无人化居家休养照护方法、装置与流程

1.本发明属于机器人领域，尤其涉及基于物联网系统的伺寝机器人。


背景技术：

2.人类寿命1/3在睡眠中度过，而睡眠质量事关人类健康福祉。
3.中国睡眠研究会调查显示，中国成年人50.3%存在睡眠困难、38.2%存在失眠，表现为多梦、入睡困难、醒后疲惫。全球来看，约1/3的人存在睡眠问题。
4.寝室是睡眠主要场所，寝室的温湿度、空气、气味、声音、光线、卧具、安全等环境事关睡眠质量。在清醒期、睡眠期、苏醒期对寝室环境要求有所不同，依靠人来精准调节既不现实，又会干扰睡眠。
5.尤其，婴幼儿和长期卧床者，自理能力不足，对寝室休养环境及物质需求更复杂，且通常需要监护人密切照顾，既占用健康成年监护人休息时间、恶化监护人睡眠质量，又影响监护人日常工作与生活。
6.鉴于以上，由高级智能化伺寝机器人依据用户习惯，监测寝室环境、用户生命生理特征及睡眠阶段，自主决策，实时动态调节寝室声光电及空气环境，配置智能储物柜满足用户伺寝起居活动基本物质需求，同时，无线网络连接的智能家电、智能家具、智能穿戴装置、智能安防系统、家庭护理机器人、情感陪护机器人，感知并执行伺寝机器人指令，个性化满足用户起居需求，从而，获得高质量睡眠和良好休养体验，提升寝室生活舒适度。


技术实现要素：

7.本发明目的是提供伺寝机器人物联网系统，满足用户寝室起居活动需求，获得高质量睡眠和良好休养体验，提升寝室生活舒适度。
8.为实现上述目的，本发明采用的技术方案是。
9.伺寝机器人物联网系统由伺寝机器人本体和物联网系统构成。
10.所述伺寝机器人本体包括电源驱动模块、避障模块、身份识别模块、个人数据加密模块、内部传感器、机械臂、环境监测模块、生理监测模块、睡眠监测模块、声音控制模块、光控制模块、电器控制模块、中央触摸屏显示器、移动智能控制终端、智能储物柜、无线通讯模块、中央数据处理模块、人机接口模块、远程监控交互模块，通过监测用户所处寝室环境及生理数据，学习用户寝室起居习惯，调节寝室声光电及空气到适宜工况，提供寝室用消耗品，满足用户寝室活动需求。
11.所述物联网系统由无线网络连接的智能家电、智能家具、智能穿戴装置、移动智能终端、智能安防系统、家务机器人、情感陪护机器人组成，其工况数据通过所述无线通讯模块发送到所述伺寝机器人本体中央数据处理模块，接受所述伺寝机器人本体发出的指令并响应。
12.所述电源驱动模块包括电源和伺服电机驱动系统，用于提供电能、驱动所述伺寝机器人精准完成各种动作；所述电源包括充电装置和储电装置，设置于所述机器人本体下
部；所述充电装置与有线充电桩和无线充电区匹配，其中，所述有线充电桩和无线充电区供所述伺寝机器人本体的所述储电装置电量低于预设电量时，自行前往实施充电，充满电量后移动到指定区域待命。
13.所述避障模块包括定位单元、电子围栏、超声波雷达，基于gps和北斗导航的所述定位单元，设置所述电子围栏，限定所述伺寝机器人本体活动范围，并提供所述电子围栏区域内静态障碍物信息，所述超声波雷达分布于所述伺寝机器人本体周围，感知周边障碍物距离，由所述定位单元和所述超声波雷达数据，引导所述伺寝机器人本体避开周边动态和静态障碍物，到达预定位置。
14.所述身份识别模块采用区块链技术进行实名认证，由用户签署智能合约，创建个人私钥和个人公钥，发送个人公钥、生物识别信息、身份证信息到区块链网络，产生区块，获取公钥证书链，用户输入所述生物识别信息，区块链网络通过验证公钥证书链核验用户身份；所述生物识别包括但不限于指纹、声纹、体表静脉网、人脸。
15.所述个人数据加密模块通过区块链技术创建用户个人数据中心，存储和分布式运行用户个人和家庭数据；所述个人数据中心、所述伺寝机器人、互联网、物联网、公有云的连接完全基于用户授权的区块链智能合约，所述个人和家庭数据实时写入区块，经过用户授权发布到公有云区块链，实现所述个人和家庭数据的安全隔离；第三方获得授权读取数据。
16.所述机械臂为类人上肢结构，设置于所述伺寝机器人上端，两侧各一个，其一端与所述伺寝机器人本体主体链接，另一端为机械手，所述机械手包括5个手指，接收所述中央数据处理模块指令，在伺服电机驱动下完成动作。
17.所述环境监测模块包括环境监测传感器、a/d转换电路，设置于所述伺寝机器人本体头部，检测的环境数据发送到所述中央数据处理模块；所述环境监测传感器包括但不限于温度传感器、湿度传感器、噪音传感器、烟雾传感器、pm10传感器、pm2.5传感器、二氧化碳传感器、一氧化碳传感器、气味传感器。
18.所述生理监测模块集成多个监测传感器非接触式采集用户生理数据，所述监测传感器包括但不限于体温传感器、脉搏传感器、呼吸传感器、血压传感器、血氧饱和度传感器、心电图传感器、肢体运动传感器，所述监测传感器经a/d转换电路，检测的生理数据发送到所述中央数据处理模块。
19.所述呼吸传感器采集用户吸气和呼气运动时胸腹部起伏运动的红外线探测数据，经特定算法，测算出呼吸频率和呼吸深度。
20.所述监测传感器设置于所述机械手的手指背，判断用户状态，将所述监测传感器转向用户颈部、面部、手部，实施检测。
21.所述睡眠监测模块包括设置于所述伺寝机器人本体头部的图像传感器、设置于所述机械手的手指背的非接触式脑电波监测传感器、肌肉张力监测传感器、鼾声监测传感器。
22.所述图像传感器包含可见光图像获取模式和红外线图像获取模式，将用户图像数据发送到所述中央数据处理模块，实时识别和判断用户躯体位置信息。
23.所述脑电波监测传感器获取用户脑电图，将数据发送到所述中央数据处理模块，判断用户处于清醒还是睡眠状态，以及睡眠分期。
24.所述肌肉张力监测传感器获取用户颈部、上下肢肌肉张力，将检测肌肉张弛程度的数据发送到所述中央数据处理模块，协助判断用户睡眠分期。
25.所述鼾声监测传感器获取用户打鼾声音及节律记录，将数据发送到所述中央数据处理模块，协助判断用户睡眠阶段、以及呼吸暂停频次。
26.所述声音控制模块包括声音监测单元和智能音箱，设置于所述伺寝机器人本体头部，所述声音监测单元采集用户声音信号，获得声音数据，通过所述无线通讯模块发送到所述中央数据处理模块，识别语音、理解语义，发出指令，通过所述无线通讯模块，所述智能音箱接收指令，执行播放内容和播放方式选项，所述无线连接的智能家电、智能家居、家庭护理机器人接收指令并响应。
27.所述智能音箱还通过所述无线通讯模块与所述睡眠监测模块连接，依据睡眠分期，按照设定程序调节播放的内容和音量；所述设定程序由用户或监护人设置。
28.所述光控制模块设置于所述伺寝机器人本体头部，包括智能感应单元、控制单元和智能灯具；所述智能感应单元包含光线亮度传感器、光线色彩传感器、色温传感器，采集数据传输到所述中央数据处理模块，依据场景模式触发条件，通过所述控制单元对所述智能灯具进行控制；所述控制单元包括用户在所述中央触摸屏显示器或所述智能控制终端上对每盏所述智能灯具进行命名、添加或删减；所述控制包括每盏灯具的开灯、关灯、调光、调色。
29.所述场景模式包括所述人机交互、定时钟、睡眠阶段、第三人移动智能终端操控，其中，人机交互设置为第一优先级，定时钟为第二优先级，获得授权第三人通过签约移动智能终端操控为第三优先级。
30.所述电器控制模块设置于所述伺寝机器人本体头部，可双向180度转动，近场控制采用蓝牙、红外线，远场控制采用wi
‑
fi。
31.所述中央触摸屏显示器设置于所述伺寝机器人本体躯干上部前侧，用于显示聚合数据、安防监视信号、电视信号、视频播放、触控操作。
32.所述智能储物柜设置于所述伺寝机器人本体躯干中下部，分隔为左上仓、右上仓、左下仓、右下仓。
33.所述左上仓用于储放非私密物品，仓侧壁和顶部设置传感器，采集放入和取出物品信息数据，传输到所述中央数据处理模块，获取储放物品的种类、数量，以结构化数据图表方式实时显示在透明仓门外侧触摸屏。
34.所述右下仓用于储放私密物品，仓门设置智能门锁，仓侧壁和顶部设置传感器，采集放入和取出物品信息数据，传输到所述中央数据处理模块，获取储放物品的种类、数量，以结构化数据图表方式实时显示在不透明仓门内侧触摸屏。
35.所述左下仓设置为温度可控冷藏箱，所述右上仓设置为温度可控恒温箱，仓内置温度传感器、压力传感器、图像识别传感器，采集数据传输到所述中央数据处理模块，获取储放物品的种类、数量、重量以及内部温度数据，并实时显示在仓门外侧触摸屏。
36.所述触摸屏还设置补货键，点击所述补货键，启动网络购物流程；所述触摸屏还设置语音键，点击所述语音键，通过所述智能音箱，播报所述结构化数据图表信息。
37.所述中央数据处理模块设置于所述伺寝机器人本体躯干上部，用于接收所述伺寝机器人本体内部传感器和外部传感器监测数据，融合多传感器信息，感知所述伺寝机器人本体、寝室环境、用户、安防监控状态，通过所述人机接口模块，智能控制所述伺寝机器人本体、所述无线网络连接的智能家电、智能家居、所述家务机器人、所述情感陪护机器人；依据
用户指令将采集的原始数据及处理后数据发到公有云区块链存储，或运行。
38.所述人机交互接口模块包括人机接口装置、交互技术、监控技术、远程操作技术、通讯技术，完成认知学习、自动组织、模糊信息处理；所述交互技术包括用户主动请求识别和用户非主动请求识别，所述主动请求包括语音、唇语、手势、控制器、远程控制；所述用户非主动请求包括设置特定触发条件、用户通过所述无线网络连接的智能穿戴装置发出的本能生理反馈信号。
39.所述人机交接口模块还包括脑机接口模式，采集用户大脑生物电活动信号，通过非侵入式传感器，将数据传输到所述中央数据处理模块，控制所述伺寝机器人本体。
40.所述无线网络连接的智能家电包括智能空调、智能空气净化器、智能马桶、智能热水器、智能电视机、智能冰箱、智能洗衣机、智能灭蚊器，通过所述电器控制模块，接收所述中央数据处理模块指令并响应。
41.所述无线网络连接的智能家具包括智能衣橱、智能床、智能床垫、智能枕头、智能窗帘、智能门窗，其智能感应装置，通过所述无线通讯模块，接收所述中央数据处理模块的指令，并响应；所述智能家居命名、添加或删减由用户在所述中央触摸屏显示器或所述移动智能控制终端上完成。
42.所述无线网络连接的安防监控系统包括红外探测器、烟雾探测器、煤气探测器、摄像头，其采集数据通过所述无线通讯模块发送到所述中央数据处理模块，以结构化数据图表方式实时显示于所述中央触摸屏显示器和所述移动智能控制终端。
43.所述智能穿戴装置包括智能手环、智能手表、智能脚环、智能耳环、智能眼罩、智能耳机、智能眼镜、智能睡衣、智能睡裤、智能帽子、智能袜子、智能贴片，其监测数据通过所述无线通讯模块发送到所述中央数据处理模块；所述智能穿戴装置命名、添加或删减由用户在所述中央触摸屏显示器或所述移动智能控制终端上完成。
44.所述移动智能控制终端为所述伺寝机器人本体的遥控器，兼具智能手机功能，亦可由笔记本电脑、智能手机、智能汽车、智能眼镜、智能手表替代。
45.所述无线通讯模块近场通讯采用红外线传输、frid、蓝牙，远程通讯采用wi
‑
fi。
46.所述远程监控交互模块由获得授权的第三方，应用其签约的移动智能终端通过无线通讯模块实时获取所述伺寝机器人数据，实现远程操控和监视所述伺寝机器人；所述第三方包括法定监护人、签约照护人员、签约医疗救护机构。
47.所述学习用户寝室起居习惯通过所述伺寝机器人本体识别并分析用户的公有云区块链存储的用户寝室声光电环境数据、生理特征监测数据、睡眠行为学数据、人机交互数据、物品消耗数据、特定事件触发数据，感知用户寝室起居习惯，自我学习、自主决策，设定为初值，再收集用户对所述伺寝机器人本体自主决策的所述初值的效果反馈数据，求出差值，进行自我学习、自主决策，如此循环往复，达到用户与所述伺寝机器人基本契合。
48.所述用户包括婴幼儿、长期卧床者、健康成年人，可以为一人或多人，所述用户为多人时，分别进行身份识别和个人生理数据监测、运行、加密、存储。
49.所述婴幼儿伺寝服务流程包括以下步骤。
50.监护人签署智能合约，启动所述伺寝机器人本体；用户身份识别；所述伺寝机器人监测寝室环境，控制智能家电家具，调节声光电及空气环境到监护人设定模式；所述伺寝机器人监测用户生理数据，判断用户状态，实时调节就寝环境，所述智能音箱播放曲目，直至
用户完全入睡，声音停止、灯关闭；用户饥饿哭闹时，所述机器手取出奶，协助用户喝奶，取出玩具，供用户玩耍；监护人移动智能终端实时显示用户状态；纸尿裤上智能贴片监测数据，发出警示，提醒监护人更换纸尿裤。
51.所述长期卧床者伺寝服务流程包括以下步骤。
52.启动所述伺寝机器人本体；用户身份识别；所述伺寝机器人监测寝室环境，控制智能家电家具，调节声光电及空气环境到用户习惯或用户设定模式；所述伺寝机器人监测用户生理数据，判断用户状态，依据监测数据，实时调节寝室环境；所述智能音箱播放曲目，直至用户完全入睡，声音停止、灯关闭，数据上传到公有云区块链上；用户饥饿时，所述机器手取出食物，协助用户饮食；用户大小便时，指示并协助家庭护理机器人、智能家居，完成排泄和会阴部位清洁；按照设置程序，取出药品和饮用水，提醒并协助用户按时服药；智能睡衣、智能睡裤监测用户睡眠体位，调节智能床垫，避免局部长时间受压，预防压疮；用户通过智能音箱与家人、朋友互动；监护人签约的移动智能终端实时显示用户状态，与用户即时通讯、远程监督和操控；监测到异常生理数据，通知相关第三方，提供及时救助。
53.所述健康成年人伺寝服务流程包括以下步骤。
54.用户近场或远程启动伺寝机器人；所述伺寝机器人遵照用户习惯或人机交互指令，调节寝室智能家电、智能家具；用户就寝，判断用户状态，进一步实时调节，直至用户完全入睡，声音停止、灯关闭；用户苏醒，启动渐次唤醒的声光电程序；起床时提供天气资讯、指令智能衣柜推荐穿衣及化妆参考。
附图说明
55.图1是本发明伺寝机器人物联网系统组成示意图。
56.图2是本发明伺寝机器人本体机构示意图。
57.图3是本发明伺寝机器人本体头部包含功能模块示意图。
58.图4是本发明伺寝机器人本体上部前侧中央触摸屏显示器显示界面示意图。
59.图5是本发明伺寝机器人机械手指背包含功能模块示意图。
60.图6是本发明伺寝机器人本体的智能储物柜结构示意图。
61.图7是本发明伺寝机器人本体电源示意图。
62.图8是本发明适用于婴幼儿流程图。
63.图9是本发明适用于长期卧床者流程图。
64.图10是本发明适用于健康成年人流程图。
具体实施方式
65.为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将例举实施例并配合说明书附图进行详细说明。
66.如图1至图10所示，本发明揭示了伺寝机器人物联网系统，由伺寝机器人本体和物联网系统组成。
67.参照图1，伺寝机器人物联网系统参与方，包括：用户、伺寝机器人、第三方、公有云区块链、网络连接的智能设备。
68.用户通过身份识别，与所述伺寝机器人人机交互；所述身份识别采用区块链技术
进行实名认证，由用户签署智能合约，创建个人私钥和个人公钥，发送个人公钥、生物识别信息、身份证信息到区块链网络，产生区块，获取公钥证书链，用户输入所述生物识别信息，区块链网络通过验证公钥证书链核验用户身份。
69.第三方包括用户监护人、签约照护人员、签约医疗救护机构，通过签约移动智能终端监督、操控所述伺寝机器人。
70.网络连接的智能设备包括智能家电、智能家具、智能穿戴装置、移动智能终端、智能安防监控、家务机器人、情感陪护机器人，其工况数据通过所述无线通讯模块发送到所述伺寝机器人本体中央数据处理模块，接受所述伺寝机器人本体发出的指令并响应。
71.用户个人数据通过公有云区块链技术加密、存储、运行；构建用户个人数据中心，存储和分布式运行用户个人和家庭数据，所述个人数据包括所述伺寝机器人监测数据、所述网络连接的智能设备运行数据、用户或第三方与所述伺寝机器人交互数据；所述个人数据中心、所述伺寝机器人、互联网、物联网、公有云的连接完全基于用户授权的区块链智能合约，所述个人和家庭数据实时写入区块，经过用户授权发布到公有云区块链，实现所述个人和家庭数据安全隔离；第三方获得授权读取数据。
72.参照图2，所述伺寝机器人本体为类人结构，包括头部1、颈部2、躯干部、双上肢5、双手7、轮式足30，所述头部1可环绕所述颈部2双向转动180度。
73.所述躯干部上部容纳中央数据处理模块3，接收所述伺寝机器人本体内部传感器和外部传感器监测数据，融合多传感器信息，感知所述伺寝机器人本体、寝室环境、用户、安防监控状态，通过所述人机接口模块，智能控制所述伺寝机器人本体、所述无线网络连接的智能家电、智能家居、所述家务机器人、所述情感陪护机器人；依据用户指令将采集的原始数据及处理后数据发到公有云区块链存储、运行。
74.所述中央数据处理模块3还实施分析公有云区块链存储的用户寝室声光电环境数据、生理特征监测数据、睡眠行为学数据、人机交互数据、物品消耗数据、特定事件触发数据，感知用户寝室起居习惯，自我学习、自主决策，再收集用户对所述伺寝机器人本体自主决策的效果反馈数据，进行自我学习、自主决策，如此循环往复，提高用户与所述伺寝机器人契合度。
75.所述躯干部上部放置移动智能控制终端10，为所述伺寝机器人本体的遥控器，兼具智能手机功能，用户随身携带所述移动智能控制终端10，可以在寝室任何位置遥控所述伺寝机器人本体；同样的，签署智能合约并获得授权的第三方，其签约移动智能终端，可以替代所述移动智能控制终端10，通过无线通讯模块实时获取所述伺寝机器人数据，实现远程操控和监视所述伺寝机器人。
76.所述躯干中上部前壁为中央触摸屏显示器4、中下部容纳智能储物柜6。
77.所述躯干中下部周身设置超声波雷达8、定位单元9，所述超声波雷达分布于所述伺寝机器人本体周围，感知周边障碍物距离，所述定位单元基于gps和北斗导航，设置所述电子围栏，限定所述伺寝机器人本体活动范围，并提供所述电子围栏区域内静态障碍物信息，由所述定位单元和所述超声波雷达数据，引导所述伺寝机器人本体避开周边动态和静态障碍物，到达预定位置。
78.所述躯干下部容纳电源20，为所述伺寝机器人本体提供电力。
79.参照图3，所述头部1包括环境监测模块11、声音监测模块12、光控制模块13、电器
控制模块14、智能音箱15、人机交互接口模块16、无线通讯模块17、远程监控交互模块18。
80.所述环境监测模块11借助环境监测传感器采集寝室环境数据发送到所述中央数据处理模块3；所述环境监测传感器监测的环境数据包括寝室内温度、湿度、噪音、烟雾、pm10、pm2.5、二氧化碳和一氧化碳、多种气味。
81.所述声音监测模块12采集用户声音信号，获得声音数据，通过所述无线通讯模块17发送到所述中央数据处理模块3，识别语音、理解语义，发出指令，通过所述无线通讯模块17，所述智能音箱15接收指令，执行播放内容和播放方式选项；同样的，所述无线连接的智能家电、智能家居、智能穿戴装置、家庭护理机器人、情感陪护机器人接收指令并响应。
82.所述光控制模块13包括智能感应单元、控制单元和智能灯具，所述智能感应单元通过光线亮度传感器、光线色彩传感器、色温传感器，采集数据传输到所述中央数据处理模块3，依据场景模式触发条件，通过所述控制单元控制每盏灯具的开灯、关灯、调光、调色；用户在所述中央触摸屏显示器4或所述智能控制终端10上对每盏所述智能灯具进行命名、添加或删减；所述场景模式包括所述人机交互、定时钟、清醒、待睡、睡眠、苏醒、第三人移动智能终端操控，其中，人机交互设置为第一优先级，定时钟为第二优先级，获得授权第三人通过签约移动智能终端操控为第三优先级。
83.所述电器控制模块14近场通讯采用红外线传输、蓝牙，远程通讯则采用wi
‑
fi，其中，红外线传输为寝室智能电器主要控制模式，红外线发射器与mcu连接，向电器发射遥控信号，红外线接收器也与mcu连接，学习电器的红外遥控编码，所述无线通讯模块17与所述mcu连接，用于接收所述伺寝机器人本体控制指令。
84.所述智能音箱15还通过所述无线通讯模块17与所述睡眠监测模块连接，依据用户清醒和所处睡眠不同阶段分期，通过所述人机交互模块16、按照用户或监护人设定程序调节所述智能音箱15播放的内容和音量。
85.所述人机交互接口模块16包括人机接口装置、交互技术、监控技术、远程操作技术、通讯技术，通过认知学习、自动组织、模糊信息处理，完成用户与所述伺寝机器人本体间信息交流，识别、理解用户意图，并作出响应；用户可选择语音、唇语、手势、控制器、远程控制进行主动请求，也可通过设置特定触发条件或无线网络连接的智能穿戴装置本能生理反馈信号进行非主动请求。
86.所述人机交接口模块还包括脑机接口模式，采集用户大脑生物电活动信号，通过非侵入式传感器，将数据传输到所述中央数据处理模块3，控制所述伺寝机器人本体。
87.所述无线通讯模块17包括近场通讯采用的红外线传输、frid、蓝牙，远程通讯则采用的wi
‑
fi。
88.所述远程监控交互模块18由签署智能合约并获得授权的第三方，应用签约的移动智能终端通过无线通讯模块17实时获取所述伺寝机器人数据，实现远程操控和监视所述伺寝机器人；所述第三方包括监护人、签约照护人员、签约医疗救护机构。
89.参照图4，所述中央触摸屏显示器4界面，实时显示聚合的寝室环境数据41、用户生理监测数据42、智能储物柜6内物品数据43、安防监视信号44、电视曲目45、视频曲目46，供用户或监护人触控操作选择，或通过移动智能控制终端遥控。
90.参照图5，所述机械手7为所述机械臂5的自由端，类人手设计，包括5个手指，接收所述中央数据处理模块3指令，在伺服电机驱动下完成动作。
91.由设置于所述手指背的图像传感器71、脑电波监测传感器72、肌肉张力监测传感器73、鼾声监测传感器74分别采集用户数据，发送到所述中央数据处理模块3，判断用户睡眠状态；所述图像传感器71包含可见光图像获取模式和红外线图像获取模式，分别在光线明亮和微光情况下工作，实时识别和判断用户躯体位置信息；所述脑电波监测传感器72为非接触式，获取用户脑电图，判断用户处于清醒还是睡眠状态，以及睡眠阶段分期；所述肌肉张力监测传感器73为非接触式，获取用户颈部、上下肢肌肉张弛程度，协助判断用户睡眠分期；所述鼾声监测传感器74获取用户打鼾声音及节律记录，协助判断用户睡眠阶段、以及睡眠中呼吸暂停频次。
92.由设置于所述手指背的体温传感器75、脉搏传感器76、呼吸传感器77、血压传感器78、血氧饱和度传感器79、心电图传感器710、肢体运动传感器720采集用户体温、脉搏、呼吸、血压、血氧饱和度传、心电图、肢体运动等生命生理数据，实时发送到所述中央数据处理模块3；所述呼吸传感器77通过采集用户吸气和呼气运动时胸腹部起伏波动的红外线探测数据，经特定算法，测算出呼吸频率和呼吸深度。
93.所述伺寝机器人将所述手指背转向用户裸露的颈部、面部、手部，实施检测。
94.参照图6，所述智能储物柜6分隔为左上仓61、右上仓62、左下仓63、右下仓64。
95.所述左上仓61用于储放非私密物品，比如卫生巾、纸尿裤，仓侧壁和顶部设置传感器，采集放入和取出物品信息数据，传输到所述中央数据处理模块3，获取储放物品的种类、数量，以结构化数据图表方式实时显示在透明仓门外侧的触摸屏。
96.所述右下仓64用于储放私密物品，比如药品、护肤品，仓门设置智能门锁，仓侧壁和顶部设置传感器，采集放入和取出物品信息数据，传输到所述中央数据处理模块3，获取储放物品的种类、数量，以结构化数据图表方式实时显示在不透明仓门内侧的触摸屏。
97.所述左下仓63设置为温度可控的冷藏箱，用于储放冷饮，所述右上仓62设置为温度可控的恒温箱，用于储放瓶装水、饮料、奶，仓内置温度传感器、压力传感器、图像传感器，采集数据传输到所述中央数据处理模块3，获取储放物品的种类、数量、重量以及内部温度数据，并实时显示在仓门外侧的触摸屏。
98.所述触摸屏还设置补货键，点击所述补货键，启动网络购物流程。
99.所述触摸屏还设置语音键，点击所述语音键，通过所述智能音箱15播报所述结构化数据图表信息。
100.参照图7，所述电源20包括充电装置201和储电装置202，所述充电装置201包含与有线充电桩匹配的装置2011和与无线充电区匹配的装置2012；当所述伺寝机器人的所述储电装置202电量低于预设电量时，自行前往有线充电桩或无线充电区充电，充满电量后移动到指定区域待命。
101.所述无线网络连接的智能家电包括智能空调、智能空气净化器、智能马桶、智能热水器、智能电视机、智能冰箱、智能洗衣机、智能灭蚊器，通过所述电器控制模块14和无线通讯模块17，接收所述中央数据处理模块3的指令并响应；所述无线网络连接的智能家具包括智能衣橱、智能床、智能床垫、智能枕头、智能窗帘、智能门窗，其智能感应装置，通过所述无线通讯模块17，接收所述中央数据处理模块3的指令，并响应；所述智能家居的命名、添加或删减由用户在所述中央触摸屏显示器4或所述移动智能控制终端10上完成。
102.所述无线网络连接的安防监控包括红外探测器、烟雾探测器、煤气探测器、摄像
头，其采集数据通过所述无线通讯模块17发送到所述中央数据处理模块3，以结构化数据图表方式实时显示于所述中央触摸屏显示器4和所述移动智能控制终端10。
103.所述智能穿戴装置包括智能手环、智能手表、智能脚环、智能耳环、智能眼罩、智能耳塞、智能眼镜、智能睡衣、智能睡裤、智能帽子、智能袜子、智能贴片，其监测数据通过所述无线通讯模块17发送到所述中央数据处理模块3；所述智能穿戴装置的命名、添加或删减由用户在所述中央触摸屏显示器4或所述移动智能控制终端10上完成。
104.所述用户包括婴幼儿、长期卧床者、健康成年人。
105.参照图8，所述婴幼儿伺寝服务流程100。
106.s101：监护人签署智能合约，获得授权，近场或通过签约移动智能终端，启动所述伺寝机器人。
107.s102：用户进行所述身份识别；所述用户可包括多个婴幼儿，分别建立用户id，用于医院育婴室、幼儿园育婴室、养育多婴幼儿家庭。
108.s103：所述伺寝机器人监测寝室环境，控制智能家电、智能家具，调节寝室声音、光线、温湿度、空气环境、气味，符合用户习性或监护人设定模式。
109.s104：所述机械手调整与用户间距离和方位，监测用户生理数据，判断用户状态，依据监测数据，实时调节寝室环境。
110.s105：监护人所述签约移动智能终端实时监视用户状态，与所述伺寝机器人进行人机交互。
111.s106：所述睡眠监测模块监测到用户处于待睡状态，所述智能音箱播放催眠曲目，直至用户完全入睡，寝室内声音停止、灯变暗、窗帘关闭。
112.s107：所述生理监测模块监测到用户因饥饿发出哭闹等信号，所述机器手从所述智能储物柜的右上仓取出监护人预先储放的奶瓶，指令所述智能床垫将用户调整至半坐位，送奶瓶至用户嘴旁，协助用户喝奶，喝饱后，取回奶瓶并放到右上仓，将用户调整至坐位，用户打饱嗝后，指令智能床垫将用户调整至卧位。
113.s108：所述睡眠监测模块监测到用户处于清醒状态，所述机械手从所述智能储物柜取出玩具，供用户玩耍，通过所述中央触摸屏显示器观看视频，所述视频由监护人操控。
114.s109：用户通过所述智能音箱与家人互动，听儿歌、训练语言。
115.s110：纸尿裤上所述智能贴片监测到纸尿裤需要更换信号，则发出警示，提醒监护人到寝室，从所述智能储物柜取出纸尿裤，完成更换。
116.s111：所述智能储物柜内储放纸尿裤数量不足，将显示在所述智能储物柜仓门显示器面板，提醒监护人，点击所述补货键，启动网购纸尿裤流程；监护人也可以设置所述智能储物柜内储放纸尿裤数量阈值，等于或低于该阈值，自动启动网购纸尿裤流程。
117.s112：用户个人数据上传并存储到公有云区块链上，供签约并获得授权的第三方或监护人调用。
118.参照图9，所述长期卧床者伺寝服务流程200。
119.s201：监护人签署智能合约，监护人或用户启动所述伺寝机器人。
120.s202：监护人签约的移动智能终端实时监视用户状态，与所述伺寝机器人进行人机交互。
121.s203：用户进行所述身份识别；所述用户可包括多个长期卧床者，分别建立用户
id，用于医院病房、养老院、多个长期卧床者家庭。
122.s204：所述伺寝机器人监测寝室环境，控制智能家电、智能家具，调节声光电及空气环境到用户习惯或监护人设定模式。
123.s205：所述伺寝机器人监测用户生理数据，判断用户状态，依据监测数据，实时调节寝室环境。
124.s206：所述睡眠监测模块监测到用户处于待睡状态，所述智能音箱播放催眠曲目，直至用户完全入睡，寝室内声音停止、灯关闭、窗帘关闭。
125.s207：所述睡眠监测模块监测到用户处于苏醒状态，所述智能音箱播放晨曲，灯光逐渐变亮或智能窗帘渐次开启。
126.s208：用户人机交互需要饮食，所述机器手从所述智能储物柜的左下仓或右上仓的恒温箱取出食物，指令所述智能床垫将用户调整至坐位，送食物至用户嘴旁，协助用户进食。
127.s209：用户人机交互需要大小便，所述机器手从所述智能储物柜的左上仓取出坐便器，指令并协同家庭护理机器人、智能家居，协助用户排泄大小便，清洁会阴部位。
128.s210：按照预先设置程序，在预定时间点，所述机械手从所述智能储物柜的右下仓取出药品，从右上仓取出饮用水，提醒并协助用户按时服药。
129.s211：用户的智能睡衣、智能睡裤监测用户睡眠体位，及时调节智能床垫的柔软度和形态，避免用户身体局部长时间受压，预防压疮。
130.s212：用户通过所述智能音箱与家人、朋友互动，即时通讯。
131.s213：用户借助所述人机交互或所述移动智能控制终端，收听所述智能音箱播放曲目，收看所述中央触摸屏显示器播放视频或电视节目，操控所述无线网络连接的智能家电、智能家居、智能安防、智能机器人。
132.s214：监护人通过签约移动智能终端，与用户即时通讯、远程监督和操控所述伺寝机器人。
133.s215：监测生理数据超过预设阈值，自动警示并通知监护人和相关签约第三方，利于用户获得及时救助。
134.参照图10，所述健康成年人伺寝服务流程300。
135.s301：用户近场或签约移动智能终端远程启动所述伺寝机器人。
136.s302：用户身份识别；所述用户数量大于一人时，分别建立用户id。
137.s303：所述伺寝机器人监测寝室环境，依据用户寝室起居习惯数据或人机交互指令，操控所述无线网络连接的智能家电、智能家具、智能机器人，调节声光电及空气环境。
138.s304：所述伺寝机器人监测用户生理数据，判断用户状态，依据监测数据，实时调节寝室环境。
139.s305：用户清醒状态时，人机交互控制所述智能音箱播放曲目、所述中央触摸屏显示器播放视频或电视、查看安防监测信号；与伴侣、所述情感陪护机器人亲密交流。
140.s306：用户处于待睡状态时，所述智能音箱播放催眠曲目，直至用户完全入睡，寝室内声音停止、灯变暗、窗帘关闭。
141.s307：用户睡眠中需要起夜，所述肢体运动传感器监测到用户躯体从卧位变为坐位，智能感应小夜灯逐渐变亮，用户返回，再次入眠，则智能感应小夜灯渐次关灯。
142.s308：用户感到口渴时，选择所述智能储物柜左下仓的冷饮，或右上仓的热饮。
143.s309：用户处于苏醒状态时，所述智能音箱播放晨曲，灯光逐渐变亮，或智能窗帘渐次开启。
144.s310：用户的智能睡衣、智能睡裤监测用户睡眠体位，及时调节智能床垫的柔软度和形态，避免用户身体局部长时间受压。
145.s311：用户通过所述智能音箱与家人、朋友互动，即时通讯。
146.s312：起床时提供天气资讯、协同智能衣柜推荐合适穿衣和化妆参考。
147.s313：所述智能储物柜各仓内储放物品数量不足时，所述仓门显示器面板提醒用户，点击所述补货键，启动网购物品流程；用户也可以设置所述智能储物柜内储放物品数量阈值，等于或低于该阈值，自动启动网购物品流程。
148.以上所述，仅是本发明实施例而已，并非对本发明技术范围作任何限制，故凡是依据本发明技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案范围内。