车辆路径规划方法、装置、可读存储介质及电子设备

1.本发明涉及车辆派送控制技术领域，尤其涉及一种车辆路径规划方法、装置、可读存储介质及电子设备。


背景技术：

2.现有技术中，车辆派送服务的应用越来越普遍，通常，在车辆派送服务过程中，包括若干个顾客和若干辆车，每个顾客都有一个软时间窗约束，需要车辆尽量在规定时间窗内服务顾客，在时间窗外服务顾客将受到一定的惩罚，具体地，惩罚的大小和顾客被服务的时间与顾客时间窗的距离呈线性关系，每辆车具有额定的载重，每辆车服务的顾客货物需求量之和不能超过车辆的最大载重，如何使所有顾客被服务后的所有车辆路径长度与违背时间窗的惩罚之和最小？
3.为了解决这个问题，目前常用的方法是启发式算法，其中一类方法是智能优化算法，此类方法求解问题往往需要大量的时间来迭代地搜索解空间，时间开销大且容易陷入局部最优解。另一类方法是局部搜索法，从一个初始解出发，每一步从当前解的邻域中搜索并选择最优解。解的质量非常依赖于初始解的质量。还有一类构造算法通过特定的规则生成问题对应的解。上述几类方法往往需要大量的计算开销或难以获得高质量的解。因此，如何获得一个高效的分配策略进而生成高质量的解则成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆路径规划方法、装置、可读存储介质及电子设备，可通过路径规划模型进行少量的计算快速给出响应的解，得到高效的路径选择策略。
5.第一方面，本发明提供了一种车辆路径规划方法，包括：
6.创建路径规划模型；
7.将各个客户的用户信息和各个车辆的初始信息输入路径规划模型中；
8.根据模型中的预设参数和输入的各个客户的用户信息进行计算得到各个客户的用户结果数据；
9.在预设的时间步时刻内，为各个车辆设置基于门控循环单元的路径记录器，根据模型中的预设参数和各个车辆的路径记录器得到各个车辆的当前状态值；
10.根据各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据计算各个车辆选择各个客户的概率；
11.根据概率为各个车辆选择符合条件的客户；
12.通过第一预设方法将所述路径规划模型中的路径选择结果输出。
13.可选地，所述根据模型中的预设参数和输入的各个客户的用户信息进行计算得到各个客户的用户结果数据，具体包括：
14.通过矩阵计算方法根据所述预设参数对所述各个客户的用户信息进行初始编码；
15.利用注意力机制对所述初始编码得到的数据进行处理得到各个客户的结果数据。
16.可选地，所述为各个车辆设置基于门控循环单元的路径记录器，具体包括：
17.设置各个车辆的起点位置信息；
18.为各个车辆分配一个局部路径记录器，并设置一个全局路径记录器。
19.优选的，所述根据模型中的预设参数和各个车辆的路径记录器得到各个车辆的当前状态值，具体包括：
20.获取每一辆车上的局部路径记录器的值和全局路径记录器的值；
21.根据每一辆车上的局部路径记录器的值和全局路径记录器的值依次得到每一辆车的当前状态值。
22.进一步优选地，根据各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据计算各个车辆选择各个客户的概率，具体包括：
23.根据所述每一辆车的当前状态值、所述各个客户的结果数据和预设参数得到当前车辆将要服务的初始顾客概率值；
24.当客户为已经被服务过的客户或需求量超过车辆剩余载重的客户时，设定初始顾客概率值为预设值，根据所述初始顾客概率值按照预设算法计算得到各个车辆选择各个客户的概率。
25.可选地，所述路径规划模型通过第一预设方法将路径选择结果输出之后，还包括：
26.所述路径规划模型根据路径选择结果通过目标函数表达式计算得到各个车辆的路径长度、选择路径中各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值；
27.根据各个车辆的路径长度和各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值通过目标函数表达式计算得到目标函数值；
28.其中，所述目标函数表达式如下：
29.选择路径中各个车辆的路径长度
30.选择路径中各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值选择路径中各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值
31.根据各个车辆的路径长度和各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值得到目标函数值
32.其中，r
i
表示第i辆车的路径，表示车辆i路径中的第j个点，t
i,j
表示车辆i到达其路径中第j个客户的时间，e
j
,l
j
表示各个车辆对应的时间窗，α、β为惩罚项的系数，当t
i,j
<e
j
时，k
e
＝1，否则为0，当t
i,j
>l
j
时，k
l
＝1，否则为0。
33.可选地，所述方法还包括：
34.采用第二预设方法、第三预设方法对路径规划模型中的预设参数进行训练，以使所述路径规划模型得到最佳结果。
35.第二方面，本发明提供了一种车辆路径规划装置，包括：
36.创建模块，用于创建路径规划模型；
37.管理模块，用于将各个客户的用户信息和各个车辆的初始信息输入路径规划模型中；
38.策略模块，用于根据模型中的预设参数和输入的各个客户的用户信息进行计算得到各个客户的用户结果数据；还用于通过第一预设方法将所述路径规划模型中的路径选择结果将输出；
39.所述策略模块，还用于在预设的时间步时刻内，为各个车辆设置基于门控循环单元的路径记录器，根据模型中的预设参数和各个车辆的路径记录器得到各个车辆的当前状态值；还用于根据各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据计算各个车辆选择各个客户的概率；还用于根据概率为各个车辆选择符合条件的客户。
40.可选地，所述装置还包括：训练模块，用于采用第二预设方法、第三预设方法对路径规划模型中的预设参数进行训练，以使所述路径规划模型得到最佳结果。
41.第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行所述车辆路径规划的方法。
42.第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线；所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令，以使所述处理器执行所述车辆路径规划的方法。
43.本发明提供了一种车辆路径规划方法、装置、可读存储介质及电子设备，该方法通过创建路径规划模型，在模型中根据各个客户的用户信息和各个车辆的信息进行计算得到各个客户的用户结果数据和各个车辆的当前状态值，以及计算出各个车辆选择各个客户的概率，从而根据概率为各个车辆选择符合条件的客户，通过第一预设方法将路径选择结果输出，通过本发明的技术方案，进行少量的计算能够快速给出响应的解，得到高效的路径选择策略。
附图说明
44.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本发明一实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；
46.图2为本发明一实施例提供的另一种路径规划方法的流程示意图；
47.图3为本发明一实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；
48.图4为本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本说明书的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
50.如图1所示，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：
51.步骤101，创建路径规划模型；
52.步骤102，将各个客户的用户信息和各个车辆的初始信息输入路径规划模型中；
53.步骤103，根据模型中的预设参数和输入的各个客户的用户信息进行计算得到各个客户的用户结果数据；
54.步骤104，在预设的时间步时刻内，为各个车辆设置基于门控循环单元的路径记录器，根据模型中的预设参数和各个车辆的路径记录器得到各个车辆的当前状态值；
55.步骤105，根据各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据计算各个车辆选择各个客户的概率；
56.步骤106，根据概率为各个车辆选择符合条件的客户；
57.步骤107，通过第一预设方法将路径规划模型中的路径选择结果输出。
58.在本实施例中，该方法通过创建路径规划模型，在模型中根据各个客户的用户信息和各个车辆的信息进行计算得到各个客户的用户结果数据和各个车辆的当前状态值，以及计算出各个车辆选择各个客户的概率，从而根据概率为各个车辆选择符合条件的客户，通过第一预设方法将路径选择结果输出，通过本发明的技术方案，进行少量的计算能够快速给出响应的解，得到高效的路径选择策略。
59.本发明一个可选实施例中，所述根据模型中的预设参数和输入的各个客户的用户信息进行计算得到各个客户的用户结果数据，具体包括：
60.通过矩阵计算方法根据所述预设参数对所述各个客户的用户信息进行初始编码；
61.利用注意力机制对所述初始编码得到的数据进行处理得到各个客户的结果数据。
62.本发明一个可选实施例中，所述为各个车辆设置基于门控循环单元的路径记录器，具体包括：
63.设置各个车辆的起点位置信息；
64.为各个车辆分配一个局部路径记录器，并设置一个全局路径记录器。
65.本发明一个优选实施例中，所述根据模型中的预设参数和各个车辆的路径记录器得到各个车辆的当前状态值，具体包括：
66.获取每一辆车上的局部路径记录器的值和全局路径记录器的值；
67.根据每一辆车上的局部路径记录器的值和全局路径记录器的值依次得到每一辆车的当前状态值。
68.本发明一个进一步优选实施例中，根据各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据计算各个车辆选择各个客户的概率，具体包括：
69.根据所述每一辆车的当前状态值、所述各个客户的结果数据和预设参数得到当前车辆将要服务的初始顾客概率值；
70.当客户为已经被服务过的客户或需求量超过车辆剩余载重的客户时，设定初始顾客概率值为预设值，根据所述初始顾客概率值按照预设算法计算得到各个车辆选择各个客户的概率。
71.本发明一个可选实施例中，所述路径规划模型通过第一预设方法将路径选择结果输出之后，还包括：
72.所述路径规划模型根据路径选择结果通过目标函数表达式计算得到各个车辆的路径长度、选择路径中各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值；
73.根据各个车辆的路径长度和各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值通
过目标函数表达式计算得到目标函数值；
74.其中，所述目标函数表达式如下：
75.选择路径中各个车辆的路径长度
76.选择路径中各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值选择路径中各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值
77.根据各个车辆的路径长度和各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值通过目标函数表达式计算得到目标函数值过目标函数表达式计算得到目标函数值
78.其中，r
i
表示第i辆车的路径，表示车辆i路径中的第j个点，t
i,j
表示车辆i到达其路径中第j个客户的时间，e
j
,l
j
表示各个车辆对应的时间窗，α、β为惩罚项的系数，当t
i,j
<e
j
时，k
e
＝1，否则为0，当t
i,j
>l
j
时，k
l
＝1，否则为0。
79.本发明一个可选实施例中，所述方法还包括：
80.采用第二预设方法、第三预设方法对路径规划模型中的预设参数进行训练，以使所述路径规划模型得到最佳结果。
81.基于上述本技术所提供的技术方案，下面对该技术方案进行详尽阐释，如图2所示，为本技术提供的路径规划方法的一个可能地实现方式的处理流程图。
82.步骤201，创建路径规划模型。
83.在一个可能地实现方式中，上述步骤201中，路径规划模型具体包括：管理模块和策略模块，其中，策略模块包括第一编码单元和第二解码单元。
84.步骤202，通过管理模块将各个客户的用户信息和各个车辆的初始信息输入到策略模块的第一编码单元中。
85.在一个可能地实现方式中，上述步骤201具体包括：通过管理模块将各个客户的用户信息和各个车辆的初始信息输入到路径规划模型中策略模块的第一编码单元中。
86.举例说明，管理模块根据一定的概率分布生成一系列的问题，问题中包括n
c
个顾客和n
v
辆车，给每个车辆分配客户及其对应的访问顺序以获取最佳结果，其中每个顾客可以表示为c＝(x,y,d,s,e,l)，其中x,y为客户的坐标位置信息，d为客户的货物需求量，s为客户的服务时间，即车辆到达客户之后卸货所需时间，e,l为时间窗限制，车辆在时间窗外访问客户将受到惩罚，每辆车具有额定的载重，所有车辆从原点(x0,y0)出发，最终回到原点。
87.步骤203，第一编码单元通过矩阵计算对各个客户的用户信息进行初始编码得到初始编码数据。
88.在一个可能地实现方式中，上述步骤203具体包括：根据预设参数和各个客户的用户信息构造矩阵组，完成对各个客户的用户信息的初始编码，得到初始编码数据；
89.具体地，可根据如下公式进行编码：
[0090][0091]
其中，c
i
表示各个客户的用户信息，w0、b0为预设参数。
[0092]
步骤204，第一编码单元利用多个注意力层对初始编码数据和预设参数进行处理
得到用户结果数据，将用户结果数据输入到第二解码单元中。
[0093]
在一个可能地实现方式中，上述步骤204中，注意力层具体包含多头注意力层(multi
‑
head attention，mha)以及前馈计算层(feed
‑
forward，ff)，mha层采用多头注意力机制；
[0094]
在一个具体地实现方式中，第一编码单元利用多个注意力层对初始编码数据和预设参数进行处理得到用户结果数据具体包括：第一编码单元利用多头注意力层对初始编码数据和预设参数进行处理得到第一数据组，将第一数据组输入到深度残差网络中，得到残差注意力数据组，再对残差注意力数据组执行批标准化的操作得到第二数据组，将第二数据组输入到前馈计算层，前馈计算层对第二数据组进行处理得到第三数据组，将第三数据组输入到深度残差网络中，得到残差注意力数据组，再对残差注意力数据组执行批标准化的操作得到第四数据组，将第四数据组作为用户结果数据。
[0095]
具体地，注意力机制的计算公式为：
[0096][0097]
多头注意力机制的计算公式为：
[0098]
head
i
＝attention(qw
iq
,kw
ik
,vw
iv
)#
ꢀꢀꢀ
(3)
[0099]
multihead(q,k,v)＝concat(head1,head2,
…
,head
h
)w
o
#
ꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0100]
其中，假设第l
‑
1层的输出为则其中q,k,v的计算方式为
[0101]
以上公式中，d
k
表示参数k的向量长度。
[0102]
具体地，将数据组输入到深度残差网络的公式为：
[0103]
x0＝f(x)+x#
ꢀꢀꢀ
(5)
[0104]
其中，x表示mha层或ff层的输入。
[0105]
具体地，执行批标准化操作中假设同时计算m个问题，mha层或ff层的输出为x，那么执行批标准化操作的公式为：
[0106][0107][0108][0109][0110]
其中，∈为一个非常小的数，γ、β为预设参数。
[0111]
具体地，前馈计算层对第二数据组进行处理得到第三数据组所采用的公式为：
[0112]
ff(x)＝w2(relu(w1x+b1))+b2#
ꢀꢀꢀ
(10)
[0113]
将上述公式(2)
‑
(10)重复n
l
次后得到第一编码单元的输出为：
[0114]
步骤205，第二解码单元设定当前时间为时间步时刻，为各个车辆分配一个局部路径记录器，设置一个全局路径记录器。
[0115]
在一个可能地实现方式中，上述步骤205中，每到达设定的时间步时刻时，第二解码单元循环执行步骤205至步骤207；
[0116]
其中，局部路径记录器和全局路径记录器都是基于门控循环单元(gru)的路径记录器；
[0117]
在本实施例中，局部路径记录器中输入了车辆的位置信息和当前的载重量，全局路径记录器中输入了每一辆车的位置信息和每一辆车对应的载重量。
[0118]
步骤206，第二解码单元获取各个车辆的局部路径记录器的值，以及全局路径记录器的值，根据预设参数、各个车辆的局部路径记录器的值和全局路径记录器的值进行计算得到各个车辆的当前状态值。
[0119]
在一个可能地实现方式中，上述步骤206中，第二解码单元获取各个车辆的局部路径记录器的值，以及全局路径记录器的值，具体包括：第二解码单元根据公式计算得到各个车辆的局部路径记录器的值，以及全局路径记录器的值；
[0120]
具体地，计算路径记录器的值的公式为：
[0121]
r＝σ(w
ir
x+b
ir
+w
hr
h+b
hr
)#
ꢀꢀꢀ
(11)
[0122]
z＝σ(w
iz
x+b
iz
+w
hz
h+b
hz
)#
ꢀꢀꢀ
(12)
[0123]
n＝tanh(w
in
x+b
in
+r*(w
hn
h+b
hn
))#(13)
[0124]
h
′
＝(1
‑
z)*n+z*h#
ꢀꢀꢀ
(14)
[0125]
其中x为车辆当前的状态，包括车辆的位置以及当前的载重，h为路径记录器上一时刻的隐藏状态。
[0126]
在一个可能地实现方式中，根据预设参数、各个车辆的局部路径记录器的值和全局路径记录器的值进行计算得到各个车辆的当前状态值，具体包括：第二解码单元将全局路径记录器的值以及车辆i的局部路径记录器的值输出相加，得到车辆i的当前状态值s
i
。
[0127]
步骤207，第二解码单元根据各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据计算各个车辆选择各个客户的概率；
[0128]
在一个可能地实现方式中，上述步骤207具体包括：第二解码单元根据公式对各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据进行计算得到各个车辆选择各个客户的概率；
[0129]
具体地，各个车辆选择各个客户的概率的计算公式为：
[0130]
q
i
＝w
q
s
i
#
ꢀꢀꢀ
(15)
[0131][0132][0133]
在一个可能地实现方式中，为了防止车辆选择当前不可行的客户，如已经被服务过的客户或需求量超过车辆剩余载重的客户，如客户j当前不可行，则设置c
i,j
＝
‑
∞，根据
这个设置计算车辆选择各个客户的概率，具体计算公式为：
[0134][0135]
步骤208，第二解码单元根据计算得到的概率为各个车辆选择符合条件的客户；
[0136]
在一个可能地实现方式中，上述步骤208中，第二解码单元根据计算得到的概率为各个车辆选择符合条件的客户具体为：第二解码单元根据计算得到的概率的大小为各个车辆选择符合条件的客户；
[0137]
例如，符合条件即概率值最大，第二解码单元为当前车辆选择概率值最大的客户。
[0138]
步骤209，第二解码单元通过第一预设方法将路径选择结果输出。
[0139]
在一个可能地实现方式中，上述步骤209中，第二解码单元将路径选择结果中各个车辆的信息及对应的各个客户的用户信息输出至管理模块；
[0140]
在一个可能地实现方式中，管理模块根据路径选择结果通过目标函数表达式计算得到各个车辆的路径长度、选择路径中各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值；根据各个车辆的路径长度和各个车辆服务客户时违背时间窗所受到的惩罚值通过目标函数表达式计算得到目标函数值；
[0141]
举例说明，目标函数表达式可以表示为：
[0142][0143][0144][0145]
在一个可能地实现方式中，该方法还包括如下步骤：
[0146]
步骤210，采用第二预设方法、第三预设方法对路径规划模型中的预设参数进行训练，以使路径规划模型得到最佳结果。
[0147]
在一个可能地实现方式中，上述步骤210具体为：针对存在多个客户和多辆车的路径选择问题，路径规划模型输出了路径选择结果数据，假设路径规划模型中的预设参数表示为第一参数，则可以按照预设公式根据期望目标和路径选择结果数据对路径规划模型中的参数进行训练；
[0148]
在一个可能地实现方式中，预设公式为：
[0149][0150]
其中，假设路径规划模型中的预设参数表示为第一参数θ，表示期望目标，cost(r|p)表示根据路径选择结果数据得到的解。
[0151]
在一个可能地实现方式中，上述步骤210具体包括：假设模型训练有e个周期，每个周期有m个batch的数据，每个batch有b个问题的话，可根据第三预设方法对路径规划模型中的预设参数进行训练，以使路径规划模型得到最佳的解。
[0152]
具体地，第三预设方法具体为梯度下降方法，可表示为：
[0153][0154]
其中，logp
θ
(r
i
|p
i
)表示路径规划模型根据问题p
i
得到解r
i
的概率的对数，r
i
就是各个客户点的顺序，公式(18)给出了选择每个客户的概率。
[0155]
举例说明，问题的解是1，2，3，那么得到这个解的概率就是选择1的时候1的概率的对数加上选择2的时候2的概率的对数，再加上选择3的时候3的概率的对数。
[0156]
其中，表示对网络的参数求偏导；
[0157]
具体地，步骤211具体为：根据参与路径规划模型中的一组预设参数计算得到m个问题的结果，根据结果计算得到第一个目标值cost(r
i
|p
i
)，再根据参与路径规划模型中的另一组参数计算得到m个问题的结果，根据结果计算得到第二个目标值cost(r
i
|p
i
)，采用梯度下降方法根据第一个目标值和第二个目标值进行计算得到结果，根据得到的结果更新预设参数。
[0158]
基于与本发明方法实施例相同的构思，如图3所示，本发明实施例还提供了一种车辆路径规划装置300，包括：
[0159]
创建模块301，用于创建路径规划模型；
[0160]
管理模块302，用于将各个客户的用户信息和各个车辆的初始信息输入路径规划模型中；
[0161]
策略模块303，用于根据模型中的预设参数和输入的各个客户的用户信息进行计算得到各个客户的用户结果数据；还用于通过第一预设方法将所述路径规划模型中的路径选择结果将输出；
[0162]
所述策略模块303，还用于在预设的时间步时刻内，为各个车辆设置基于门控循环单元的路径记录器，根据模型中的预设参数和各个车辆的路径记录器得到各个车辆的当前状态值；还用于根据各个车辆的当前状态值和各个客户的用户结果数据计算各个车辆选择各个客户的概率；还用于根据概率为各个车辆选择符合条件的客户。
[0163]
本发明一个可选实施例中，所述装置还包括：训练模块，用于采用第二预设方法、第三预设方法对路径规划模型中的预设参数进行训练，以使所述路径规划模型得到最佳结果。
[0164]
图4是本说明书的一个实施例电子设备的结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random
‑
access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
[0165]
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0166]
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算
机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
[0167]
在一种可能实现的方式中，处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，也可从其它设备上获取相应的计算机程序，以在逻辑层面上形成车辆路径规划装置。处理器，执行存储器所存放的程序，以通过执行的程序实现本发明任一实施例中提供的路径规划方法。
[0168]
上述实施例提供的路径规划执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0169]
结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0170]
本说明书实施例还提出了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行所述车辆路径规划的方法。
[0171]
上述实施例阐明的装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
[0172]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元或模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元或模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0173]
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、装置或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0174]
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0175]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0176]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0177]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0178]
内存可能包括计算机可读存储介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读存储介质的示例。
[0179]
计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0180]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0181]
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、装置或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0182]
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0183]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实
施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0184]
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。