机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统与流程

1.本发明涉及机器人调度技术领域，尤其涉及一种机器人的乘梯调度方法、机器人调度器、电梯群控器、调度服务器、机器人及机器人调度系统。


背景技术：

2.随着人力成本的提高以及ai技术的发展，机器人逐渐在一些领域取代人的工作。目前，机器人已在清洁、配送、消杀、接待、安保巡逻等各种领域得到应用，机器人不但可以节约大量人力成本，还提高用户的体验趣味性和私密性，更重要的是，尤其在一些高危场景，更是需要机器人替代人来进行作业，机器人代替人已是大势所趋。
3.在目前的居住和工作的环境中，需要机器人在高楼大厦中也能提供各种服务，因此在同一楼宇中，往往会存在多个不同品牌不同类型的机器人同时乘梯的需求。在现有的机器人乘梯过程中，是通过为机器人配置独立的专用轿厢，由机器人自主发送相应的电梯控制指令至该专用轿厢的控制器，比如呼梯指令、到目的楼层指令和获取电梯状态指令等，以单独对该专用轿厢进行控制，从而来调用该专用轿厢。但是，发明人在实施本发明的过程中发现，在现有技术中，由于每个机器人均是自主调用该专用轿厢，在多个机器人同时需要乘梯的场景下，由于没有统一的调度，十分容易造成乘梯拥堵，并且，当一个机器人正在进入轿厢时，若另一个机器人因出轿厢完毕而控制轿厢关门，轿厢门将会关闭而夹到正在进入轿厢的机器人，导致机器人损坏，此外，由于是仅能实现对单个指定轿厢的单独调用，对于多轿厢电梯场景的适用性较低。
4.由此可见，提供一种针对多机器人乘梯的乘梯调度方法是十分必要的。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种机器人的乘梯调度方法、机器人调度器、电梯群控器、调度服务器、机器人及机器人调度系统，能够在多个机器人同时需要乘梯时，减少乘梯拥堵以及机器人损坏的现象发生，同时有效提高多个机器人乘梯时的乘梯效率，并且，不仅适用于机器人乘坐单轿厢电梯的场景，对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性。
6.本发明实施例的第一方面提供一种机器人的乘梯调度方法，使机器人调度器执行以下步骤：
7.接收机器人发送的乘梯请求；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；
8.将所述机器人的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；
9.确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
10.根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。
11.本发明实施例的第二方面提供一种机器人调度器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面的机器人的乘梯调度方法或第一方面可能的实现方式。
12.本发明实施例的第三方面提供一种机器人的乘梯调度方法，使电梯群控器执行以下步骤：
13.接收机器人调度器发送的乘梯任务信息；其中，所述乘梯任务信息包括机器人的乘梯请求中的出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯任务信息为所述机器人调度器根据所述机器人的乘梯请求在与所述乘梯请求中的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的优先级顺序，确定要处理所述乘梯请求时，根据所述目标电梯的标识发送的；所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序为所述机器人调度器在接收到所述乘梯请求后，将所述乘梯请求添加至所述乘梯任务队列中并确定的；
14.根据所述乘梯任务信息，控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，以运送所述乘梯请求中的机器人标识对应的机器人至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。
15.本发明实施例的第四方面提供一种电梯群控器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第三方面的机器人的乘梯调度方法或第三方面可能的实现方式。
16.本发明实施例的第五方面提供一种调度服务器，包括上述第二方面提供的机器人调度器。
17.作为一种可选的实施方式，所述调度服务器还包括上述第四方面提供的电梯群控器。
18.本发明实施例的第六方面提供一种机器人的乘梯调度方法，使机器人执行以下步骤：
19.在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯请求用于指示所述机器人调度器将所述乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中，确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序，以及根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，发送乘梯任务信息至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器，并发送乘梯指示至所述机器人；所述目标电梯具有一个或多个轿厢；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层；
20.在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，乘坐所述轿厢至目的楼层。
21.本发明实施例的第七方面提供一种机器人，包括机器人本体、处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第六方面的机器人的乘梯调度方法或第六方面可能的实现方式。
22.本发明实施例的第八方面提供一种机器人调度系统，包括调度服务器、至少一台电梯的电梯群控器和至少一个机器人；所述调度服务器包括机器人调度器；所述电梯具有一个或多个轿厢；
23.其中，所述机器人调度器通过无线通信网络与所述机器人建立通讯连接；
24.所述机器人，用于在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；
25.所述机器人调度器，用于：
26.接收所述机器人发送的乘梯请求；
27.将所述机器人的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；
28.确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
29.根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层。
30.通过实施上述实施例所提供的机器人的乘梯调度方法、机器人调度器、电梯群控器、调度服务器、机器人及机器人调度系统，能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生，而且，不仅适用于机器人乘坐单轿厢电梯的场景，对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性。
附图说明
31.图1是本发明第一实施例提供的一种机器人的乘梯调度方法的流程示意图；
32.图2是本发明第二实施例提供的一种机器人调度器的结构示意图；
33.图3是本发明第三实施例提供的一种机器人的乘梯调度方法的流程示意图；
34.图4是本发明第四实施例提供的一种电梯群控器的结构示意图；
35.图5是本发明第五实施例提供的一种调度服务器的结构示意图；
36.图6是本发明第六实施例提供的一种机器人的乘梯调度方法的流程示意图；
37.图7是本发明第七实施例提供的一种机器人的结构示意图；
38.图8是本发明第八实施例提供的一种机器人调度系统的结构示意图。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.参见图1，是本发明第一实施例提供的一种机器人的乘梯调度方法的流程示意图。
41.本发明第一实施例提供一种机器人的乘梯调度方法，使机器人调度器执行以下步骤：
42.s11、接收机器人发送的乘梯请求；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；
43.s12、将所述机器人的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队
列中；
44.s13、确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
45.s14、根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。
46.需要说明的是，在本实施例中，该机器人调度器可以是配置在本地服务器或是云服务器等终端设备中。
47.可以理解的，本实施例中的所述轿厢指的是被所述电梯群控器控制到达出发楼层的轿厢。
48.具体地，机器人调度器中配置有每个电梯的标识对应的乘梯任务队列。当一个机器人检测到需要乘坐电梯时，根据其机器人标识、其意图乘坐的目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息，生成乘梯请求并发送至机器人调度器，机器人调度器每当接收到一个机器人的乘梯请求时，将该机器人作为一个新的待乘梯机器人，并将其乘梯请求添加至其意图乘坐的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中。此外，在将机器人的乘梯请求添加至目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的同时，还可以是指示机器人停靠至预先设置的机器人等待区域中，从而避免造成侯梯厅的拥堵以及妨碍需要乘梯的人员的通行。
49.作为示例的，乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序，可以是通过将机器人的优先级与乘梯任务队列中的其余机器人的优先级进行比较来确定。可选的，各个机器人的优先级可以是预先配置的，将各个机器人的标识及其预先配置的优先级进行关联并存储在机器人调度器中，这样，机器人调度器在接收到机器人的乘梯请求后，可以根据上述的关联关系和乘梯请求中的机器人标识，从而获取机器人的优先级，然后进一步确定乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序。
50.可以理解的，在本实施例中，机器人调度器是按照优先级从高到低的顺序来处理乘梯队列中的乘梯请求的，对于优先级最高的乘梯请求，其在乘梯队列中的优先级顺序为第一，对于优先级最低的乘梯请求，其在乘梯队列中的优先级顺序为最后，在处理完优先级顺序为第一的乘梯请求后，依次处理优先级顺序为第二的乘梯请求，依次类推，从而实现对乘梯队列中的各个乘梯请求的按序处理，因此能够根据各个等待乘梯的机器人的优先级顺序，指示各个机器人有序地乘坐电梯。
51.值得说明的是，机器人调度器根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时，将乘梯请求中的出发楼层信息和目的楼层信息生成乘梯任务信息，并发送至电梯群控器，以指示电梯群控器控制目标电梯的其中一个轿厢到达出发楼层搭载机器人至目的楼层，以及，发送乘梯指示至机器人，以指示机器人乘坐目标电梯的该轿厢至目的楼层。
52.示例性地，所述目标电梯包含一个轿厢或多个轿厢，每一电梯的电梯群控器中存储有该电梯的各轿厢的标识，为了使电梯运行达到最佳的调度状态，电梯群控器根据出发楼层信息和目的楼层信息，结合预先配置的轿厢调度方法和各轿厢的运行状态以及外呼按键的生效状态，从目标电梯的多个联动的轿厢中选取出一个合适的轿厢，并控制该轿厢运行至出发楼层。
53.本实施例所提供的机器人的乘梯调度方法，机器人调度器在接收到机器人发送的乘梯请求时，将乘梯请求添加至与乘梯请求中的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中，
并确定乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序，在根据乘梯队列中的优先级顺序确定要处理机器人的乘梯请求时，指示电梯群控器控制目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示机器人乘坐目标电梯的该轿厢至目的楼层，从而能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生。此外，该方法不仅适用于机器人乘坐单轿厢电梯的场景，对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性。
54.此外，由于现有的机器人乘梯过程中，电梯的调用依赖于机器人的指挥控制，而不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议各不相同，机器人厂家需要对各个机器人的底层控制逻辑进行改进，使得各个机器人均具备电梯调度功能，才能实现各个机器人的乘梯，实现难度大且成本高，本实施例所提供的机器人的乘梯调度方法，无需根据不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议，在机器人中配置电梯调度功能，亦可实现机器人的乘梯，实现难度低且成本低。
55.值得说明的是，在现有技术中，通常是指定一个轿厢专用于机器人通行，这非常不利于电梯的资源利用和运力的提升。比如将现有技术应用到一个有a、b、c三个轿厢的电梯中，指定机器人固定乘坐a轿厢，这样，当机器人想从1楼前往12楼时，即使b或c轿厢已在1楼停靠且无任务，机器人仍然需要等待a轿厢完成当前正在进行的乘梯任务后，才能乘坐a轿厢至12楼，此外，假如有多个机器人需要乘梯，即使b或c轿厢空闲，仍然需要a轿厢来回多次才能完成多个机器人的运送，因此，效率极其低下，而且会出现多机器人乘梯拥堵和混乱的问题，另外，由于专用于机器人乘坐的a轿厢往往不让人乘坐，即使a轿厢处于空闲状态且无机器人需要乘坐a轿厢，也无法使用a轿厢来运送其他人员，可见，现有技术对多轿厢电梯场景的适用性较低。而在本实施例中，针对多轿厢电梯，机器人调度器根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时，可以是指示电梯群控器控制目标电梯的任一有足够空间的轿厢至出发楼层运送机器人，而并非是只能指示电梯群控器控制固定的机器人专用轿厢，能够大大节省机器人等待时间，而且可以实现人与机器人共用电梯，提高了电梯使用效率，因此对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性，而且，在3个机器人同时需要乘梯时，可以乘坐3个不同的轿厢完成乘梯，效率非常高。
56.作为其中一种可选的实施方式，所述根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层，具体包括：
57.s141、根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，将所述机器人的乘梯任务信息发送至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器；其中，所述乘梯任务信息包括所述出发楼层信息和所述目的楼层信息；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，以及在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器；
58.s142、接收所述轿厢的标识；
59.s143、根据所述轿厢的标识生成乘梯指示，并发送至所述机器人标识对应的机器
人；其中，所述乘梯指示用于指示所述机器人进入所述轿厢，以及在确定已进入所述轿厢后，根据所述轿厢的标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器；
60.s144、接收所述已进入轿厢指示，并将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器；其中，所述已进入轿厢指示用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述电梯控制系统将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。
61.可以理解的，机器人在进入所述轿厢后，会发送已进入轿厢指示至机器人调度器，机器人调度器可以是在接收到已进入轿厢指示后，将已进入轿厢指示发送至电梯群控器，电梯群控器在接收到已进入轿厢指示后，再控制电梯控制系统将目的楼层登记为轿厢的去往层，这样能够有效防止机器人未入梯但却登记了目的楼层的情况发生，从而避免目标电梯误行驶至目的楼层，能够有效保证电梯能够合理运行，避免运行不够合理而导致电梯运行的效率变低使得电梯运行的电力的开销变大的问题。
62.在本实施例中，按照所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，先指示目标电梯的电梯群控器呼叫目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，再在所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，指示机器人进入所述轿厢，并在所述轿厢中将目的楼层登记为轿厢的去往层，这样能够保证机器人乘梯调度的合理性。
63.进一步地，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层时，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。
64.可以理解的，目标电梯包括多个轿厢，下一个轿厢可以是除了所述轿厢以外的其他轿厢，也可以是离开了所述出发楼层后的所述轿厢。
65.在实际的乘梯场景中，电梯的轿厢内往往会存在多个机器人或多个行人，容易导致机器人因为过于拥堵而无法进入轿厢，或是轿厢的运行方向与所述目的楼层方向不一致等情况，针对这些情况，在本实施例中，电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢离开所述出发楼层后，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层，从而保证机器人在错过一个轿厢后还能继续完成乘梯，保证了机器人乘梯调度管理的合理性。
66.具体地，所述乘梯条件为：
67.所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，
68.所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，
69.所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。
70.示例性地，电梯群控器可以是与目标电梯的各个轿厢内的摄像装置建立通信连接，从而获取各个轿厢内部的图像，并根据各个轿厢内部的图像，识别得到各个轿厢内部的乘坐空间余量。
71.在一个具体的实施方式中，电梯群控器具体可以是在检测到所述轿厢在出发楼层处的与目的楼层方向一致的外呼灯的状态由亮切换为灭时，确定所述轿厢已到达出发楼层，并且，所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。
72.在本实施例中，通过设置所述乘梯条件包括所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，能够有效防止机器人与轿厢内的其他人员发生碰撞，从而保证机器人和轿厢
内的其他人员的安全，达到人与机器人共同乘梯的目的，通过设置所述乘梯条件包括所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致，能够有效避免由于轿厢的运行方向与目的楼层方向不一致而导致机器人的无效等待时间增加的情况出现，从而提高了机器人的乘梯效率。
73.进一步地，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开；
74.所述已进入轿厢指示还用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统将所述轿厢的门体关闭。
75.需要说明的是，在具体乘梯场景中，往往会存在机器人离所述轿厢较远的情况，在本实施例中，通过指示电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，使得所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开，并在确定机器人进入所述轿厢后，才使得所述轿厢的门体关闭，可以有效保证机器人能够在所述轿厢关门前进入轿厢内，从而保证机器人能够正常乘梯，并且防止机器人在进轿厢过程中被轿厢门夹到。
76.更进一步地，所述根据所述轿厢的标识生成乘梯指示，并发送至所述机器人标识对应的机器人后，所述方法还包括：
77.接收所述电梯群控器发送的已到达目的楼层指示；其中，所述已到达目的楼层指示为所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达目的楼层时，控制所述电梯控制系统令所述轿厢的门体保持打开并生成及发送的；
78.将所述已到达目的楼层指示发送至所述机器人；其中，所述已到达目的楼层指示用于指示所述机器人离开所述轿厢，以及在确定已离开轿厢时，根据所述机器人标识，生成已离开轿厢指示并发送至所述机器人调度器；
79.在接收所述机器人发送的已离开轿厢指示时，发送所述已离开轿厢指示至所述电梯群控器，以使所述电梯群控器控制所述电梯控制系统关闭所述轿厢的门体。
80.在本实施例中，电梯群控器在检测到所述轿厢已到达目的楼层时，通知机器人调度器指示机器人离开轿厢，从而避免机器人自行检测轿厢的运行状态来判断是否到达目的楼层，能够保证机器人能够高效地离开轿厢，并且，机器人在已离开轿厢时，通知机器人调度器指示电梯群控器控制轿厢的门体关闭，从而能够防止轿厢门夹到机器人。
81.优选地，所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻为t11，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时刻为t12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所用的时间为δt11，t11与t12的时间间隔为δt12，从所述电梯群控器发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统响应所述保持开门指令所用的时间为δt13，所述轿厢的标准开关门时间为δt14；
82.其中，δt11、δt12、δt13和δt14满足以下条件：
83.δt12≤0.01*δt112‑
1.01*δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；
84.δt11+δt12+δt13＜δt14；
85.0.01s≤δt11＜2s；
86.0.01s≤δt13＜1s；
87.δt14≥6s。
88.需要说明的是，所述轿厢的标准开关门时间指的是由电梯原有系统所设置的所述轿厢从开始开门时刻(也即轿厢到达楼层的时刻)到关门到位时刻的时间间隔，包括开门到位所需时间、开门维持时间和关门到位所需时间。所述电梯群控器完成检测的时刻也即所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻t11。
89.在本实施例中，电梯轿厢运行到机器人的出发楼层的情况下，所述电梯群控器可以根据所述轿厢的标识生成保持开门指令，而所述电梯群控器在生成保持开门指令的同时，所述电梯群控器还会处理各种其他的数据信息(例如处理其他外呼请求、其他去往层登记请求等)。因此，综合所述电梯群控器的各种数据处理情况，尤其是面临多个请求需要处理时，在所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件后，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时机条件满足：δt12≤0.01*δt112‑
1.01*δt11+a，能够额外实现以下显著区别于现有技术的有益效果：
90.第一，能够最终令所述轿厢在出发楼层延长开门维持时间，以确保机器人能够在轿厢关门前进入轿厢内，从而实现正常乘梯，避免了出现机器人无法赶上电梯的问题，确保了机器人能够按时完成当前任务，并且节省了机器人的电力；第二，避免了轿厢已运行至出发楼层，但机器人并未能按时进入所述轿厢而导致的轿厢无效运行且需要重新运行另一轿厢至出发楼层以运送该机器人的情况出现，从而防止电梯的运行不够合理而导致电梯运行的效率变低，并且电梯运行的电力的开销变大；第三，能够确保机器人在到达所述轿厢内之前，所述轿厢的门体不会关闭，从而能够有效避免机器人刚好在进入所述轿厢时，因所述轿厢的门体关闭而被夹到的情况出现，防止机器人在乘梯过程中发生意外损坏导致无法完成任务的情况出现；第四，能够确保所述轿厢是在出发楼层处保持开门，而不是在所述轿厢运行至其他楼层后才保持开门，从而避免了延长其他人员的乘梯时间以及影响电梯运输效率，并且，防止在轿厢关门且离开出发楼层的运行过程中打开轿厢门，提高了乘梯安全性。
91.再者，当所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时机满足上述条件时，所述电梯群控器可以对于更加紧急的数据任务的计算资源能够做更灵活地调度，并同时能够确保所述保持开门指令能够及时发出。在具体实施时，能够预先通过检测获得从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所用的时间，也即δt11，那么，所述电梯群控器在根据所述轿厢的标识生成保持开门指令时，可以是根据已知的δt11及检测到所述轿厢已到达出发楼层的时刻t11，和δt12所需满足的条件δt12≤0.01*δt112‑
1.01*δt11+a，决定发出所述保持开门指令的时刻所需满足的条件，这样，电梯群控器可以根据发出所述保持开门指令的时刻所需满足的条件，以及当前的数据处理任务的优先级别和处理能力，来决定生成所述保持开门指令以及发送所述保持开门指令的时机，从而能够使得所述电梯群控器的数据任务的处理机制更加灵活。即，所述方法还包括：根据δt11、t11及δt12所需满足的条件，决定生成所述保持开门指令的时机及发出所述保持开门指令的时机。
92.作为其中一种可选的实施方式，所述乘梯请求还包括请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间；
93.所述确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序，具体包括：
94.获取所述机器人的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人的乘梯请求的优先级分值；
95.将所述机器人的乘梯请求的优先级分值与所述乘梯任务队列中的其余机器人的乘梯请求的优先级分值进行比较，确定所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
96.其中，所述乘梯优先级分值计算公式为：
97.ppr＝w1*sq+w2*tpr+w3*upr+w4*wt；
98.其中，ppr表示所述机器人的乘梯请求的优先级分值；sq表示所述请求发出时间对应的特征分值，sq是根据所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的请求发出时间顺序确定的；w1表示所述请求发出时间对应的特征权重；tpr表示所述当前任务的等级对应的特征分值；w2表示所述当前任务的等级对应的特征权重；upr表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征分值；w3表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征权重；wt表示所述规定完成时间和所述请求发出时间之间的时间差对应的特征分值；w4表示所述时间差对应的特征权重。
99.在具体实施时，w1、w2、w3和w4可以是根据实际需求预先配置的，在此不做限定，例如将w1、w2、w3和w4分别配置为0.4、0.3、0.2、0.1，也可以是将w1、w2、w3和w4中的其中一项或者多项配置为0或接近于0，从而在优先级分值的计算中将对应的特征的影响排除。
100.示例性地，可以是预先设置乘梯任务队列中的请求发出时间顺序中各排名对应的特征分值，从而可以确定所述请求发出时间对应的特征分值，例如，按请求发出时间从先到后的顺序对乘梯任务队列中的各机器人的乘梯请求进行排名，得到请求发出时间顺序，将请求发出时间顺序中的第一名的机器人的sq设为10分，往后依次递减；可以是预先设置各个用户的等级对应的特征分值，从而可以确定所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征分值；可以是预先设置各个任务的等级对应的特征分值，从而可以确定所述当前任务的等级对应的特征分值；可以是预先设置各个时间差对应的特征分值，从而可以确定所述规定完成时间和所述请求发出时间之间的时间差对应的特征分值。
101.在本实施例中，通过获取所述机器人的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人的乘梯请求的优先级分值，能够从多个维度确定机器人的乘梯请求的优先级分值，从而准确地得到各个机器人的优先级排序，从而提高乘梯调度的准确性和高效性。
102.作为其中一个可选的实施方式，所述机器人为通过通行权限验证的机器人。
103.在本实施例中，可以是根据所述机器人的机器人标识进行通行权限的验证，从而确定所述机器人是否为通过通行权限验证的机器人，这样能够有效防止未拥有通行权限的机器人乘梯，保证了乘梯安全性。
104.参见图2，是本发明第二实施例提供的一种机器人调度器的结构示意图。
105.本发明第二实施例提供一种机器人调度器1，包括处理器11、存储器12以及存储在所述存储器12中且被配置为由所述处理器11执行的计算机程序，所述处理器11执行所述计算机程序时实现上述第一实施例的机器人的乘梯调度方法或第一实施例可能的实现方式。
106.可以理解的，本实施例中的机器人调度器与前述第一实施例中的方法基于同一发明构思下，其带来的技术效果与本发明第一实施例相同，具体内容可参见本发明第一实施例中的描述，此处不再赘述。
107.本实施例所提供的机器人调度器，能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生。
108.参见图3，是本发明第三实施例提供的一种机器人的乘梯调度方法的流程示意图。
109.本发明实施例的第三方面提供一种机器人的乘梯调度方法，使电梯群控器执行以下步骤：
110.s21、接收机器人调度器发送的乘梯任务信息；其中，所述乘梯任务信息包括机器人的乘梯请求中的出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯任务信息为所述机器人调度器根据所述机器人的乘梯请求在与所述乘梯请求中的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的优先级顺序，确定要处理所述乘梯请求时，根据所述目标电梯的标识发送的；所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序为所述机器人调度器在接收到所述乘梯请求后，将所述乘梯请求添加至所述乘梯任务队列中并确定的；
111.s22、根据所述乘梯任务信息，控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，以运送所述乘梯请求中的机器人标识对应的机器人至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。
112.需要说明的是，在本实施例中，该电梯群控器可以是与该机器人调度器一同配置在本地服务器或是云服务器等终端设备中。
113.具体地，机器人调度器中配置有每个电梯的标识对应的乘梯任务队列。当一个机器人检测到需要乘坐电梯时，根据其机器人标识、其意图乘坐的目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息，生成乘梯请求并发送至机器人调度器，机器人调度器每当接收到一个机器人的乘梯请求时，将该机器人作为一个新的待乘梯机器人，并将其乘梯请求添加至其意图乘坐的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中。此外，在将机器人的乘梯请求添加至目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的同时，还可以是指示机器人停靠至预先设置的机器人等待区域中，从而避免造成侯梯厅的拥堵以及妨碍需要乘梯的人员的通行。
114.需要说明的是，所述机器人调度器根据所述乘梯请求在与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的优先级顺序，确定要处理所述乘梯请求时发送的，还发送乘梯指示至机器人，以指示机器人乘坐目标电梯至目的楼层。
115.作为示例的，乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序，可以是通过将机器人的优先级与乘梯任务队列中的其余机器人的优先级进行比较来确定。可选的，各个机器人的优先级可以是预先配置的，将各个机器人的标识及其预先配置的优先级进行关联并存储在机器人调度器中，这样，机器人调度器在接收到机器人的乘梯请求后，可以根据上述的关联关系和乘梯请求中的机器人标识，从而获取机器人的优先级，然后进一步确定乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序。
116.可以理解的，在本实施例中，机器人调度器是按照优先级从高到低的顺序来处理乘梯队列中的乘梯请求的，对于优先级最高的乘梯请求，其在乘梯队列中的优先级顺序为第一，对于优先级最低的乘梯请求，其在乘梯队列中的优先级顺序为最后，在处理完优先级顺序为第一的乘梯请求后，依次处理优先级顺序为第二的乘梯请求，依次类推，从而实现对
乘梯队列中的各个乘梯请求的按序处理，因此能够根据各个等待乘梯的机器人的优先级顺序，指示各个机器人有序地乘坐电梯。
117.示例性地，所述目标电梯包含一个轿厢或多个轿厢，每一电梯的电梯群控器中存储有该电梯的各轿厢的标识，为了使电梯运行达到最佳的调度状态，电梯群控器根据出发楼层信息和目的楼层信息，结合预先配置的轿厢调度方法和各轿厢的运行状态以及外呼按键的生效状态，从目标电梯的多个联动的轿厢中选取出一个合适的轿厢，并控制该轿厢运行至出发楼层。
118.上述实施例所提供的机器人的乘梯调度方法，电梯群控器在接收到机器人调度器发送的机器人的乘梯任务信息时，根据乘梯任务信息，控制目标电梯到达出发楼层，并搭载机器人至目的楼层，而由于乘梯任务信息为机器人调度器在将机器人发送的乘梯请求添加至与电梯群控器所控制的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中，并确定乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序之后，根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时发送的，从而能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生。此外，该方法不仅适用于机器人乘坐单轿厢电梯的场景，对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性。
119.此外，由于现有的机器人乘梯过程中，电梯的调用依赖于机器人的指挥控制，而不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议各不相同，机器人厂家需要对各个机器人的底层控制逻辑进行改进，使得各个机器人均具备电梯调度功能，才能实现各个机器人的乘梯，实现难度大且成本高，本实施例所提供的机器人的乘梯调度方法，无需根据不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议，在机器人中配置电梯调度功能，亦可实现机器人的乘梯，实现难度低且成本低。
120.值得说明的是，在现有技术中，通常是指定一个轿厢专用于机器人通行，这非常不利于电梯的资源利用和运力的提升。比如将现有技术应用到一个有a、b、c三个轿厢的电梯中，指定机器人固定乘坐a轿厢，这样，当机器人想从1楼前往12楼时，即使b或c轿厢已在1楼停靠且无任务，机器人仍然需要等待a轿厢完成当前正在进行的乘梯任务后，才能乘坐a轿厢至12楼，此外，假如有多个机器人需要乘梯，即使b或c轿厢空闲，仍然需要a轿厢来回多次才能完成多个机器人的运送，因此，效率极其低下，而且会出现多机器人乘梯拥堵和混乱的问题，另外，由于专用于机器人乘坐的a轿厢往往不让人乘坐，即使a轿厢处于空闲状态且无机器人需要乘坐a轿厢，也无法使用a轿厢来运送其他人员，可见，现有技术对多轿厢电梯场景的适用性较低。而在本实施例中，针对多轿厢电梯，机器人调度器根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时，可以是指示电梯群控器控制目标电梯的任一有足够空间的轿厢至出发楼层运送机器人，而并非是只能指示电梯群控器控制固定的机器人专用轿厢，能够大大节省机器人等待时间，而且可以实现人与机器人共用电梯，提高了电梯使用效率，因此对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性，而且，在3个机器人同时需要乘梯时，可以乘坐3个不同的轿厢完成乘梯，效率非常高。
121.作为其中一种可选的实施方式，所述根据所述乘梯任务信息，控制所述目标电梯
的一个轿厢到达出发楼层，以运送所述乘梯请求中的机器人标识对应的机器人至目的楼层，具体包括：
122.s221、根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层；
123.s222、在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器，以使所述机器人调度器根据所述轿厢的标识生成乘梯指示并发送至所述机器人标识对应的机器人；其中，所述乘梯指示用于指示所述机器人进入所述轿厢，以及在确定已进入所述轿厢后，根据所述轿厢的标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器，使得所述机器人调度器将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器；
124.s223、在接收到所述已进入轿厢指示时，根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述电梯控制系统将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。
125.可以理解的，本实施例中的所述轿厢指的是被所述电梯群控器控制到达出发楼层的轿厢。
126.可以理解的，机器人在进入所述轿厢后，会发送已进入轿厢指示至机器人调度器，机器人调度器可以是在接收到已进入轿厢指示后，将已进入轿厢指示发送至电梯群控器，电梯群控器在接收到已进入轿厢指示后，再控制电梯控制系统将目的楼层登记为轿厢的去往层，这样能够有效防止机器人未入梯但却登记了目的楼层的情况发生，从而避免目标电梯误行驶至目的楼层，能够有效保证电梯能够合理运行，避免运行不够合理而导致电梯运行的效率变低使得电梯运行的电力的开销变大的问题。
127.在本实施例中，目标电梯的电梯群控器在接收到乘梯任务信息时，呼叫目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，再在所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，通知机器人调度器指示机器人进入所述轿厢，并在所述轿厢中将目的楼层登记为轿厢的去往层，这样能够保证机器人乘梯调度的合理性。
128.进一步地，所述方法还包括：
129.若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层时，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。
130.可以理解的，目标电梯包括多个轿厢，下一个轿厢可以是除了所述轿厢以外的其他轿厢，也可以是离开了所述出发楼层后的所述轿厢。
131.在实际的乘梯场景中，电梯的轿厢内往往会存在多个机器人或多个行人，容易导致机器人因为过于拥堵而无法进入轿厢，或是轿厢的运行方向与所述目的楼层方向不一致等情况，针对这些情况，在本实施例中，电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢离开所述出发楼层后，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层，从而保证机器人在错过一个轿厢后还能继续完成乘梯，保证了机器人乘梯调度管理的合理性。
132.具体地，所述乘梯条件为：
133.所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，
134.所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，
135.所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。
136.示例性地，电梯群控器可以是与目标电梯的各个轿厢内的摄像装置建立通信连接，从而获取各个轿厢内部的图像，并根据各个轿厢内部的图像，识别得到各个轿厢内部的乘坐空间余量。
137.在一个具体的实施方式中，电梯群控器具体可以是在检测到所述轿厢在出发楼层处的与目的楼层方向一致的外呼灯的状态由亮切换为灭时，确定所述轿厢已到达出发楼层，并且，所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。
138.在本实施例中，通过设置所述乘梯条件包括所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，能够有效防止机器人与轿厢内的其他人员发生碰撞，从而保证机器人和轿厢内的其他人员的安全，达到人与机器人共同乘梯的目的，通过设置所述乘梯条件包括所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致，能够有效避免由于轿厢的运行方向与目的楼层方向不一致而导致机器人的无效等待时间增加的情况出现，从而提高了机器人的乘梯效率。
139.进一步地，在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，还包括：
140.根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开；
141.在接收到所述已进入轿厢指示时，还包括：
142.根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统将所述轿厢的门体关闭。
143.需要说明的是，在具体乘梯场景中，往往会存在机器人离所述轿厢较远的情况，在本实施例中，通过电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，还根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开，也即，在机器人进入轿厢前，使得所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开，并且，在接收到所述已进入轿厢指示时，还根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统将所述轿厢的门体关闭，也即，在确定机器人进入所述轿厢后，才使得所述轿厢的门体关闭，可以有效保证机器人能够在所述轿厢关门前进入轿厢内，从而保证机器人能够正常乘梯，并且防止机器人在进轿厢过程中被轿厢门夹到。
144.更进一步地，所述方法还包括：
145.在检测到所述轿厢已到达目的楼层时，控制所述电梯控制系统令所述轿厢的门体保持打开，并发送已到达目的楼层指示至所述机器人调度器，使得所述机器人调度器将所述已到达目的楼层指示发送至所述机器人；其中，所述已到达目的楼层指示用于指示所述机器人离开所述轿厢，并在确定已离开轿厢时，根据所述机器人标识，生成已离开轿厢指示并发送至所述机器人调度器，使得所述机器人调度器将所述已离开轿厢指示发送至所述电梯群控器；
146.在接收到所述已离开轿厢指示时，控制所述电梯控制系统关闭所述轿厢的门体。
147.在本实施例中，电梯群控器在检测到所述轿厢已到达目的楼层时，通知机器人调度器指示机器人离开轿厢，从而避免机器人自行检测轿厢的运行状态来判断是否到达目的楼层，能够保证机器人能够高效地离开轿厢，并且，机器人在已离开轿厢时，通知机器人调
度器指示电梯群控器控制轿厢的门体关闭，从而能够防止轿厢门夹到机器人。
148.优选地，所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻为t11，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时刻为t12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所用的时间为δt11，t11与t12的时间间隔为δt12，从所述电梯群控器发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统响应所述保持开门指令所用的时间为δt13，所述轿厢的标准开关门时间为δt14；
149.其中，δt11、δt12、δt13和δt14满足以下条件：
150.δt12≤0.01*δt112‑
1.01*δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；
151.δt11+δt12+δt13＜δt14；
152.0.01s≤δt11＜2s；
153.0.01s≤δt13＜1s；
154.δt14≥6s。
155.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，该优选实施方式的具体描述和有益效果，可以参考前述实施例中的对应描述，在此不再赘述。
156.作为其中一种可选的实施方式，所述乘梯请求还包括请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间；
157.所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序的确定方式，包括：
158.获取所述机器人的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人的乘梯请求的优先级分值；
159.将所述机器人的乘梯请求的优先级分值与所述乘梯任务队列中的其余机器人的乘梯请求的优先级分值进行比较，确定所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
160.其中，所述乘梯优先级分值计算公式为：
161.ppr＝w1*sq+w2*tpr+w3*upr+w4*wt；
162.其中，ppr表示所述机器人的乘梯请求的优先级分值；sq表示所述请求发出时间对应的特征分值，sq是根据所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的请求发出时间顺序确定的；w1表示所述请求发出时间对应的特征权重；tpr表示所述当前任务的等级对应的特征分值；w2表示所述当前任务的等级对应的特征权重；upr表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征分值；w3表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征权重；wt表示所述规定完成时间和所述请求发出时间之间的时间差对应的特征分值；w4表示所述时间差对应的特征权重。
163.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，该优选实施方式的具体描述和有益效果，可以参考前述实施例中的对应描述，在此不再赘述。
164.作为其中一个可选的实施方式，所述机器人为通过通行权限验证的机器人。
165.在本实施例中，可以是根据所述机器人的机器人标识进行通行权限的验证，从而确定所述机器人是否为通过通行权限验证的机器人，这样能够有效防止未拥有通行权限的机器人乘梯，保证了乘梯安全性。
166.参见图4，是本发明第四实施例提供的一种电梯群控器的结构示意图。
167.本发明实施例的第四实施例提供一种电梯群控器2，包括处理器21、存储器22以及存储在所述存储器22中且被配置为由所述处理器21执行的计算机程序，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述第三实施例的机器人的乘梯调度方法或第三实施例可能的实现方式。
168.本发明实施例的第四实施例提供的电梯群控器，能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生。
169.参见图5，是本发明第五实施例提供的一种调度服务器的结构示意图。
170.本发明实施例的第五实施例提供一种调度服务器10，包括上述第二实施例提供的机器人调度器1。
171.上述第五实施例所提供的调度服务器，能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生。
172.在一些可选的实施方式中，所述调度服务器10还包括上述第四实施例提供的电梯群控器2。
173.参见图6，是本发明第六实施例提供的一种机器人的乘梯调度方法的流程示意图。
174.本发明实施例提供的机器人的乘梯调度方法，使机器人执行以下步骤：
175.s31、在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；所述乘梯请求用于指示所述机器人调度器将所述乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中，确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序，以及根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，发送乘梯任务信息至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器，并发送乘梯指示至所述机器人；所述目标电梯具有一个或多个轿厢；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层；
176.s32、在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，乘坐所述轿厢至目的楼层。
177.可以理解的，本实施例中的所述轿厢指的是被所述电梯群控器控制到达出发楼层的轿厢。
178.具体地，机器人在根据其内所存储的地图执行当前任务的过程中，在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，根据其机器人标识、其意图乘坐的目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息，生成乘梯请求并发送至机器人调度器。机器人调度器中配置有每个电梯的标识对应的乘梯任务队列，机器人调度器每当接收到一个机器人的乘梯请求时，将该机器人作为一个新的待乘梯机器人，并将其乘梯请求添加至其意图乘坐的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中。此外，在将机器人的乘梯请求添加至目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中的同时，还可以是指示机器人停靠至预先设置的机器人等待区
域中，从而避免造成侯梯厅的拥堵以及妨碍需要乘梯的人员的通行。
179.作为示例的，乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序，可以是通过将机器人的优先级与乘梯任务队列中的其余机器人的优先级进行比较来确定。可选的，各个机器人的优先级可以是预先配置的，将各个机器人的标识及其预先配置的优先级进行关联并存储在机器人调度器中，这样，机器人调度器在接收到机器人的乘梯请求后，可以根据上述的关联关系和乘梯请求中的机器人标识，从而获取机器人的优先级，然后进一步确定乘梯请求在乘梯任务队列中的优先级顺序。
180.可以理解的，在本实施例中，机器人调度器是按照优先级从高到低的顺序来处理乘梯队列中的乘梯请求的，对于优先级最高的乘梯请求，其在乘梯队列中的优先级顺序为第一，对于优先级最低的乘梯请求，其在乘梯队列中的优先级顺序为最后，在处理完优先级顺序为第一的乘梯请求后，依次处理优先级顺序为第二的乘梯请求，依次类推，从而实现对乘梯队列中的各个乘梯请求的按序处理，因此能够根据各个等待乘梯的机器人的优先级顺序，指示各个机器人有序地乘坐电梯。
181.值得说明的是，机器人调度器根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时，将乘梯请求中的出发楼层信息和目的楼层信息生成乘梯任务信息，并发送至电梯群控器，以指示电梯群控器控制目标电梯到达出发楼层搭载机器人至目的楼层，以及，发送乘梯指示至机器人，以指示机器人乘坐目标电梯至目的楼层。
182.示例性地，所述目标电梯包含一个轿厢或多个轿厢，每一电梯的电梯群控器中存储有该电梯的各轿厢的标识，为了使电梯运行达到最佳的调度状态，电梯群控器根据出发楼层信息和目的楼层信息，结合预先配置的轿厢调度方法和各轿厢的运行状态以及外呼按键的生效状态，从目标电梯的多个联动的轿厢中选取出一个合适的轿厢，并控制该轿厢运行至出发楼层。
183.值得说明的是，在现有技术中，通常是指定一个轿厢专用于机器人通行，这非常不利于电梯的资源利用和运力的提升。比如将现有技术应用到一个有a、b、c三个轿厢的电梯中，指定机器人固定乘坐a轿厢，这样，当机器人想从1楼前往12楼时，即使b或c轿厢已在1楼停靠且无任务，机器人仍然需要等待a轿厢完成当前正在进行的乘梯任务后，才能乘坐a轿厢至12楼，此外，假如有多个机器人需要乘梯，即使b或c轿厢空闲，仍然需要a轿厢来回多次才能完成多个机器人的运送，因此，效率极其低下，而且会出现多机器人乘梯拥堵和混乱的问题，另外，由于专用于机器人乘坐的a轿厢往往不让人乘坐，即使a轿厢处于空闲状态且无机器人需要乘坐a轿厢，也无法使用a轿厢来运送其他人员，可见，现有技术对多轿厢电梯场景的适用性较低。而在本实施例中，针对多轿厢电梯，机器人调度器根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时，可以是指示电梯群控器控制目标电梯的任一有足够空间的轿厢至出发楼层运送机器人，而并非是只能指示电梯群控器控制固定的机器人专用轿厢，能够大大节省机器人等待时间，而且可以实现人与机器人共用电梯，提高了电梯使用效率，因此对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性，而且，在3个机器人同时需要乘梯时，可以乘坐3个不同的轿厢完成乘梯，效率非常高。
184.本实施例所提供的机器人的乘梯调度方法，机器人在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器，使得机器人调度器将乘梯请求添加至与乘梯请求中的目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中，并确定乘梯请求在乘梯任
务队列中的优先级顺序，在根据乘梯队列中的优先级顺序确定要处理乘梯请求时，指示目标电梯的标识对应的电梯群控器控制目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示机器人乘坐目标电梯的该轿厢从出发楼层到达目的楼层，从而能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生。此外，该方法不仅适用于机器人乘坐单轿厢电梯的场景，对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性。
185.此外，由于现有的机器人乘梯过程中，电梯的调用依赖于机器人的指挥控制，而不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议各不相同，机器人厂家需要对各个机器人的底层控制逻辑进行改进，使得各个机器人均具备电梯调度功能，才能实现各个机器人的乘梯，实现难度大且成本高，本实施例所提供的机器人的乘梯调度方法，无需根据不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议，在机器人中配置电梯调度功能，亦可实现机器人的乘梯，实现难度低且成本低。
186.在一些可选的实施方式中，所述乘梯任务信息包括出发楼层信息和目的楼层信息；
187.所述乘梯任务信息具体用于指示所述电梯群控器根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，以及在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器，以使所述机器人调度器根据所述轿厢的标识生成乘梯指示并发送至所述机器人标识对应的机器人；
188.所述在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，乘坐所述轿厢至目的楼层，包括：
189.s321、在接收到所述机器人调度器发送的乘梯指示时，根据所述乘梯指示进入所述轿厢；
190.s322、在确定已进入所述轿厢时，根据所述机器人标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器，以使所述机器人调度器将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器；其中，所述已进入轿厢指示用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。
191.可以理解的，机器人在进入所述轿厢后，会发送已进入轿厢指示至机器人调度器，机器人调度器可以是在接收到已进入轿厢指示后，将已进入轿厢指示发送至电梯群控器，电梯群控器在接收到已进入轿厢指示后，再控制电梯控制系统将目的楼层登记为轿厢的去往层，这样能够有效防止机器人未入梯但却登记了目的楼层的情况发生，从而避免目标电梯误行驶至目的楼层，能够有效保证电梯能够合理运行，避免运行不够合理而导致电梯运行的效率变低使得电梯运行的电力的开销变大的问题。
192.在本实施例中，所述机器人是在所述轿厢已到达出发楼层，且所述符合乘梯条件时才进入所述轿厢的，这样能够保证机器人乘梯调度的合理性。
193.进一步地，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层
时，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。
194.在实际的乘梯场景中，电梯的轿厢内往往会存在多个机器人或多个行人，容易导致机器人因为过于拥堵而无法进入轿厢，或是轿厢的运行方向与所述目的楼层方向不一致等情况，针对这些情况，在本实施例中，电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢离开所述出发楼层后，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层，从而保证机器人在错过一个轿厢后还能继续完成乘梯，保证了机器人乘梯调度管理的合理性。
195.在一些可选的实施方式中，所述乘梯条件为：
196.所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，
197.所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，
198.所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。
199.示例性地，电梯群控器可以是与目标电梯的各个轿厢内的摄像装置建立通信连接，从而获取各个轿厢内部的图像，并根据各个轿厢内部的图像，识别得到各个轿厢内部的乘坐空间余量。
200.在一个具体的实施方式中，电梯群控器具体可以是在检测到所述轿厢在出发楼层处的与目的楼层方向一致的外呼灯的状态由亮切换为灭时，确定所述轿厢已到达出发楼层，并且，所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。
201.在本实施例中，通过设置所述乘梯条件包括所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，能够有效防止机器人与轿厢内的其他人员发生碰撞，从而保证机器人和轿厢内的其他人员的安全，达到人与机器人共同乘梯的目的，通过设置所述乘梯条件包括所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致，能够有效避免由于轿厢的运行方向与目的楼层方向不一致而导致机器人的无效等待时间增加的情况出现，从而提高了机器人的乘梯效率。
202.进一步地，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开；
203.所述已进入轿厢指示还用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统将所述轿厢的门体关闭。
204.需要说明的是，在具体乘梯场景中，往往会存在机器人离所述轿厢较远的情况，在本实施例中，通过指示电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，使得所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开，并在确定机器人进入所述轿厢后，才使得所述轿厢的门体关闭，可以有效保证机器人能够在所述轿厢关门前进入轿厢内，从而保证机器人能够正常乘梯，并且防止机器人在进轿厢过程中被轿厢门夹到。
205.更进一步地，在所述在确定已进入所述轿厢时，根据所述机器人标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器之后，还包括：
206.在接收到所述机器人调度器发送的已到达目的楼层指示时，离开所述轿厢；其中，所述已到达目的楼层指示为所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达目的楼层时，控制所述电梯控制系统令所述轿厢的门体保持打开并生成及发送的；
207.在确定已离开轿厢时，根据所述机器人标识，生成已离开轿厢指示并发送至所述机器人调度器，使得所述机器人调度器将所述已离开轿厢指示发送至所述电梯群控器；其中，所述已离开轿厢指示用于指示所述电梯群控器控制所述电梯控制系统关闭所述轿厢的门体。
208.在本实施例中，机器人是在机器人调度器的指示下离开轿厢的，从而避免机器人自行检测轿厢的运行状态来判断是否到达目的楼层，能够保证机器人能够高效地离开轿厢，并且，机器人在已离开轿厢时，通知机器人调度器指示电梯群控器控制轿厢的门体关闭，从而能够防止轿厢门夹到机器人。
209.优选地，所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻为t11，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时刻为t12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所用的时间为δt11，t11与t12的时间间隔为δt12，从所述电梯群控器发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统响应所述保持开门指令所用的时间为δt13，所述轿厢的标准开关门时间为δt14；
210.其中，δt11、δt12、δt13和δt14满足以下条件：
211.δt12≤0.01*δt112‑
1.01*δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；
212.δt11+δt12+δt13＜δt14；
213.0.01s≤δt11＜2s；
214.0.01s≤δt13＜1s；
215.δt14≥6s。
216.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，该优选实施方式的具体描述和有益效果，可以参考前述实施例中的对应描述，在此不再赘述。
217.在一些可选的实施方式中，所述乘梯请求还包括请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间；
218.所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序的确定方式，包括：
219.获取所述机器人的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人的乘梯请求的优先级分值；
220.将所述机器人的乘梯请求的优先级分值与所述乘梯任务队列中的其余机器人的乘梯请求的优先级分值进行比较，确定所述机器人的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
221.其中，所述乘梯优先级分值计算公式为：
222.ppr＝w1*sq+w2*tpr+w3*upr+w4*wt；
223.其中，ppr表示所述机器人的乘梯请求的优先级分值；sq表示所述请求发出时间对应的特征分值，sq是根据所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的请求发出时间顺序确定的；w1表示所述请求发出时间对应的特征权重；tpr表示所述当前任务的等级对应的特征分值；w2表示所述当前任务的等级对应的特征权重；upr表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征分值；w3表示所述向机器人指派当前任务的用户的等级对应的特征权重；wt表示所述规定完成时间和所述请求发出时间之间的时间差对应的特征分值；w4表示所述时间差对应的特征权重。
224.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，该优选实施方式的具体描述和有益效果，可以参考前述实施例中的对应描述，在此不再赘述。
225.作为其中一个可选的实施方式，所述机器人为通过通行权限验证的机器人。
226.在本实施例中，可以是根据所述机器人的机器人标识进行通行权限的验证，从而确定所述机器人是否为通过通行权限验证的机器人，这样能够有效防止未拥有通行权限的机器人乘梯，保证了乘梯安全性。
227.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述实施例中的所述机器人调度器和所述电梯群控器的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应描述，在此不再赘述。
228.参见图7，是本发明第七实施例提供的一种机器人的结构示意图。
229.本发明第七实施例提供一种机器人3，包括机器人本体、处理器31、存储器32以及存储在所述存储器32中且被配置为由所述处理器31执行的计算机程序，所述处理器31执行所述计算机程序时实现上述第六实施例的机器人的乘梯调度方法或第六实施例可能的实现方式。
230.可以理解的，本实施例中的机器人3与前述第六实施例中的方法基于同一发明构思下，其的具体工作过程和所带来的技术效果与本发明第六实施例相同，具体内容可参见本发明第六实施例中的描述，此处不再赘述。
231.参见图8，是本发明第八实施例提供的一种机器人调度系统的结构示意图。
232.本发明第八实施例提供一种机器人调度系统，包括调度服务器40、至少一台电梯的电梯群控器42和至少一个机器人43；所述调度服务器40包括机器人调度器41；所述电梯具有一个或多个轿厢；
233.其中，所述机器人调度器41通过无线通信网络与所述机器人43建立通讯连接；
234.所述机器人43，用于在检测到需要乘坐目标电梯从出发楼层到达目的楼层时，发送乘梯请求至机器人调度器41；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；
235.所述机器人调度器41，用于：
236.接收所述机器人43发送的乘梯请求；
237.将所述机器人43的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；
238.确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
239.根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器42控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人43乘坐所述轿厢至目的楼层。
240.需要说明的是，所述调度服务器40，可以是云服务器，也可以是本地服务器，在此不作限定。
241.可以理解的，本实施例及其可能的实现方式中的机器人调度器41与前述第一实施例中的方法基于同一发明构思下，本实施例及其可能的实现方式中的电梯群控器42与前述第三实施例中的方法基于同一发明构思下，本实施例及其可能的实现方式中的机器人43与前述第六实施例中的方法基于同一发明构思下，因此所属领域的技术人员可以清楚地了解
到，为描述的方便和简洁，所述机器人调度系统中的所述机器人调度器41、所述电梯群控器42和所述机器人43的具体工作过程及所能取得的有益效果，可以参考前述实施例中的对应描述，在此不再赘述。
242.本实施例所提供的机器人调度系统，能够实现在多个机器人同时需要乘梯时，按照优先级顺序，有序地完成机器人的乘梯，解决了因多个机器人同时进行自主乘梯而导致的乘梯拥堵和易被电梯门夹的问题，因此有效地提高了多个机器人乘梯时的乘梯效率，同时，有效地减少了优先级高的机器人的乘梯等待时间，从而提高了机器人完成任务的效率，并且，有效地减少了机器人损坏的现象发生。此外，机器人通过接入服务器，实现跨平台、跨品牌、跨型号、跨系统、跨区域、跨工作岗位的不同机器人的统一管理，实现机器人一体化、标准化工作的一致性，能够使用户实现对机器人员工的管理简单化。并且，由于现有的机器人乘梯过程中，电梯的调用依赖于机器人的指挥控制，而不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议各不相同，机器人厂家需要对各个机器人的底层控制逻辑进行改进，使得各个机器人均具备电梯调度功能，才能实现各个机器人的乘梯，实现难度大且成本高，本实施例所提供的机器人的乘梯调度方法，无需根据不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议，在机器人中配置电梯调度功能，亦可实现机器人的乘梯，实现难度低且成本低。此外，该系统不仅适用于机器人乘坐单轿厢电梯的场景，对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性。
243.作为其中一个可选的实施例，所述机器人调度系统还包括至少一台电梯的电梯控制系统44；
244.所述根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器42控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人43乘坐所述轿厢至目的楼层，具体包括：
245.根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，将所述机器人43的乘梯任务信息发送至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器42；其中，所述乘梯任务信息包括所述出发楼层信息和所述目的楼层信息；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器42根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统44呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，以及在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人43符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器41；
246.接收所述轿厢的标识；
247.根据所述轿厢的标识生成乘梯指示，并发送至所述机器人标识对应的机器人43；其中，所述乘梯指示用于指示所述机器人43进入所述轿厢，以及在确定已进入所述轿厢后，根据所述轿厢的标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器41；
248.接收所述已进入轿厢指示，并将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器42；其中，所述已进入轿厢指示用于指示所述电梯群控器42根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述电梯控制系统44将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。
249.值得说明的是，在现有技术中，通常是指定一个轿厢专用于机器人通行，这非常不利于电梯的资源利用和运力的提升。比如将现有技术应用到一个有a、b、c三个轿厢的电梯中，指定机器人固定乘坐a轿厢，这样，当机器人想从1楼前往12楼时，即使b或c轿厢已在1楼停靠且无任务，机器人仍然需要等待a轿厢完成当前正在进行的乘梯任务后，才能乘坐a轿
厢至12楼，此外，假如有多个机器人需要乘梯，即使b或c轿厢空闲，仍然需要a轿厢来回多次才能完成多个机器人的运送，因此，效率极其低下，而且会出现多机器人乘梯拥堵和混乱的问题，另外，由于专用于机器人乘坐的a轿厢往往不让人乘坐，即使a轿厢处于空闲状态且无机器人需要乘坐a轿厢，也无法使用a轿厢来运送其他人员，可见，现有技术对多轿厢电梯场景的适用性较低。而在本实施例中，针对多轿厢电梯，机器人调度器根据优先级顺序确定要处理乘梯请求时，可以是指示电梯群控器控制目标电梯的任一有足够空间的轿厢至出发楼层运送机器人，而并非是只能指示电梯群控器控制固定的机器人专用轿厢，能够大大节省机器人等待时间，而且可以实现人与机器人共用电梯，提高了电梯使用效率，因此对于机器人乘坐多轿厢电梯的场景也同样具有较高的适用性，而且，在3个机器人同时需要乘梯时，可以乘坐3个不同的轿厢完成乘梯，效率非常高。
250.进一步地，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器42若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人43不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层时，继续控制所述电梯控制系统44呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。
251.可选的，所述乘梯条件为：
252.所述机器人43的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，
253.所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，
254.所述机器人43的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。
255.具体地，每一电梯的电梯控制系统44包括外呼按键状态检测器441和各轿厢的轿内容量检测器442；所述外呼按键状态检测器441，用于检测该电梯在各楼层处的外呼按键状态；所述轿内容量检测器442，用于检测轿厢内的乘坐空间余量；
256.所述电梯群控器42，用于根据所述目标电梯在出发楼层处的外呼按键状态，确定所述轿厢是否已到达出发楼层和所述轿厢的运行方向。
257.可选的，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器42在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人43符合乘梯条件时，根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统44，以使所述电梯控制系统44控制所述轿厢的门体保持打开；
258.所述已进入轿厢指示还用于所述电梯群控器42根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统44将所述轿厢的门体关闭。
259.更进一步地，所述根据所述轿厢的标识生成乘梯指示，并发送至所述机器人标识对应的机器人后，所述方法还包括：
260.接收所述电梯群控器发送的已到达目的楼层指示；其中，所述已到达目的楼层指示为所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达目的楼层时，控制所述电梯控制系统令所述轿厢的门体保持打开并生成及发送的；
261.将所述已到达目的楼层指示发送至所述机器人；其中，所述已到达目的楼层指示用于指示所述机器人离开所述轿厢，并在确定已离开轿厢时，根据所述机器人标识，生成已离开轿厢指示并发送至所述机器人调度器；
262.在接收所述机器人发送的已离开轿厢指示时，发送所述已离开轿厢指示至所述电梯群控器，以使所述电梯群控器控制所述电梯控制系统关闭所述轿厢的门体。
263.在本实施例中，电梯群控器在检测到所述轿厢已到达目的楼层时，通知机器人调
度器指示机器人离开轿厢，从而避免机器人自行检测轿厢的运行状态来判断是否到达目的楼层，能够保证机器人能够高效地离开轿厢，并且，机器人在已离开轿厢时，通知机器人调度器指示电梯群控器控制轿厢的门体关闭，从而能够防止轿厢门夹到机器人。
264.进一步地，所述电梯群控器42检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人43符合乘梯条件的时刻为t11，所述电梯群控器42发出所述保持开门指令的时刻为t12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器42完成检测所用的时间为δt11，t11与t12的时间间隔为δt12，从所述电梯群控器42发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统44响应所述保持开门指令所用的平均时间为δt13，所述轿厢的标准开关门时间为δt14；
265.其中，δt11、δt12、δt13和δt14满足以下条件：
266.δt12≤0.01*δt112‑
1.01*δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；
267.δt11+δt12+δt13＜δt14；
268.0.01s≤δt11＜2s；
269.0.01s≤δt13＜1s；
270.δt14≥6s。
271.具体地，每一电梯的电梯控制系统44包括外呼按键控制器443和各个轿厢的轿内按键控制器444；所述外呼按键控制器443，用于控制该电梯在各楼层处的各外呼按键的开闭；每一轿厢的轿内按键控制器444，用于控制该轿厢内的各楼层按键及开门按键的开闭；
272.所述电梯群控器42，用于根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的外呼按键控制器443闭合所述目标电梯在出发楼层处相应的外呼按键，以呼叫所述目标电梯的一个轿厢至出发楼层；以及，
273.用于根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述轿厢的轿内按键控制器444闭合与所述目的楼层信息对应的楼层按键，以将目的楼层登记为所述轿厢的去往层；以及，
274.用于根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述轿厢的轿内按键控制器444，以使所述轿内按键控制器444持续闭合所述轿厢的开门按键，以控制所述轿厢的门体保持打开；以及，
275.用于根据所述轿厢的标识，控制所述轿厢的轿内按键控制器444松开所述轿厢的开门按键，以使所述轿厢的门体关闭。
276.示例性地，所述外呼按键控制器443可以是由多个继电器组成，每一继电器以干触电形式并接在电梯的外呼按键之上的，所述轿内按键控制器444也可以是由多个继电器组成，每一继电器以干触电形式并接在电梯的楼层按键和开关门案件之上的，也即，电梯控制系统44是加装于电梯原有系统中的，因此普遍适用于现有已装或未装电梯，且与原电梯系统没有电气上的连接。
277.作为其中一个可选的实施例，所述乘梯请求还包括请求发出时间、向机器人43指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间；
278.所述确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序，具体包括：
279.获取所述机器人43的乘梯请求中的请求发出时间、向机器人43指派当前任务的用户的等级、所述当前任务的等级和所述当前任务的规定完成时间，根据乘梯优先级分值计算公式计算获得所述机器人43的乘梯请求的优先级分值；
280.将所述机器人43的乘梯请求的优先级分值与所述乘梯任务队列中的其余机器人43的乘梯请求的优先级分值进行比较，确定所述机器人43的乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；
281.其中，所述乘梯优先级分值计算公式为：
282.ppr＝w1*sq+w2*tpr+w3*upr+w4*wt；
283.其中，ppr表示所述机器人43的乘梯请求的优先级分值，sq表示所述请求发出时间对应的特征分值，sq是根据所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的请求发出时间顺序确定的，w1表示所述请求发出时间对应的特征权重，tpr表示所述当前任务的等级对应的特征分值，w2表示所述当前任务的等级对应的特征权重，upr表示所述向机器人43指派当前任务的用户的等级对应的特征分值，w3表示所述向机器人43指派当前任务的用户的等级对应的特征权重，wt表示所述规定完成时间和所述请求发出时间之间的时间差对应的特征分值，w4表示所述时间差对应的特征权重。
284.作为其中一个可选的实施例，所述机器人43为通过通行权限验证的机器人43。
285.在本实施例中，所述机器人43为通过通行权限验证的机器人43，这样能够有效防止未拥有通行权限的机器人43乘梯，保证了乘梯安全性。
286.进一步地，所述机器人调度器41若确定所述机器人标识包含在拥有通行权限的机器人标识集合中，则判定所述机器人43为通过通行权限验证的机器人43；
287.所述机器人调度系统还包括运营方终端46；
288.所述运营方终端46，用于响应于运营者输入机器人增加指令的操作，根据所述机器人增加指令，通过无线通信网络建立所述机器人调度器41与待增加机器人43之间的通讯连接，并生成待增加机器人43的机器人标识发送至所述机器人调度器41；其中，所述机器人增加指令包括用于指示所述待增加机器人43的通信地址的信息；
289.所述机器人调度器41，还用于将所述待增加机器人43的机器人标识存储至所述拥有通行权限的机器人标识集合和设置于所述待增加机器人43的标识存储器中；
290.所述运营方终端46，还用于响应于运营者输入机器人删除指令的操作，根据所述机器人删除指令，中断所述机器人调度器41与待删除机器人43之间的通讯连接，并发送标识删除指令至所述机器人调度器41；其中，所述标识删除指令包括所述待删除机器人43的机器人标识；
291.所述机器人调度器41，还用于根据所述标识删除指令，将所述待删除机器人43的机器人标识从所述拥有通行权限的机器人标识集合和所述待删除机器人43的标识存储器中删除。
292.需要说明的是，每一机器人43的标识存储器，可以是设置在机器人的内部，也可以是加装在机器人外部。
293.在本实施例中，新购机器人43时候，可以通过机器人调度系统添加机器人43，实现机器人43接入，并为机器人43分配一个用于标识机器人43的唯一性身份的机器人标识，该机器人标识不可复制，无法篡改，机器人43搬离或者损坏情况，可以通过机器人调度系统进行机器人43删除，从而保证乘梯安全。
294.作为其中一个可选的实施例，所述电梯群控器42设置于所述调度服务器40中。
295.作为其中一个可选的实施例，所述机器人调度系统还包括至少一个门闸471和用
于在所述机器人调度器41的控制下切换所述门闸的开闭状态的门闸控制装置472；
296.所述机器人43，还用于在检测到需要通过目标门闸471时，发送门闸通行请求至所述机器人调度器41；其中，所述门闸通行请求包括机器人标识和目标门闸471的标识；
297.所述机器人调度器41，还用于：
298.接收所述机器人43的门闸通行请求；
299.当检测到所述目标门闸471处于可通行状态时，根据所述目标门闸471的标识生成开启指令，并发送至与所述目标门闸471的标识对应的门闸控制装置472，以使所述门闸控制装置472将所述目标门闸471切换至开启状态；
300.当检测到所述目标门闸471已成功开启时，根据所述机器人43的标识，发送门闸通行指示至所述机器人43，以指示所述机器人43通过所述目标门闸471。
301.需要说明的是，可以是在每一需要进行管控的通道入口处设置门闸(包括门禁和通道闸)，从而实现机器人的通行管控。机器人地图绘制时，可以是对每个通道设置唯一的标记，并上传后台，例如门禁1入口、门禁1出口；1楼1号电梯位置、1楼2号电梯位置；单通道1入口、单通道1出口等，各种位置会以该位置在地图中的坐标作标记，机器人运行时，能够通过机器人上的传感器识别到其所在的位置。通过本实施例能够实现机器人43在门闸通道处的有序通行。
302.作为其中一个可选的实施例，所述机器人调度系统还包括至少一个用户终端45；
303.所述用户终端45，用于响应于用户发起任务的操作，并向机器人调度器41发送任务请求；其中，所述任务请求包括用户的标识，以及目标任务的内容、开始时间要求和地点信息；
304.所述机器人调度器41，还用于：
305.接收所述任务请求；
306.根据所述用户的标识，判断所述用户是否拥有任务发起权限；
307.在确定所述用户拥有任务发起权限时，根据所述目标任务的开始时间要求，判断所述目标任务是否满足实时执行条件；
308.若所述目标任务满足所述实时执行条件，则处理所述任务请求，并指示至少一个所述机器人43执行所述目标任务；
309.若所述目标任务不满足所述实时执行条件，则将所述目标任务的任务请求添加至待处理任务队列中；
310.确定所述目标任务的任务请求在所述待处理任务队列中的优先级顺序；
311.根据所述待处理任务队列的优先级顺序处理所述目标任务的任务请求，并指示至少一个所述机器人43执行所述目标任务。
312.示例性地，用户在用户终端45发起任务时，可以通过设定任务是实时任务还是定时任务，从而限定任务的开始时间要求，可以理解的，在设定定时任务时，需要设定任务开始时间。其中，实时任务即立即执行的任务，用户可以在客户端上在选择任务内容、任务地点、任务优先级后点击确认后生成任务；定时任务即指定时间进行的任务。用户在客户端选择任务内容、任务地点、任务开始时间、任务优先级后点击确认生成任务。当然，用户也可以设定任务的规定完成时间，以使机器人在规定时间内完成任务。
313.在本实施例中，是在确定所述用户拥有任务发起权限时，根据所述目标任务的开
始时间要求，判断所述目标任务是否满足实时执行条件，再根据判断结果确定是立刻处理所述任务请求，并指示至少一个所述机器人43执行所述目标任务，还是将所述目标任务的任务请求添加至待处理任务队列中，以根据所述待处理任务队列的优先级顺序处理所述目标任务的任务请求，从而指示至少一个所述机器人43执行所述目标任务，能够有效提高任务的调度处理效率。
314.示例性地，所述任务请求还包括任务优先级；
315.所述若所述目标任务不满足所述实时执行条件，则将所述目标任务的任务请求添加至待处理任务队列中，包括：
316.若所述目标任务不满足所述实时执行条件，则根据所述目标任务的开始时间要求，确定所述目标任务的处理时间；
317.根据所述目标任务的处理时间和任务优先级，将所述目标任务与所述待处理任务队列中当前已有的待处理任务进行比较，得到比较结果；
318.根据所述比较结果，将所述目标任务的任务请求添加至待处理任务队列中的目标位置；其中，所述目标位置的前一位置的待处理任务的处理时间早于所述目标任务的处理时间，且所述前一位置的待处理任务的任务优先级不低于所述目标任务的任务优先级。
319.示例性地，若判定所述目标任务的开始时间要求为立刻开始，则将当前时间或是任务请求的发送时间作为所述目标任务的处理时间；若判定所述目标任务的开始时间要求为不需立刻开始，则将所述目标任务的开始时间要求中设定的任务开始时间作为所述目标任务的处理时间。
320.可以理解的，所述目标位置的后一位置的待处理任务满足以下条件：所述后一位置的待处理任务的任务优先级低于所述目标任务的任务优先级；或者，所述后一位置的待处理任务的任务优先级等于所述目标任务的任务优先级，且所述后一位置的待处理任务的处理时间晚于所述目标任务的处理时间。
321.可以理解的，所述目标任务的任务请求在所述待处理任务队列中的优先级顺序，即为所述目标任务在所述待处理任务队列中的排序。在具体实施时，机器人调度器41定时检索所述待处理任务队列，在确定所述待处理任务队列中的第一优先级的任务的处理时间到达后，机器人调度器41调度机器人43执行相应的任务，会同时发送信息给对应用户，以提示用户，以此类推，从而完成多个机器人任务的调度。
322.在本实施例中，可以是根据目标任务的任务优先级和处理时间来将目标任务的任务请求添加至待处理任务队列中，从而保证能够按照任务优先级和处理时间合理地指导机器人完成任务，以保证任务处理的及时性。
323.在一些可选的实施方式中，所述任务请求还包括任务类型；
324.所述根据所述目标任务的开始时间要求，判断所述目标任务是否满足预设的实时执行条件，具体包括：
325.判断所述开始时间要求是否为立刻开始；
326.当判定立刻开始时，则根据预先获取的各个机器人43的配置信息和所述任务请求中的任务类型，判断当前是否存在能够执行所述任务类型的机器人43，若是，则确定所述目标任务满足实时执行条件，若否，则确定所述目标任务不满足所述实时执行条件；
327.当判定不需立刻开始时，则确定所述目标任务不满足所述实时执行条件。
328.可选地，所述机器人43的配置信息可以是包括所述机器人43的配置参数和状态信息，配置参数可以是包括可运动的地图范围等，状态信息可以是包括容量、电量等。
329.示例性地，要实现配送任务，需要同时满足以下条件：(1)配送地址需要在机器人43的地图范围内：配送地址是否在地图内根据任务内容来确定，由于可以选择的地址都是需要预先设置好的，任务地址一般是处于地图范围内，否则任务无法下发；(2)机器人43的容量满足任务需求：任务下发的时候能够从任务发起方或第三方平台获取商品体积，或者按指定的机器人43进行配送，例如送药或送餐，可以就是指定的型号，无需做判断；(3)机器人43的电量满足任务需求：机器人43登记的时候可以通过机器人43接口获取机器人43的默认负载功耗、容量、速率；实时电量可以通过机器人43主动上报获取。而要实现清洁任务，需要同时满足以下条件：(1)地址需要在机器人43地图范围内：地址是否在地图内根据任务内容来确定，由于可以选择的地址都是需要预先设置好的，任务地址一般是处于地图范围内，否则任务无法下发；(2)机器人43的清洁剂容量满足任务需求：此判断逻辑评估和电量判断相同；需要机器人43提供绘制地图的时候提供各个区域面积或人工输入，以及单位面积下的清洁剂用量；(3)机器人43的电量满足任务需求：机器人43登记的时候可以通过机器人43接口获取机器人43的默认负载功耗、容量、速率；实时电量可以通过机器人43主动上报获取。这样，根据上述的两种任务类型对应的所需条件以及预先获取的各个机器人43的配置信息和所述任务请求中的任务类型，可以判断当前是否存在能够执行所述任务类型的机器人43。
330.在一些可选的实施方式中，所述任务类型包括物流任务、清洁任务、消杀任务、接待任务和安保巡逻任务中的至少一种或者组合。
331.其中，物流任务包括商户配送任务、用户取货任务和用户购物任务等。
332.可以理解的，当所述任务类型包括上述任务中的组合时，该任务为协同任务，可以是按照任务的组合调度不同类型的机器人共同完成该协同任务。
333.示例性地，在所述机器人调度系统中，商户配送任务实现流程如下：
334.(1)商户登录用户终端45向机器人调度器41发起连接申请。若连接不成功，直接报网络错误，若连接成功，机器人调度器41对商户信息进入认证，认证成功后，进入用户终端45。
335.(2)商户在用户终端45创建配送任务，填充出发地址(自动填充)和目的地址(接收人地址)、商品类型和大小后点击确认。若商户平台已接入到机器人调度系统，则可以在商户平台中自动发起配送任务，实现地址及商品类型自动填充。
336.(3)商户确认后，用户终端45向机器人调度器41发起连接。
337.(4)若连接不成功，直接报网络错误，结束任务；若连接成功，用户终端45将该账户对应的手机号以及用户选中的任务信息生成任务请求，向机器人调度器41发送，任务信息包含出发地址、目的地址、商品类型及大小、接收人手机号。
338.(5)机器人调度器41根据商户账号信息(手机号)查找数据库，判断该商户是否有对应权限。若没有，机器人调度器41直接将结果下发用户终端45，用户终端45提示用户无权限，同时结束任务；
339.若有，机器人调度器41根据任务出发地址及目的地址信息，检索到对应区域是否在地图中，如不在，直接返回结果给用户终端45，结束任务；
340.若在地图范围内，机器人调度器41根据所选择的商品体积查询对应的容量的配送机器人43状态：
341.若机器人43都不可用，直接返回结果给用户终端45，用户终端45提示用户无可使用机器人43，同时结束任务；
342.若机器人43都处于忙状态，则查询机器人43预计空闲时间，将预计空闲时间返回给用户终端45，用户终端45提示“当前机器人无空闲，预计xx时间后可以执行任务，是否继续执行任务”；
343.若用户点击“否”，机器人调度器41接收到用户选择，结束任务；
344.若用户点击“是”，机器人调度器41将任务放入待处理列表，并返回结果返回给用户终端45，用户终端45提示“任务已放入预处理类别，预计xx时间后可以执行”；
345.若机器人43空闲，按设置将任务派发给对应机器人43执行，任务下达成功后，返回状态给用户终端45，用户终端45提示“任务已下达，预计xx时间内机器人回来取货”，同时生成配送密码或二维码。
346.(6)机器人43收到后台任务后，根据任务地址检索对应地图，根据地图开始到达指定位置。
347.(7)机器人调度器41发送消息或电话通知商家。
348.(8)商家扫描机器人43上的加密订单二维码，商家系统收到二维码订单信息后，上传给机器人调度器41。
349.(9)机器人调度器41判断订单信息的合法性：若判断不合法，机器人调度器41给商家系统发送提示信息，提示商家扫描正确的机器人43；若合法，机器人调度器41将下发结果给商家系统，商家系统显示订单信息。
350.(10)机器人调度器41通知机器人43打开存货柜。
351.(11)商户放入物品，在机器人43上或商户系统上按确认，机器人43上传结果给机器人调度器41，机器人调度器41生成取货密码或二维码，发送给对应的客户及机器人43。
352.(12)机器人43收到机器人调度器41确认信息后，关闭当前存货柜。
353.(13)如机器人43在本地点还有装货订单未装货，则显示下一订单二维码等待派送者扫码装入下一订单货物。
354.(14)在本地所有订单均装货完毕，机器人43前往用户指定的第一收货地，到达目标地址后，会发送信息给机器人调度器41，机器人调度器41发送地址信息给商户，同时发送信息给接收人或直接呼叫接收人，通知接收人取货。
355.(15)机器人43将密码发送给机器人调度器41验证，验证通过后打开存物柜，等待用户取货，超时后自动关闭。
356.(16)用户在指定的时间内取货。
357.(17)机器人43完成送货任务，发送信息给机器人调度器41，机器人调度器41通知商户。
358.(18)完成所有配送任务后，若未接收到新的任务，机器人43回到预设的位置。
359.示例性地，在所述机器人调度系统中，用户取货任务的实现流程如下：
360.(1)用户登录用户终端45(app/小程序)，用户终端45向机器人调度器41发起连接。
361.(2)若连接不成功，直接报网络错误；若连接成功，机器人调度器41验证通过后，进
入用户终端45，点击快递到家业务，在弹出的快递单号填写快递单号。
362.(3)用户确认后，用户终端45向机器人调度器41发起连接，用户终端45向机器人调度器41发送该账户对应的手机号以及快递单号信息。
363.(4)机器人调度器41将快递单号发送个对应的快递平台，等待查询结果，若平台返回快递未查询到或还未到达快递站点，则机器人调度器41返回结果给用户终端45，结束任务，若查询到对应的快递单号已到达站点，则返回查询到的信息到用户终端45，要求输入取货密码、送货地址。
364.(5)用户输入送货地址、手机号及验证码、取货密码，以向机器人调度器41发送任务请求。
365.(6)机器人调度器41根据任务出发地址及目的地址信息，检索到对应区域是否在地图中，如不在，直接返回结果给客户端，结束任务。
366.若在地图范围内，机器人调度器41收到信息后，将快递单号、取货密码、送货地址、手机号发送给快递平台，再经快递平台，等待快递平台确认；同时机器人调度器41将结果发送给用户终端45，提示用户已通知快递点，正等待确认。
367.(7)快递点收到机器人调度器41消息后，验证快递单号、取货密码、送货地址及手机号一致后，确认接单。
368.(8)机器人调度器41收到快递平台的确认信息后，根据站点即送货地点查询对应区域内机器人43，查询对应的容量的配送机器人43状态。若机器人43都不可用，直接返回结果给用户用户终端45，用户用户终端45提示用户无可使用机器人43，同时返回结果给快递平台，结束任务；若有，机器人调度器41根据距离调度离地点最近的机器人43执行任务。任务下达成功后，返回状态给app或小程序,客户端提示“任务已下达，预计xx时间内机器人回来取货”，同时生成对应的二维码显示机器人43显示屏中。
369.(9)机器人43收到后台任务后，根据任务地址检索对应地图，根据地图开始到达指定位置。
370.(10)商家在持扫码器扫机器人43显示屏上的对应二维码，将获取到的信息(包含任务id)上传机器人调度器41。此处是也可以是机器人调度器41发送二维码或密码给商家。商家在机器人43上输出密码或扫二维码。
371.(11)机器人调度器41收到对应二维码信息，根据任务id检索对应的任务内容，将对应快递单号信息发送给快递点(快递平台客户端)。同时发送确认信号给机器人43。
372.(12)机器人43收到信息后，打开机器人43储存柜，机器人43显示屏显示快递信息。
373.(13)商户放入物品，在机器人43上按确认，机器人43上传结果给机器人调度器41，机器人调度器41生成取货密码或二维码，发送给对应的客户。
374.(14)如机器人43在本地点还有装货订单未装货，则显示下一订单二维码等待派送者扫码装入下一订单货物，在本地所有订单均装货完毕，机器人43前往用户指定的第一收货地。
375.(15)机器人43按目标地址进行送货。到达目标地址后，会发送信息给机器人调度器41，机器人调度器41发送地址信息给商户，同时发送信息给接收人或直接呼叫接收人，通知接收人取货。
376.(16)机器人43将密码发送给机器人调度器41验证，验证通过后打开存物柜，等待
用户取货，超时后自动关闭。
377.(17)用户在指定的时间内取货。
378.(18)机器人43完成送货任务，发送信息给机器人调度器41，机器人调度器41通知商户。
379.(19)完成配送任务后，若未接收到新的任务，机器人43回到预设的位置。
380.示例性地，若商户平台已接入到机器人调度系统，则在所述机器人调度系统中，用户购物任务的实现流程具体如下：
381.(1)用户登录用户终端45(app/小程序)，用户终端45向机器人调度器41发起连接，若连接不成功，直接报网络错误，若连接成功，机器人调度器41验证通过后，进入用户终端45。
382.(2)用户点击商家店铺选购商品，点击确认。
383.(3)机器人调度器41向商家系统发送申请信息，若超出设置的运营时间，直接提示错误给客户，接收任务，若处于运营时间内，生成支付链接给用户用户终端45。
384.(4)用户确认后进行支付，用户终端45向机器人调度器41发送该账户对应的手机号以及订单信息。
385.(5)机器人调度器41生成订单号，将订单号发送个对应的商家平台或app，等待商家接单。
386.(6)商家在商家平台或app上确认订单信息，以向机器人调度器41发送任务请求。
387.(7)机器人调度器41收到商家确认信息后，根据站点即送货地点查询对应区域内机器人43，查询对应的容量的配送机器人43状态。若机器人43都不可用，直接返回结果给用户用户终端45，用户用户终端45提示用户无可使用机器人43，是否选择退款，若用确认退款，退款给用户，同时返回结果给商家平台，结束任务；
388.若有，机器人调度器41根据距离调度离地点最近的机器人43执行任务。任务下达成功后，返回状态给app或小程序,客户端提示“任务已下达，预计xx时间内机器人回来取货”，同时生成对应的二维码显示机器人43显示屏中。
389.(8)机器人43收到后台任务后，根据任务地址检索对应地图，根据地图开始到达指定位置。
390.(9)商家在持扫码器扫机器人43显示屏上的对应二维码，商家app或商户系统将获取到的信息(包含任务id)上传机器人调度器41，机器人调度器41发送二维码或密码给商家，商家在机器人43上输出密码或扫二维码。
391.(10)机器人调度器41收到对应二维码信息，根据任务id检索对应的任务内容，将对应订单信息发送给商家app或商户系统前端。同时发送确认信号给机器人43。
392.(11)机器人43收到信息后，打开机器人43储存柜，机器人43显示屏显示订单信息。
393.(12)商户放入物品，在机器人43或商户系统中确认，机器人43或商户系统上传结果给机器人调度器41，机器人调度器41生成取货密码或二维码，发送给对应的客户，同时发送结果给机器人43。
394.(13)机器人43关闭储存柜，由于机器人43有多个储存柜，如机器人43在本地点还有装货订单未装货，则显示下一订单二维码。等待派送者扫码装入下一订单货物。在本地所有订单均装货完毕，机器人43前往用户指定的第一收货地。
395.(14)机器人43按目标地址进行送货。到达目标地址后，会发送信息给机器人调度器41，机器人调度器41发送地址信息给商户，同时发送信息给接收人或直接呼叫接收人，通知接收人取货。
396.(15)机器人43将密码发送给机器人调度器41验证，验证通过后打开存物柜，等待用户取货，超时后自动关闭。
397.(16)用户在指定的时间内取货。
398.(17)机器人43完成送货任务，发送信息给机器人调度器41，机器人调度器41通知商户。
399.(18)完成配送任务后，若未接收到新的任务，机器人43回到预设的位置。示例性地，在所述机器人调度系统中，清洁/消杀任务的实现流程具体如下：
400.(1)用户登录用户终端45(客户端/app)，用户终端45向机器人调度器41发起连接。若连接不成功，直接报网络错误，若连接成功，机器人调度器41验证通过后，进入用户终端45。
401.(2)用户在客户端选择创建任务。
402.(3)用户生成任务后，客户端向机器人调度器41发起连接。
403.(4)若连接不成功，直接报网络错误，结束任务；若连接成功，客户端向机器人调度器41发送任务请求，包括该用户账号(对应的手机号)以及用户生成的任务信息。
404.(5)机器人调度器41根据手机号查找数据库，判断该用户是否有对应权限：
405.若没有，机器人调度器41直接将结果下发客户端，客户端提示用户无权限，同时结束任务；
406.若有，机器人调度器41根据任务信息中的地址字段、任务类别(清洁任务、消毒任务等)、任务属性(定时任务、实时任务)字段检索到对应区域可使用机器人列表，并查询当前机器人43状态，其中，机器人43状态包含机器人43运行状态、剩余电量、清洁消毒药物量，若出现运行状态异常、电量不足、药物量不足，机器人调度器41在机器人调度器41展示机器人信息，并将消息发送给运营端设置的管理人员app(管理人员也可以是用户)；
407.若机器人43都不可用，直接返回结果给客户端，客户端提示用户无可使用机器人，同时结束任务；
408.若机器人43都处于忙状态，则机器人调度器41根据各个机器人43执行任务的时间和任务列表中的任务预计需要时间计算出预计需要等待时间(对于高优先级任务，可以根据优先级插入到任务列表的相应位置)；
409.若当前任务为实时任务，机器人调度器41会将任务需要等待时间返回给客户端，客户端提示“当前机器人无空闲，预计xx时间后可以执行任务，是否继续执行任务”，若用户点击“否”，机器人调度器41接收到用户选择，结束任务；若用户点击“是”，机器人调度器41将任务放入待处理列表，并返回结果返回给客户端，客户端提示“任务已放入预处理列表，预计xx时间后可以执行”；
410.若机器人43空闲且运行状态正常，机器人调度器41会立即调度机器人43执行任务，任务下达成功后，机器人调度器41返回状态给客户端,客户端提示“任务已下达，预计xx时间内完成”；
411.若当前任务预计执行时间较长，且任务可以拆分为多个子任务，机器人调度器41
根据运营配置分配多个机器人43执行该任务。例如：运营配置单个任务超过2小时就增加一台机器人43执行。若该任务预计单台机器人43执行3小时，且可以进行任务拆分，就会分配2台机器人43执行；
412.若任务为实时任务，且优先级为较高级，且任务配置为可打断其他任务，机器人调度器41根据任务优先级和距离选择正在执行优先级较低的任务且距离最近的机器人43，中断其任务，将新任务派送该机器人43。其未执行完任务将放入任务列表中，等待有机器人43空闲后再继续执行，同时会推送一条消息给被中断任务的发起者；
413.对于定时任务，任务生成后，会被放入任务列表中，机器人调度器41会定时检索任务列表，到达指定时间后，机器人调度器41调度机器人43执行该任务，会同时发送信息跟对应用户，提示“xx任务预计xx时开始执行”；
414.对于周期性定时任务，任务生成后，会被放入任务列表中，机器人调度器41会定时检索任务列表，到达指定时间后，机器人调度器41调度机器人43执行该任务，会同时发送信息跟对应用户，提示“xx任务预计xx时开始执行”。
415.(6)机器人43收到后台任务后，根据任务地址检索对应地图，根据地图开始到达指定位置，例如a1栋1
‑
12楼清洁任务，则细分为a1栋1楼，a1栋2楼
…
a1栋12楼清洁任务，根据地图分别进行相应清洁任务。
416.(7)执行任务过程中机器人调度器41定时查询和记录机器人43状态及任务进度。用户可以通过用户终端45查询任务进度。
417.(8)机器人调度器41也会根据机器人43运行状态、任务执行情况实时进行调度，比如一个机器人43因电量，清洁剂等原因不能完成一项任务，可以调度机器人43接力完成。
418.(9)机器人43执行完成任务后向机器人调度器41发送任务完成信息。
419.(10)机器人调度器41收到信息后，会向用户终端45下发任务完成信息。
420.(11)用户终端45展示信息给用户。
421.(12)机器人43执行下一任务。
422.(13)执行完所有任务，则回到充电点。
423.示例性地，在所述机器人调度系统中，机器人43配送消杀协同任务的工作流程具体如下：
424.(1)操作人员登录用户终端45，用户终端45向机器人调度器41发起连接。若连接不成功，直接报网络错误，若连接成功，机器人调度器41验证通过后，进入用户终端45。
425.(2)操作人员在协同任务类别中发起协同任务：协同任务可以划分为多个子任务，进入子任务列表设置各个子任务，设置完子任务后设置好协同条件。以回收消杀场景为例，子任务分别为配送(回收)任务和消杀任务；协同条件可以设置为配送机器人43到达消杀点消杀机器人43开始消杀。为了保证配送任务目的地和消杀任务的消杀点为同一地点，必须事先设置好配送目的地和消杀点，两者位置接近且需要准确，保证机器人43协同工作的精度。
426.(3)机器人调度器41收到用户id和任务申请后，根据手机号查找数据库，判断该用户是否有对应权限。若没有，机器人调度器41直接将结果下发客户端或app，客户端或app提示用户无权限，同时结束任务；
427.若有，机器人调度器41根据任务信息中的地址字段、任务类别(清洁任务、消毒任
务等)、任务属性(定时任务、实时任务)字段检索到对应区域可使用配送机器人43和消杀机器人列表，并查询当前机器人43状态。机器人43状态包含机器人43运行状态、剩余电量、清洁消毒药物量，若出现运行状态异常、电量不足、药物量不足，机器人调度器41在机器人调度器41展示机器人信息，并将消息发送给运营端设置的管理人员app(管理人员也可以是用户)；
428.若协同任务中所需要的机器人43不可用，直接返回结果给客户端，客户端提示用户无可使用机器人43，同时结束任务；
429.若机器人43都处于忙状态，则机器人调度器41根据各个机器人43执行任务的时间和任务列表中的任务预计需要时间计算出预计需要等待时间(对于高优先级任务，可以根据优先级插入到任务列表的相应位置)；
430.若当前任务为实时任务，机器人调度器41会将任务需要等待时间返回给客户端，客户端提示“当前机器人无空闲，预计xx时间后可以执行任务，是否继续执行任务”，若用户点击“否”，机器人调度器41接收到用户选择，结束任务；若用户点击“是”，机器人调度器41将任务放入待处理列表，并返回结果返回给客户端，客户端提示“任务已放入预处理列表，预计xx时间后可以执行”；
431.若机器人43空闲且运行状态正常，机器人调度器41会立即调度机器人43执行任务，任务下达成功后，机器人调度器41返回状态给客户端,客户端提示“任务已下达，预计xx时间内完成”；
432.对于周期性定时任务，任务生成后，会被放入任务列表中，机器人调度器41会定时检索任务列表，到达指定时间后，机器人调度器41调度机器人43执行该任务，会同时发送信息跟对应用户，提示“xx任务预计xx时开始执行”。
433.(4)机器人调度器41判读用户任务的合法性后，根据任务类别和优先级将任务放入列中。机器人调度器41会定时检索任务列表，根据优先级和时间等因素对任务进行调度。到达该协同任务时，机器人调度器41会查找对应的配送机器人43和消杀机器人43。调度配送机器人43执行物资回收任务，同时调度消杀机器人43到达消杀点，进入就绪状态。
434.(5)配送机器人43收到后台任务后，根据任务地址检索对应地图，根据任务地图开始到达指定位置进行物资回收。
435.(6)消杀机器人43收到指令后，会达到指令消杀点，进入就绪状态。
436.(7)配送机器人43物资回收过程可以参考配送流程。配送机器人43到达消杀地，发送消息给机器人调度器41。
437.(8)机器人调度器41收到消息后，发送消杀指令给就绪的消杀机器人43，消杀机器人43开始对回收物资进行消杀。消杀完成后发送消息给机器人调度器41。
438.(9)机器人调度器41收到指令后，可以继续调度配送机器人43将回收物资送往下一个目的地，并通知消杀机器人43进入就绪状态，等候下一个配送机器人43配送物资。
439.(10)机器人调度器41可以调度多个配送机器人43依次进行物资回收和排队进入消杀点消杀。
440.(11)机器人43任务执行过程中涉及到开门、乘梯、狭窄路口、十字路口等，机器人调度器41会根据机器人43返回的位置信息，调度机器人43通行，具体参考后续章节说明。
441.(12)执行任务过程中机器人调度器41定时查询和记录机器人43状态及任务进度。
用户可以通过客户端/用户终端45查询任务进度。
442.(13)机器人调度器41也会根据机器人43运行状态、任务执行情况实时进行调度，比如一个机器人43因电量，清洁剂等原因不能完成一项任务，可以调度机器人43接力完成。
443.(14)机器人43执行完成任务后向机器人调度器41发送任务完成信息。
444.(15)机器人调度器41会调度机器人43执行下一任务，若无任务可以执行，则回到充电点。
445.(16)待所有机器人43执行完所有任务后，机器人调度器41会给用户客户端或app发送任务完成消息，并统计总耗时。
446.(17)客户端或app显示结果给用户。
447.在一些可选的实施方式中，所述机器人调度器41，还用于：
448.获取各个所述机器人43的当前状态信息；
449.根据各个所述机器人43的当前状态信息，判断当前是否有机器人43是否发生异常；
450.若是，则对于每一发生异常的所述机器人43，获取所述机器人43当前正在执行的未完成任务及其进度，控制另一机器人43继续执行所述未完成任务；根据异常机器人标识及异常情况生成报警信息，并发送至关联的管理员终端。
451.通过本实施例，机器人43统一接入机器人调度器41后，可通过接口实时上报机器人43的状态、位置坐标位置、角度、电池电量、充电状态、机器人43的实时速度、方向、运行时间等状态信息。机器人调度器41通过接口获取到机器人43的状态信息后，可以根据机器人43的实时状态，实现机器人43实时监控，例如，机器人43在低电量缺电、缺液等情况，发出预警报警信息提醒管理人员提前干预，如配送机器人及时充电，清洁机器人补充清洁剂，消毒机器人补充消毒液等，并且，在机器人43故障或者被异物阻挡无法正常工作的情况下，可及时发出报警信息提醒管理人员进行维护或者维修。
452.在本实施例中，机器人调度器41可以实时获取各机器人43的状态信息来判定机器人43是否发生异常，并在发生异常时调度另一机器人43接力完成任务，同时给关联的管理员终端发出警报，从而提醒管理员及时处理故障。
453.在一些可选的实施方式中，所述用户终端45，还用于：
454.响应于用户输入任务查询指令的操作，发送所述任务查询指令至所述机器人调度器41；所述任务查询指令包括目标区域的位置信息、目标时间段和目标机器人43的标识中的至少一种；
455.所述机器人调度器41，还用于：
456.接收所述任务查询指令；
457.根据所述任务查询指令进行任务查询，得到与所述任务查询指令对应的任务请求集合的状态信息，并将所述任务请求集合的状态信息发送至所述用户终端45。
458.在本实施例中，用户可以根据目标区域的位置信息、目标时间段和目标机器人43的标识中的至少一种信息，查询对应的机器人43的任务状态，从而直观且方便地了解机器人43的状态，以便于进行机器人43管理。
459.在一些可选的实施方式中，所述用户终端45，还用于：
460.响应于用户输入任务更新指令的操作，发送所述任务更新指令至所述机器人调度
器41；所述任务更新指令包括待更新任务的任务内容和需进行的任务更新操作；
461.所述机器人调度器41，还用于：
462.接收所述任务更新指令；
463.根据所述待更新任务的任务内容进行任务查询，得到相应的待更新的任务请求；
464.根据所述任务更新操作，对所述待更新的任务请求进行更新。
465.在本实施例中，用户通过用户终端45可以更新其下发的任务，能够有效提高用户体验感。
466.在一些可选的实施方式中，所述机器人调度系统还包括运营方终端46；
467.所述运营方终端46，用于响应于运营者设定任务扣费策略的操作，将所述任务扣费策略发送至所述机器人调度器41；
468.所述机器人调度器41，还用于：
469.接收所述任务扣费策略；
470.根据所述任务扣费策略和所述任务请求，对与所述用户的支付账户进行扣费处理。
471.在本实施例中，运营方可以通过运营方终端46实时更新任务扣费策略，从而有利于收费管理。
472.在一些可选的实施方式中，所述机器人调度系统还包括运营方终端46；
473.所述运营方终端46，用于响应于运营者输入地图绘制指令的操作，将所述地图绘制指令发送至所述机器人调度器41；所述地图绘制指令包括执行地图绘制操作的绘图机器人43的标识和需绘制的区域信息；
474.所述机器人调度器41，还用于：
475.接收所述地图绘制指令；
476.根据所述地图绘制指令，控制所述绘图机器人43根据所述需绘制的区域信息执行地图绘制操作；
477.获取所述绘图机器人43绘制完成的地图；
478.将所述绘制完成的地图发送给一个或多个所述机器人43，使得所述机器人43更新自身存储的地图。
479.需要说明的是，目前的机器人43只能直接在机器人43提供的操作界面上设置参数，如需要设置多台机器人43的参数，则要一一到机器人43上进行设置，比如以在机器人43中生成导航地图为例，需要将所有机器人43一一沿着导航路线走一遍，才能让它们各自生成导航地图，不能将生成的地图，通过系统或平台统一分发给其它所有机器人43。在本实施例中，可以通过机器人调度器41将某一机器人43绘制的地图共享至其他机器人43，从而提高机器人43调度的效率。
480.在一些可选的实施方式中，所述机器人调度系统还包括运营方终端46；
481.所述机器人调度器41，还用于统计各个所述机器人43的任务执行情况和资源消耗情况，得到统计结果并发送至所述运营方终端46；
482.所述运营方终端46，用于接收所述统计结果；响应于运营者输入统计情况查询指令的操作，显示所述统计结果。
483.在本实施例中，机器人43通过系统调度进行任务分配，每台机器人43执行情况系
统可以根据任务进行数据统计，如清洁机器人43清扫面积，清扫时间，配送机器人43运送物品数量，配送时间等信息进行统一汇总输出报告，通过机器人调度系统统计执行的任务报告并且与人工进行成本比对分析，获得机器人43的工作业绩数据，方便机器人43运营人员进行在二次采购做决策。
484.在一些可选的实施方式中，所述机器人调度系统还包括运营方终端46；
485.所述运营方终端46，还用于响应于运营者输入机器人查询指令的操作，发送所述机器人查询指令至所述机器人调度器41；所述机器人查询指令包括待查询的机器人43的标识；
486.所述机器人调度器41，还用于根据所述机器人查询指令，查询所述待查询的机器人43的状态信息，并将所述待查询的机器人43的状态信息返回至所述运营方终端46；
487.所述运营方终端46，还用于响应于运营者输入机器人更改指令的操作，将所述机器人更改指令发送至所述机器人调度器41；所述机器人更改指令包括待更改的机器人43的标识和需要进行的机器人更改操作；
488.所述机器人调度器41，还用于根据所述机器人更改指令，对所述待更改的机器人43进行配置更改。
489.在本实施例中，在机器人43需要修改配置的时候，通过机器人调度系统进行机器人信息及配置修改；机器人调度系统所有机器人信息通过后台可以实现查看，如厂家信息、功能参数、设备状态等。
490.需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
491.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。