用于无人航行器的受控上电顺序的系统、方法和装置与流程

1.本公开总体上涉及无人航行器(uav)，并且更具体地，涉及uav的受控上电顺序。


背景技术：

2.近年来，无人航行器(uav)已经普遍用于其中载人飞行是不理想的或不切实际的操作中。具体地，能够经由无线通信设备远程地操作uav。然而，对uav供电通常需要与地面机组人员物理地交互。


技术实现要素：

3.一种用于控制无人航行器(uav)的上电顺序的示例性系统包括：远程用户终端；和电力顺序控制接口，包括：收发器，通信地耦接至远程用户终端；uav的用户操作开关；以及电力控制器，响应用户操作开关已切换为接通并且电力顺序控制接口经由收发器从远程用户终端接收通电信号而使uav的电源电耦接至uav的推进系统。
4.一种用于控制无人航行器(uav)的上电顺序的示例性装置包括：开关验证器，判断用户操作开关是否已切换为接通；信号分析器，判断是否已经从远程用户终端接收通电信号；以及电力控制器，响应用户操作开关已切换为接通并且从远程用户终端接收通电信号而使uav的推进系统电耦接至uav的电源。
5.一种示例性方法包括：通过利用至少一个处理器执行指令以判断无人航行器(uav)的用户操作开关已切换为接通；通过利用至少一个处理器执行指令以判断已经从远程用户终端接收到通电信号；并且响应用户操作开关已切换为接通并且从远程用户终端接收到通电信号，通过利用至少一个处理器执行指令以使uav的电源电耦接至uav的推进系统。
6.一种示例性非临时性计算机可读存储介质，包括指令，当处理器执行指令时，处理器至少：判断无人航行器(uav)的用户操作开关已切换为接通；判断已经从远程用户终端接收到通电信号；并且响应用户操作开关已切换为接通并且从远程用户终端接收到通电信号，使得uav的电源电耦接至uav的推进系统。
附图说明
7.图1示出了其中能够实现本文中所公开的实施例的示例性飞行器。
8.图2是根据本公开的教导的示例性电力顺序控制系统。
9.图3是能够在本文中所公开的实施例中实现的示例性电力顺序分析系统的示意性概况。
10.图4是表示能够被执行以实现图2中的示例性电力顺序控制系统和/或图3中的示例性电力顺序分析系统的机器可读指令的流程图。
11.图5是被结构化成执行图4中的指令以实现图2中的示例性电力顺序控制系统和/或图3中的示例性电力顺序分析系统的示例性处理平台的框图。
具体实施方式
12.附图不必按比例绘制。替代地，可以在附图中放大层或区域的厚度。通常，贯穿附图及所附编写描述，将使用相同的参考标号指相同或类似的部件。如本技术中所使用的，以位于另一部件上(例如，定位上、位于上、设置上、或形成上等)的任意方式阐述任意部件表示所指的部件与另一部件接触、或者所指的部件位于另一部件上方，且其间存在一个或多个中间部件。连接引用(例如，附接、耦接、连接、接合)应被视为广泛的解释并且可以包括位于大量元件之间的中间元件及元件之间的相对移动，除非另有指示。因此，连接引用并不一定必须指两个元件直接连接并且通过固定的方式连接至彼此。陈述任意部件与另一部件“接触”指两个部件直接不存在中间部件。
13.当识别可以单独引用的多个元件或部件时，本文中使用描述符“第一”、“第二”、“第三”等。除非基于其在上下文中的使用而另有规定或理解，否则，此类描述符并不旨在赋予任何优先级、物理顺序或列表中的布置、或时间排序的意义，而是为易于理解所公开的实施例，仅用作单独参考多个元件或部件的标记。在一些实施例中，描述符“第一”可以用于指具体实施方式中的元件，而可以在具有诸如“第二”或“第三”等不同描述符的权利要求中可以指同一元件。在该实例中，应当理解的是，此类描述符仅用于易于参考多个元件或部件。
14.公开了一种用于无人航行器(uav)的受控上电顺序。通常，在uav上实现的推进系统包括旋转体、螺旋桨、和/或管道风扇形式的移动部件。uav有时由远程用户终端(例如，计算机)操作，以在飞行过程中控制uav。通常，地面机组人员紧靠近uav进行操作来发起其上电。
15.本文中公开的实施例能够实现受控地执行uav的上电顺序。本文中公开的实施例实现了通信地耦接至远程用户终端的电力顺序控制系统。在用户操作开关切换为接通并且从远程用户终端接收到通电信号之后，示例性的电力顺序控制系统使电池电耦接至推进系统。因此，减少(例如，消除)偶然或意外启动推进系统的可能性。
16.在一些实施例中，在激活uav的推进系统之前，实现了向地面机组人员提供离开uav的时间的延迟。当不正确地执行上电顺序时，示例性的电力顺序控制系统能够防止推进系统通电和/或需要重启上电顺序。此外或可替代地，本文中公开的实施例提供与上电顺序中的具体阶段对应的视觉指示(例如，指示上电顺序不成功的视觉指示)。例如，通过光源(例如，led灯、频闪灯、多色灯等)产生视觉指示，包括具有与上电顺序的阶段对应的一种或多种闪光图案的一种或多种彩色光。此外或可替代地，由音频指示表示上电顺序中的阶段。
17.如本文中使用的，术语“旋转体”指对飞行器产生推力的飞行器的旋转部件、组件、和/或设备，如本文中使用的，术语“远程用户终端”指由一个或多个用户操作的通信设备(例如，膝上型电脑、个人计算设备、平板电脑、移动电话等)。
18.图1示出了其中能够实现本文中所公开的实施例的示例性飞行器102。在图1的示出实施例中，飞行器102实现为固定翼uav。例如，飞行器102能够实现为垂直起飞和着陆(vtol)的飞行器。在其他实施例中，飞行器102可以是常规的起飞和着陆(ctol)飞行器或短起飞和着陆(stol)飞行器。在该实施例中，尽管图1中的飞行器102是uav，然而，在一些实施例中，飞行器102是载人的。
19.示例性的飞行器102包括示例性的电力顺序控制系统(例如，机载电力控制接口、电力顺序控制接口)104，电力顺序控制系统通信地耦接至远程用户终端(例如，地面终端)
106，远程用户终端与飞行器102分离。飞行器102进一步包括具有安装在其上的机载控制器110的机舱108，机载控制器110包括电力顺序控制系统104。例如，远程用户终端106可以实现为经由无线网络和/或接口通信地耦接至机载控制器110的计算机(例如，膝上型电脑、个人计算设备、平板电脑、移动电话等)。在示出的实施例中，由用户经由远程用户终端106控制飞行器102。例如，远程用户终端106能够实现允许用户在飞行过程中引导飞行器102的移动的软件。在一些实施例中，远程用户终端106从飞行器102接收包括视频数据、位置数据、和/或海拔数据的数据。在一些该实施例中，远程用户终端106将数据输出至用户的显示器。
20.图2示出了根据本公开的教导的图1中的示例性的电力顺序控制系统104。在图2示出的实施例中，示出了电力顺序控制系统104通信地耦接/可耦接至远程用户终端106。所示出的实施例中的电力顺序控制系统104包括电池202、开关(例如，手动操作开关、拨动开关等)204、微控制器206、指示器(例如，led灯)208、逻辑门210、场效应晶体管(fet)212、以及电子速度控制器(esc)214。在该实施例中，esc 214电耦接至推进系统216和/或是推进系统216的一部分。
21.在图2的示出的实施例中，在该实施例中被实现为膝上型电脑的远程用户终端106通信地耦接至电力顺序控制系统104。然而，在其他实施例中，远程用户终端106是另一种类型的计算机设备，诸如桌面型计算机、移动设备、平板电脑、移动电话等。由距飞行器102一定距离的操作人员操作示例性的远程用户终端106。
22.飞行器102的示例性的微控制器206通信地耦接(例如，无线通信地耦接)至远程用户终端106。进一步地，示例性的微控制器206通信地耦接至指示器208、开关204、以及逻辑门210。在一些实施例中，微控制器206包括将信号发送至远程用户终端106并且从远程用户终端106接收信号的收发器(例如，无线收发器、有线收发器等)218。
23.示例性的指示器208实现为led并且安装至飞行器102的外部。在示出的实施例中，微控制器206启动指示器208并且指示器208包括能够发射不同颜色(例如，重复图案的不同颜色)的多个led。此外或可替代地，微控制器206能够选择性地控制指示器208中的一些指定的led开启或关闭、led开启或关闭的持续时间、和/或led的亮度。在一些实施例中，一个或多个led的光的持续时间、颜色、和/或强度与电力顺序控制系统104在飞行器102的初始化期间的状态或当前阶段对应。在示出的实施例中，指示器208安装在飞行器的机舱108上。示例性的指示器208能够安装在飞行器102上的一定位置处，以使得指示器208对距飞行器102一定距离的一个或多个地面机组操作人员是可见的。此外或可替代地，透明壳体或外壳实现为在操作过程中容纳并且保护指示器208和/或免受环境损坏。
24.在示出的实施例中，开关204安装在飞行器102的机舱108上或附近。在该具体的实施例中，在能够打开或关闭的机舱108的隔室中实现开关204。在一些实施例中，开关204是拨动开关、旋转开关、按钮、或开启或关闭对应设备或系统的任意其他合适的机构和/或设备。在一些实施例中，开关204可与微控制器206和逻辑门210一体化。
25.在操作中，响应由用户切换为接通的开关204，开关204将第一信号发送至微控制器206和/或逻辑门210。具体地，指示开关204已经切换为接通的第一信号至微控制器206，并且进而至逻辑门210。进一步地，经由收发器218将通电信号从远程用户终端106提供至微控制器206，并且然后，微控制器206将第二信号提供至逻辑门210。因此，逻辑门210促使fet 212使电池202电耦接和/或连接至电子速度控制器214和/或推进系统216。换言之，与逻辑
门210交互的第一信号和第二信号促使电流从电池202流向电子速度控制器214。因此，将电力提供至飞行器102的推进系统216。然而，在其他实施例中，能够代替fet 212使用任意其他适当类型的电子开关。
26.在示出的实施例中，为了引导飞行器102的移动，电子速度控制器214电耦接至飞行器102中的推进系统216的一个或多个电动机。具体地，示例性的电子速度控制器214实现为改变一个或多个电动机的旋转速度，并且进而控制由飞行器102的旋转体(rotor，旋翼)产生的推进量。在一些实施例中，一个或多个电动机的旋转速度与从电池202发送至电子速度控制器214的电流量成比例。
27.在一些实施例中，电池202将电力提供至微控制器206或指示器208中的至少一者。此外或可替代地，第二电池能够实现为独立于电池202将电力提供至微控制器206或指示器208中的至少一者。
28.图3是能够在本文中公开的实施例中实现的示例性的电力顺序分析系统300的示意性概况。例如，能够在图1的机载控制器110和/或图2的微控制器206中实现电力顺序分析系统300。示例性的电力顺序分析系统300包括信号分析器302、状态分析器304、开关验证器306、电力控制器308、以及计时控制器310。
29.所示出的实施例中的示例性信号分析器302通信地耦接至远程用户终端106并且响应来自操作人员的通电命令而判断是否已经从远程用户终端106接收到通电信号。在一些实施例中，信号分析器302对来自远程用户终端106的信号进行认证(例如，经由加密秘钥、经由与远程用户终端106相关联的唯一标识符等)。
30.所示出的实施例中的开关验证器306电耦接至开关204并且判断开关204是否已切换为接通。在示出的实施例中，在信号分析器302发起检测、接收、和/或确认来自远程用户终端106的通电信号之前，开关验证器306判断开关204已切换为接通。
31.响应于开关204已切换为接通并且在信号分析器302处接收到通电信号，示例性的电力控制器308将输入信号提供至逻辑门210，其进而促使逻辑门210使电池202(图2中所示)经由fet 212(如图2中所示)电耦接至图1中的飞行器102的推进系统。
32.示例性的计时控制器310在飞行器102的上电顺序过程中产生延迟(例如，等待周期)。延迟能够使得地面机组人员和/或操作人员在飞行器102的推进系统216通电之前离开图1中的飞行器102。例如，响应于开关204已切换为接通，示例性的计时控制器310产生第一延迟，在该第一延迟中，信号分析器302忽略和/或延迟来自远程用户终端106的信号的处理，直至第一延迟已经结束。进一步地，示例性的计时控制器310能够响应于在信号分析器302处接收的通电信号而产生第二延迟，以使得防止电力控制器308使电池202电耦接至推进系统216。第一延迟与第二延迟能够具有相同或不同的持续时间。在一些实施例中，能够实现额外的延迟。
33.示例性的状态分析器304判断上电顺序的状态并且进而指示指示器208显示与上电顺序的状态对应的视觉指示。响应于电力控制器308判断电池202已经连接至fet 212,，状态分析器304指示指示器208显示第一视觉指示。在一个实施例中，第一视觉指示包括：开启指示器208的蓝色led。响应于开关验证器306判断开关306已经切换为接通，状态分析器304命令指示器208显示第二视觉指示。在一个实施例中，第二视觉指示包括：开启指示器208的黄色led。进一步地，响应于信号分析器302接收到来自远程用户终端106的通电信号，
示例性的状态分析器304命令指示器208显示第三视觉指示。在一个实施例中，第三视觉指示包括：开启指示器208的黄色led。响应于电力控制器308使电池202电耦接至飞行器102的推进系统216，示例性的状态分析器304命令指示器208显示第四视觉指示。在一个实施例中，第四视觉指示包括：开启指示器208的红色led。在其他实施例中，第一、第二、第三、和/或第四视觉指示能够包括：开启指示器208中的一种或多种颜色的任意一个或多个led。
34.在一些实施例中，状态分析器304电耦接至飞行器102的一个或多个传感器314和/或远程用户终端106。在一些实施例中，传感器314能够实现为检测飞行器102附近的人的存在。此外或可替代地，传感器314能够检测飞行器102的外部条件和/或环境条件(例如，天气、温度)。响应于传感器314检测飞行器102附近的人的存在、飞行器102的外部条件、和/或不利的环境条件(例如，雨、恶劣天气等)中的至少一项，传感器314能够指令状态分析器304阻止电池202电耦接至推进系统216。
35.在一些实施例中，电力顺序分析系统300响应于顺序中的一个或多个动作被省去和/或被不正确地排序而判断上电顺序是不成功的。例如，在开关204切换为接通之前从远程用户终端106发送上电信号能够使电力顺序分析系统300判断上电顺序是不成功的。响应于上电顺序是不成功的，示例性的状态分析器304指示指示器208显示第五视觉指示。在一个实施例中，第五视觉指示包括：交替开启指示器208的黄色led与蓝色led。在其他实施例中，第五视觉指示能够包括：开启指示器208的一种或多种颜色的任意一个或多个led。此外或可替代地，响应于上电顺序是不成功的，电力顺序分析系统300指示重启上电顺序。
36.尽管在图3中示出了实现图3中的电力顺序分析系统300的示例性方式，然而，可以通过任意其他方式组合、分割、重新布置、省去、消除、和/或实现图3中示出的一个或多个元件、过程、和/或设备。进一步地，通过硬件、软件、固件、和/或硬件、软件、和/或固件的任意组合可以实现图3中的示例性信号分析器302、示例性状态分析器304、示例性开关验证器306、示例性电力控制器308、示例性计时控制器310、和/或更一般的示例性电力顺序分析系统300。因此，例如，示例性信号分析器302、示例性状态分析器304、示例性开关验证器306、示例性电力控制器308、示例性计时控制器310、和/或更一般的示例性电力顺序分析系统300中的任一种能够由一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、可编程处理器、可编程控制器、图形处理单元(gpu)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、可编程逻辑设备(pld)、和/或现场可编程逻辑设备(fpld)实现。当阅读本技术的任意装置或系统权利要求来覆盖纯软件和/或固件的实现方式时，示例性信号分析器302、示例性状态分析器304、示例性开关验证器306、示例性电力控制器308、示例性计时控制器310、和/或更一般的示例性电力顺序分析系统300中的至少一种被特此明确限定为包括非易失性的计算机可读存储设备或存储盘，诸如存储器、数字通用盘(dvd)、压密盘(cd)、蓝光盘等，包括软件和/或固件。进一步地，首先，图3中的示例性电力顺序分析系统300可以包括除或代替图3中示出的之外的一个或多个元件、过程、和/或设备、和/或可以包括一个以上的任意或全部示出的元件、过程、以及设备。如本文中使用的，短语“通信”，包括其变形，涵盖直接通信和/或通过一个或多个中间部件的间接通信，并且并不要求直接的物理(例如，有线)通信和/或持续通信，确切地，额外包括周期性间隔、预定间隔、非周期性间隔、和/或一次性事件的选择性通信。
37.图4中示出了表示用于实现图3中的电力顺序分析系统300的示例性硬件逻辑、机器可读指令、硬件实现的状态机、和/或其任意组合的流程图。机器可读指令可以是由诸如
下面结合图5所讨论的示例性处理器平台500中所示的处理器512等计算机处理器执行的一个或多个可执行程序或可执行程序的部分。程序可以涵盖存储在非临时性计算机可读存储介质上的软件，诸如cd-rom、软盘、硬驱动、dvd、蓝光盘、或与处理器512相关联的存储器等，但是，整个程序和/或其部分可替代地由除处理器512之外的设备执行和/或涵盖固件或专用硬件。进一步地，尽管参考图4中示出的流程图对示例性的程序进行了描述，然而，可以替代地使用实现示例性的电力顺序分析系统300的多种其他方法。例如，可以改变框图的执行顺序，和/或可以改变、消除、或组合所描述的一些框图。此外或可替代地，通过被结构化成执行对应的操作、而不执行软件或固件的一个或多个硬件电路(例如，离散和/或集成模拟和/或数字电路、fpga、asic、比较器、运算放大器(op-amp)、逻辑电路等)可以实现任意或全部的框图。
38.本文中所述的机器可读指令可以存储为压缩格式、加密格式、分段格式、编译格式、可执行格式、封装格式等中的一种或多种格式。本文中所述的机器可读指令可以存储为用于创建、制造、和/或产生机器可读指令的数据(例如，指令部分、代码、代码表示等)。例如，机器可读指令可以分段并且存储在一个或多个存储设备和/或计算设备(例如，服务器)上。机器可读指令可能需要安装、修改、自适应、更新、组合、补充、配置、解密、解压缩、解封装、分配、重新分配、编译等中的一种或多项，以使其可由计算设备和/或其他机器直接读取、解译、和/或执行。例如，机器可读指令可以存储在被单独压缩、解密、并且存储在独立计算设备上的多个部分中，其中，当被解密、解压缩、并且组合时，部分构成实现诸如本文中所述的程序的可执行指令集。
39.在另一实施例中，机器可读指令可以存储为这样的状态，即，其中，可以由计算机读取，但是，需要添加库(例如，动态链接库(dll))、软件开发套件(sdk)、应用编程接口(api)等，以对具体的计算设备或其他设备执行指令。在另一实施例中，在能够整体或部分地执行机器可读指令和/或对应的程序之前，可能需要对机器可读指令进行配置(例如，设置存储、数据输入、网络地址记录等)。由此，当存储或另外静止或易失时，无论机器可读指令和/或程序的具体格式或状态如何，所公开的机器可读指令和/或对应的程序旨在涵盖该机器可读指令和/或程序。
40.能够由任意之前、目前、或未来指令语言、脚本语言、编程语言等表示本文中所述的机器可读指令。例如，可以使用下列任意的语言表示机器可读指令：c、c++、java、c#、perl、python、javascript、超文本标记语言(html)、结构化查询语言(sql)、swift等。
41.如上所述，可以使用存储在非易失性计算机和/或机器可读介质上的可执行指令(例如，计算机和/或机器可读指令)实现图4中的示例性过程，诸如硬盘驱动、闪存存储器、只读存储器、压密盘、数字通用盘、缓存、随机访问存储器、和/或其中在任意持续时间内(例如，在延长的时间段内、永久地、用于短暂的实例、用于临时缓存、和/或用于缓存信息)存储信息的任意其他存储设备或存储盘。如本文中使用的，术语非易失性计算机可读介质被明确限定为包括任意类型的计算机可读存储设备和/或存储判断并且不包括传播信号并且不包括传输介质。
42.本文中使用的“包括(including)”和“包括(comprising)”(以及其全部形式和形态)是开放式结尾的术语。由此，无论权利要求采用任意形式的“包括(include)”和“包括(comprise)”作为前序部分或在任意类型的权利要求陈述内采用任意形式的“包括
(include)”和“包括(comprise)”，应当理解的是，在不落在对应权利要求或阐述的范围之外的情况下，可以存在额外的元件、术语等。如本文中使用的，例如，当在权利要求的前序部分中使用短语“至少”作为过渡术语时，其通过与术语“包括(comprising)”和“包括(including)”相同的方式而开放式结尾。例如，当使用诸如a、b、和/或c等形式时，术语“和/或”指诸如(1)单独a、(2)单独b、(3)单独c。、(4)a与b。、(5)a与c、(6)b与c、以及(7)a与b与c等a、b、c任意组合或子集。如本文中使用的，在描述结构、部件、项、对象、和/或事物的上下文中，短语“a和b中的至少一个”旨在指包括(1)至少一个a、(2)至少一个b、以及(3)至少一个a与至少一个b中的任一项的实现方式。同样，如本文中使用的，在描述结构、部件、项、对象、和/或事物的上下文中，短语“a或b中的至少一个”旨在指包括(1)至少一个a、(2)至少一个b、以及(3)至少一个a与至少一个b中的任一项的实现方式。如本文中使用的，在描述执行或运行过程、指令、动作、活动、和/或步骤的上下文中，短语“a和b中的至少一个”旨在指包括(1)至少一个a、(2)至少一个b、以及(3)至少一个a与至少一个b中的任一项的实现方式。同样，如本文中使用的，在描述执行或运行过程、指令、动作、活动、和/或步骤的上下文中，短语“a或b中的至少一个”旨在指包括(1)至少一个a、(2)至少一个b、以及(3)至少一个a与至少一个b中的任一项的实现方式。
43.如本文中使用的，单数指代(例如，“一个(a)”、“一个(an)”、“第一”、“第二”等)并不排除多个。如本文中使用的，本文中，术语“一个(a)”或“一个(an)”整体指一个或多个该实体。术语“一个(a)”(或“一个(an)”)、“一个或多个”、以及“至少一个”能够互换使用。进一步地，尽管单独列出，然而，例如，多个装置、元件、或方法动作可以由单一单元或处理器实现。此外，尽管各个特征可以包括在不同的实施例或权利要求中，然而，这些可以进行组合，并且包括在不同的实施例或权利要求中并不默示特征组合是不可行和/或不利的。
44.当飞行器102位于地面上并且不向推进系统216供应电力时，图4中的示例性方法400开始。在示出的实施例中，一个或多个地面机组操作人员在飞行器102附近，以将电池202安装至飞行器102和/或致动开关204，并且一个或多个远距离操作人员距飞行器102一定距离来操作远程用户终端106。
45.在框402，电力控制器308判断电池是否已经连接至fet 212。响应于电力控制器308判断已经连接电池202(框402)，过程进行至框404。否则，过程返回至和/或保持处于框402，直至电池202连接。
46.在框404，状态分析器304命令指示器208显示第一视觉指示。在该实施例中，第一视觉指示向一个或多个操作人员指示电池202已连接。
47.在框406，开关验证器306判断开关204是否已切换为接通。响应于开关验证器306判断开关204已切换为接通(框406)，过程进行至框408。否则，过程返回至和/或保持处于框406，直至开关204切换为接通。
48.在框408，状态分析器304判断上电顺序中是否出现不正确的顺序和/或上电顺序中是否出现故障。响应于状态分析器304判断上电顺序中已经出现不正确的顺序和/或故障(框408)，过程进行至框410。否则，过程进行至框412。
49.在框410，状态分析器304命令指示器208显示第五视觉指示。在该实施例中，第五视觉指示向一个或多个操作人员指示上电顺序中已经出现不正确的顺序和/或故障。过程重新开始。
50.在框412，状态分析器304命令指示器208显示第二视觉指示。在该实施例中，第二视觉指示向一个或多个操作人员指示开关204已切换为接通。
51.在框414，计时控制器310促使产生第一延迟。
52.在框416，信号分析器302判断是否已经经由收发器218从远程用户终端106接收到通电信号。响应于信号分析器302判断已经接收到通电信号(框416)，过程进行至框418。否则，过程返回至和/或保持处于框416，直至已经接收到通电信号。
53.在框418，状态分析器304判断上电顺序中是否出现不正确的顺序和/或上电顺序中是否出现故障。响应于状态分析器304判断上电顺序中已经出现不正确的顺序和/或故障(框418)，过程进行至框410。否则，过程进行至框420。
54.在框420，状态分析器304指示指示器208显示第三视觉指示。在该实施例中，第三视觉指示向一个或多个操作人员指示已经从远程用户终端106接收到通电信号。
55.在框422，计时控制器310促使产生第二延迟。
56.在框424，电力控制器308使电池202电耦接至飞行器102的推进系统。具体地，fet 212能够使得电流从电池202流至电子速度控制器214。进而，电子速度控制器214控制飞行器102中的一个或多个旋转体的旋转速度。
57.在框426，状态分析器304促使指示器208显示第四视觉指示。在该实施例中，第四视觉指示向一个或多个操作人员指示正在将电力供应至飞行器102的推进系统。然后，过程结束。
58.图5是被结构化成执行图4中的指令以实现图3中的电力顺序分析系统300的示例性处理器平台500的框图。例如，处理器平台500能够是服务器、个人电脑、工作站、自学习机(例如，神经网络)、移动设备(例如，蜂窝电话、智能手机、诸如ipad
tm
等平板电脑)、个人数字助理(pda)、互联网应用、机顶盒、耳机或其他可穿戴设备、或任意其他类型的计算设备。
59.所示出的实施例中的处理器平台500包括处理器512。所示出的实施例中的处理器512是硬件。例如，处理器512能够由一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器、gpu、dsp、或任意所需的家用或制造商控制器实现。硬件处理器可以是基于半导体(例如，基于硅)的设备。在该实施例中，处理器512实现示例性的信号分析器302、示例性的状态分析器304、示例性的开关验证器306、示例性的电力控制器308、以及示例性的计时控制器310。
60.所示出的实施例中的处理器512包括本地存储器513(例如，高速缓存存储器)。所示出的实施例中的处理器512经由总线518与包括易失性存储器514和非易失性存储器516的主存储器通信。易失性存储器514可以由同步动态随机访问存储器(sdram)、动态随机访问存储器(dram)、动态随机访问存储器和/或任意其他类型的随机访问存储器设备实现。非易失性存储器516可以由闪存存储器和/或任意其他所需类型的存储器设备实现。由存储器控制器控制对主存储器514、516的访问。
61.所示出的实施例中的处理器平台500还包括接口电路520。接口电路520可以由任意类型的接口标准实现，诸如以太网接口、通用串行总线(usb)、蓝牙接口、近场通信(nfc)接口、和/或pci快速接口等。
62.在示出的实施例中，一个或多个输入设备522连接至接口电路520。输入设备522允许用户将数据和/或命令输入至处理器512中。例如，输入设备522能够由音频传感器、麦克风、摄像机(静止或视频)、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、轨迹板、轨迹球、等点设备、和/或语音
识别系统实现。
63.一个或多个输出设备524也连接至所示出的实施例中的接口电路520。例如，输出设备524能够由显示设备(例如，发光二极管(led)、有机发光二极管(oled)、液晶显示器(lcd)、阴极射线管显示器(crt)、面内切换(ips)显示器、触摸屏等)、触觉输出设备、打印机、和/或扬声器实现。由此，所示出的实施例中的接口电路520通常包括图形驱动卡、图形驱动芯片、和/或图形驱动处理器。
64.所示出的实施例中的接口电路520还包括诸如发送器、接收器、收发器、调制解调器、住宅网关、无线访问点、和/或网络接口等便于经由网络与外部机器(例如，任意类型的计算设备)交换数据的通信设备。例如，能够经由以太网连接、数字用户线路(dsl)连接、电话线路连接、同轴电缆系统、卫星系统、现场无线系统、蜂窝电话系统等进行通信。
65.所示出的实施例中的处理器平台500还包括用于存储软件和/或数据的一个或多个大容量存储设备528。该大容量存储设备528的实施例包括软盘驱动、硬驱动盘、压密盘驱动、蓝光盘驱动、冗余阵列的独立盘(raid)系统、以及数字通用盘(dvd)驱动。
66.图4中的机器可执行指令532可以存储在大容量存储设备528、易失性存储器514、非易失性存储器516、和/或诸如cd或dv等可移除的非临时性计算机可读存储介质上。
67.从上文中应当认识到，已经公开了能够实现uav的上电顺序的受控执行并且视觉地指示上电顺序的状态的示例性方法、装置、以及制品。因此，减少了推进系统意外或偶然性地启动的概率。
68.下面涉及本文中所公开的进一步实施例。
69.实例1包括一种用于控制无人航行器的上电顺序的系统。系统包括：远程用户终端；和电力顺序控制接口，包括：收发器，通信地耦接至远程用户终端；uav的用户操作开关；以及电力控制器，响应于用户操作开关已切换为接通(being toggled on)并且电力顺序控制接口经由收发器从远程用户终端接收到通电信号(power on signal)而使uav的电源电耦接至uav的推进系统。
70.实例2包括根据实例1所述的系统，并且进一步包括uav的状态指示器，状态指示器显示一个或多个视觉指示。
71.实例3包括根据实例2所述的系统，其中，状态指示器响应于用户操作开关已切换为接通而显示第一视觉指示、响应于电力顺序控制接口从远程用户终端接收到通电信号而显示第二视觉指示、并且响应于电力控制器使uav的电源电耦接至uav的推进系统而显示第三视觉指示。
72.实例4包括根据实例3所述的系统，其中，状态指示器响应于未成功的上电顺序而显示第四视觉指示。
73.实例5包括根据实例4所述的系统，其中，状态指示器生成一个或多个音频指示。
74.实例6包括根据实例3或4所述的系统，并且进一步包括：计时控制器，响应于用户操作开关已切换为接通而产生第一延迟，并且响应于电力顺序控制接口从远程用户终端接收到通电信号而产生第二延迟。
75.实例7包括一种用于控制无人航行器的上电顺序的装置，装置包括：开关验证器，判断用户操作开关是否已切换为接通；信号分析器，判断是否已经从远程用户终端接收到通电信号；以及电力控制器，响应于用户操作开关已切换为接通并且从远程用户终端接收
到通电信号而使uav的推进系统电耦接至uav的电源。
76.实例8包括根据实例7所述的装置，并且进一步包括：状态分析器，判断与uav相关联的条件，状态分析器基于条件阻止推进系统电耦接。
77.实例9包括根据实例8所述的装置，其中，条件包括：uav附近的人的检测存在。
78.实例10包括根据实例8所述的装置，其中，条件至少包括uav的外部条件或天气中的一项。
79.实例11包括根据实例7至10中任一项所述的装置，并且进一步包括：计时控制器，响应于用户操作开关已切换为接通而产生第一延迟，并且响应于从远程用户终端接收到通电信号而产生第二延迟。
80.实例12包括一种方法。方法包括：通过利用至少一个处理器执行指令以判断无人航行器(uav)的用户操作开关已切换为接通；通过利用至少一个处理器执行指令以判断已经从远程用户终端接收到通电信号；并且响应于用户操作开关已切换为接通并且从远程用户终端接收到通电信号，通过利用至少一个处理器执行指令而使uav的电源电耦接至uav的推进系统。
81.实例13包括根据实例12所述的方法，并且进一步包括：响应于判断用户操作开关已切换为接通而显示第一视觉指示；响应于判断已经从远程用户终端接收到通电信号而显示第二视觉指示；并且响应于使uav的电源电耦接至uav的推进系统而显示第三视觉指示。
82.实例14包括根据实例13所述的方法，并且进一步包括：响应于未成功的上电顺序而显示第四视觉指示。
83.实例15包括根据实例14所述的方法，并且进一步包括：生成一个或多个音频指示。
84.实例16包括根据实例13至15中任一项所述的方法，并且进一步包括：响应于用户操作开关已切换为接通而产生第一延迟，并且响应于从远程用户终端接收到通电信号而产生第二延迟。
85.实例17包括一种非临时性计算机可读存储介质，包含指令，当处理器执行指令时，促使处理器至少：判断无人航行器(uav)的用户操作开关已切换为接通；判断已经从远程用户终端接收到通电信号；并且响应于用户操作开关已切换为接通并且从远程用户终端接收到通电信号，能够使得uav的电源电耦接至uav的推进系统。
86.实例18包括根据实例17所述的非临时性计算机可读存储介质，其中，当执行指令时，促使处理器：响应判断用户操作开关已切换为接通而显示第一视觉指示；响应于判断已经从远程用户终端接收到通电信号而显示第二视觉指示；并且响应于使uav的电源电耦接至uav的推进系统而显示第三视觉指示。
87.实例19包括根据实例18所述的非临时性计算机可读存储介质，其中，当执行指令时，促使处理器响应于未成功的上电顺序而显示第四视觉指示。
88.实例20包括根据实例18或19所述的非临时性计算机可读存储介质，其中，当执行指令时，促使处理器响应于用户操作开关已切换为接通而产生第一延迟，并且响应于从远程用户终端接收到通电信号而产生第二延迟。
89.尽管本文中已经公开了特定的示例性方法、装置、以及制品，然而，本技术的覆盖范围并不局限于此。相反，本技术覆盖了合理落在本技术的权利要求的范围内的全部方法、装置、以及制品。
90.通过该引用特此将下列权利要求结合到该具体实施方式中，且每个权利要求其自身代表本公开的单独实施方式。