值，使得对工作装置2外部压力的计算更加准确。

参见图3，下面介绍另一些实施例。

以不断往下铣槽的操作来说，工作装置2的工作深度是不断增加的，此情况下，需要不断增加工作装置2内部的第二流体的压力。而在另一些情况下，工作装置2比如工作完成需要提出水面、或者其他需要减少工作深度的情形，此情况下，需要降低工作装置2内部压力。在一些实施例中，主动式压力补偿装置还包括卸油组件6，卸油组件6与第一空腔11流体连通，以释放第一空腔11中的第一流体。卸油组件6比如卸油泵，在需要的时候，通过卸油泵释放第一空腔11内部的第一流体的量，以减少工作装置2内部的压力。

在一些实施例中，控制装置4还被构造为执行以下操作：当需要将工作装置2从第三流体中提出之前，判断p′＞p0是否成立；如果成立，并且第三流体压力p和工作装置内部的第二流体压力p′不满足以下关系：δp1≤δp＝p′-p≤δp2，则控制装置发出泄油信号，以释放第一空腔11内的第一流体，直至p′＝p0。其中，p′为工作装置2实时内部的第二流体压力，p0为工作装置2设定的初始压力值。

可见，上述技术方案提供的主动式压力补偿装置，实现了根据工作深度的变化对工作装置2内部精准给压，一方面能够避免在小深度时由于工作装置2内部压力过大而导致的齿轮润滑油外泄，另一方面也能够避免在大深度时由于高度差和密度差而导致的工作装置2内部压力小于外部压力，使得泥浆进入工作装置2内部。

下面介绍主动式压力补偿装置的完整工作过程。

参见图1至图5，开始工作时，控制装置4通过控制动力源供给油液转换器1的油量以给工作装置2内部注入初始压力p0，具体地p0≤δp2，此时p′＝p0。然后，控制装置4比较工作装置2的内部压力p′和工作装置2外部第三流体压力p的大小，使其始终满足如下关系：δp1≤δp＝p′-p≤δp2。随着工作深度的增大，工作装置2外部的第三流体压力p不断增大，即δp的值不断减小。当δp不满足上述关系后，触发动力源5的补油作业，给内部压力p′一个递增值pd，此时p′＝p0+pd。依次循环往复。最终p′＝p0+npd，n为触发的补油作业次数。

参见图6，当施工完成，需提出铣刀架时，首先判断此时工作装置2的内部压力p′和初始压力p0大小关系。当p′＝p0，保持p′不变，直到铣刀架提出水面。当p′＞p0时，提升铣刀架。随着深度的减小，外部压力p不断减小，即δp的值不断增大，当δp不满足上述关系后，触发动力源5的泄油作业，在当前内部压力p′的基础上给一个递减值pd，此时p′＝p0-(n-1)pd，依次循环往复，最终p′＝p0。保持p′不变，直到铣刀架提出水面。

上述技术方案，通过控制装置4的数据采集和处理模块，收集了各项施工数据并进行计算，从而得到工作装置2外部的泥浆压力p，以便在此基础之上精准给压。通过上述操作，实现了对工作装置2内部精准给压，始终保证其内部压力稍大于外部压力，保证其正常工作。

本发明实施例又提供一种工程机械，包括发明任一技术方案所提供的主动式压力补偿装置。

参见图7，本发明实施例提供一种主动式压力补偿方法，采用本发明任一技术方案所提供的主动式压力补偿装置实现，方法包括以下步骤：

步骤s100、判断第三流体压力和第二流体压力的差值δp是否位于设定范围内。其中，设定范围为δp1≤δp＝p′-p≤δp2。第三流体压力p和工作装置2内部的第二流体压力p′都是实时采集的。

步骤s200、如果第三流体压力和第二流体压力的差值δp位于设定范围内，则不对第一空腔11进行补油操作。

在一些实施例中，主动式压力补偿方法还包括以下步骤：

步骤s300、如果第三流体压力和第二流体压力的差值δp不在设定范围内，则向第一空腔11补充第一流体，使得工作装置2的内部压力递增至少一个固定值pd，

上述的步骤s100～s300循环进行，以确保第三流体压力和第二流体压力的差值δp始终在设定范围内。

上述技术方案提供的主动式压力补偿方法，将内外压力差值δp设置为一个范围；然后在开始工作时，给工作装置2内部一个初始压力p0，随着深度增加每次递增一个固定值pd，避免了频繁的补油作业，提高了压力补偿装置的寿命和稳定性。

在一些实施例中，主动式压力补偿方法还包括以下步骤：

步骤s400、结束工作之前，判断工作装置2实时内部的第二流体压力p′是否等于工作装置2的初始压力值p0。通过该步骤可以知道此前是否进行过补油作业。如果工作装置2实时内部的第二流体压力p′等于工作装置2的初始压力值p0，那么说明之前没有进行过补油作业，工作装置2所处的深度浅，没有降低工作装置2内部压力的需求。

步骤s500、如果工作装置2实时内部的第二流体压力p′不等于工作装置2的初始压力值p0，并且第三流体压力和第二流体压力的差值δp不在设定范围内，则释放第一空腔11中的第一流体，使得工作装置2的内部压力递减一个固定值pd。设定范围为δp1≤δp＝p′-p≤δp2。具体参数含义和取值范围参见上文介绍的内容，此次不再赘述。

如果工作装置2实时内部的第二流体压力p′不等于工作装置2的初始压力值p0，但是第三流体压力和第二流体压力的差值δp在设定范围内，则不释放第一空腔11中的第一流体。

在一些实施例中，主动式压力补偿方法还包括以下步骤：

步骤s600、判断第一空腔11释放第一流体、工作装置2的内部压力减少pd之后，工作装置2实时内部的第二流体压力p′是否等于工作装置2的初始压力值p0。

步骤s700、如果工作装置2实时内部的第二流体压力p′不等于工作装置2的初始压力值p0，并且第三流体压力和第二流体压力的差值δp不在设定范围内，则继续释放第一空腔11中的第一流体。

重复上述步骤s400～s700，直至工作装置2实时内部的第二流体压力p′等于工作装置2的初始压力值p0。

上述技术方案，实现了在工作装置2结束工作、提出水面的过程中，其内部压力也可以实时减小，降低了从工作装置2向外部环境泄露第二流体的可能性，使得产品的可靠性更高。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。