技术特征：
1.一种手持云台装置的控制方法，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，其特征在于，所述控制方法包括步骤：获取第一时刻所述云台的测量姿态；获取所述第一时刻所述云台的关节角；获取初始时刻的所述手柄的姿态；根据所述初始时刻所述手柄的姿态和所述第一时刻所述云台的关节角计算所述第一时刻所述云台的参考姿态；和根据所述第一时刻所述云台的所述参考姿态和所述第一时刻所述云台的测量姿态计算所述第一时刻所述云台的输出姿态。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一时刻为进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻，所述初始时刻为进入长时曝光或延时摄影后的初始时刻。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手持云台装置还包括加速度计和陀螺仪，所述控制方法还包括：测量所述初始时刻所述云台的关节角；融合所述加速度计和所述陀螺仪的姿态数据得到所述初始时刻的所述云台的测量姿态；及其中，所述获取初始时刻的所述手柄的姿态是根据所述初始时刻的所述云台的测量姿态与所述初始时刻的所述云台的关节角计算实现的。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手柄的姿态自所述初始时刻至所述第一时刻保持不变。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：通过调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与预设目标姿态一致以使得所述云台相对所述手柄保持固定。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述云台为三轴云台，所述云台包括三个轴臂，所述三个轴臂两两垂直。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述手持云台装置包括三个电机，所述三个电机分别用于驱动所述三个轴臂转动，所述调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与预设目标姿态一致是由所述三个电机来执行的。8.一种手持云台装置，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，其特征在于，所述手持云台装置还包括：陀螺仪，所述陀螺仪用于获取第一时刻所述云台的测量姿态；编码器，所述编码器用于获取所述第一时刻所述云台的关节角；云台主控制器，所述云台主控制器用于获取初始时刻的所述手柄的姿态、根据所述初始时刻所述手柄的姿态和所述第一时刻所述云台的关节角计算所述第一时刻所述云台的参考姿态、根据所述第一时刻所述云台的所述参考姿态和所述第一时刻的所述云台的测量姿态计算所述第一时刻所述云台的输出姿态。9.一种手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置包括：一个或多个处理器；存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7中任一项所述的控制方法的指令。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与手持云台装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至7中任一项所述的控制方法。
技术总结
本发明公开了一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置(10)及计算机可读存储介质。手持云台装置(10)包括手柄(11)、转动连接在手柄(11)上的云台(12)。所述控制方法包括步骤：获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台(12)的测量姿态；获取所述第一时刻云台(12)的参考姿态；根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台(12)姿态以使得云台(12)相对手柄(11)保持固定。手柄(11)保持固定。手柄(11)保持固定。
技术研发人员：王岩 凌高源
受保护的技术使用者：深圳市大疆灵眸科技有限公司
技术研发日：2017.06.27
技术公布日：2021/10/8