无人机违规行为确定方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及无人机定位技术领域，并且更具体地，涉及一种无人机违规行为确定方法、无人机违规行为确定装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着无人机行业的迅速发展，愈来愈多的无人机应用于各个领域，无人机的飞速发展给社会带来很多便利的同时，无人机的违规行为给社会管理、安全等带来问题日益突出。
3.由于无人机的无人化特征和机动性特征，对无人机的违规飞行的证据往往难以获取。相关技术中，虽然有拍照、捕获等手段来对无人机的违规行为进行取证，但是拍照、捕获等手段无法针对远距离违规飞行的无人机进行取证。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种无人机违规行为确定方法、无人机违规行为确定装置、电子设备和存储介质，以实现远距离的无人机违规行为的证据获取。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种无人机违规行为确定方法，包括：
6.确定无人机的身份信息；
7.将所述无人机的身份信息发送至无人机信息管理系统；
8.响应于所述无人机的身份信息与所述无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，触发tdoa定位系统监测所述无人机的当前飞行轨迹；
9.基于所述无人机的身份信息，确定所述无人机的预定飞行轨迹；以及
10.响应于所述无人机的当前飞行轨迹与所述无人机的预定飞行轨迹不相符，确定所述无人机违规飞行。
11.可选地，该无人机违规行为确定方法，包括：
12.获取所述无人机的无线电信号；
13.基于所述无线电信号，确定所述无人机的身份信息。
14.可选地，该无人机违规行为确定方法，包括:
15.响应于所述无人机的身份信息与所述无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，从所述无人机信息管理系统确定所述无人机的预定飞行轨迹。
16.可选地，该无人机违规行为确定方法，包括:
17.响应于所述无人机的身份信息与所述无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，触发所述tdoa定位系统实时监测所述无人机的当前时刻飞行位置；
18.基于所述无人机的当前时刻飞行位置以及历史时刻的飞行位置，确定所述无人机的当前飞行轨迹。
19.可选地，该无人机违规行为确定方法，包括:
20.响应于所述无人机的当前飞行轨迹与所述无人机的预定飞行轨迹不相符，向无人
机监管系统发送所述无人机的违规信息。
21.可选地，所述无人机的违规信息包括:
22.所述无人机的无线电信息、违规飞行的轨迹、违规时间、违规地点、违规等级、违规时长中的一种或多种。
23.可选地，该无人机违规行为确定方法，包括:
24.响应于所述无人机的身份信息与所述无人机信息管理系统中的身份信息匹配失败,确定所述无人机为非法无人机。
25.可选地，所述tdoa定位系统为网格化tdoa定位系统。
26.根据本发明的第二方面，提供了一种无人机违规行为确定装置，包括：
27.身份信息确定模块，用于确定无人机的身份信息；
28.信息发送模块，用于将所述无人机的身份信息发送至无人机信息管理系统；
29.当前飞行轨迹获取模块，用于响应于所述无人机的身份信息与所述无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，触发tdoa定位系统监测所述无人机的当前飞行轨迹；
30.预定飞行轨迹确定模块，用于基于所述无人机的身份信息，确定所述无人机的预定飞行轨迹；以及
31.违规飞行确定模块，用于响应于所述无人机的当前飞行轨迹与所述无人机的预定飞行轨迹不相符，确定所述无人机违规飞行。
32.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器；
33.所述存储器，用于存储代码和相关数据；
34.所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现本发明第一方面及其可选方案涉及的方法。
35.根据本发明的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面及其可选方案涉及的方法。
36.本发明提供了一种无人机违规行为确定方法、无人机违规行为确定装置、电子设备和存储介质，在无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功之后，触发tdoa定位系统监测无人机的当前飞行轨迹，tdoa定位系统能够实现对无人机的远距离监测，若无人机的当前飞行轨迹与预定飞行轨迹不相符，则认为无人机违规飞行并且当前飞行轨迹能够作为无人机违规飞行的证据，为无人机违规行为的处罚提供依据，实现对无人机的依法管理。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是一种无人机违规行为探测系统的示意图；
39.图2是本发明一实施例中无人机违规行为确定方法的流程图；
40.图3是本发明一实施例中无人机违规行为确定装置的模块示意图；
41.图4是本发明一实施例中电子设备的模块示意图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
44.下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
45.一种举例的应用场景中，参看图1，公开了一种无人机违规行为探测系统100，包括无人机信息管理系统101、tdoa(time difference of arrival，到达时间差)定位系统103和处理器105。其中无人机信息管理系统101中存储有已注册的无人机的身份信息以及相应的飞行计划(例如，飞机时间、预定飞行轨迹等)。tdoa定位系统103能够对远距离的无人机进行实时位置监测，tdoa定位系统103能够包括多个tdoa设备(例如，三台或三台以上tdoa设备)。多个tdoa设备能够通过网格化布置成tdoa定位系统103。处理器105与无人机信息管理系统101和tdoa定位系统103耦合连接以实现数据传输。在一些实施例中，处理器103能够通过通信网络(有线或无线网络)与无人机信息管理系统101和tdoa定位系统103连接以进行数据单向或双向传输。
46.参看图2，本发明一实施例公开了一种无人机违规行为确定方法200。
47.在步骤201，确定无人机的身份信息；
48.在步骤203，将无人机的身份信息发送至无人机信息管理系统；
49.在步骤205，响应于无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，触发tdoa定位系统监测无人机的当前飞行轨迹；
50.在步骤207，基于无人机的身份信息，确定无人机的预定飞行轨迹；以及
51.在步骤209，响应于无人机的当前飞行轨迹与无人机的预定飞行轨迹不相符，确定无人机违规飞行。
52.上述实施例中，在无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功之后，触发tdoa定位系统监测无人机的当前飞行轨迹，tdoa定位系统能够实现对无人机的远距离监测，若无人机的当前飞行轨迹与预定飞行轨迹不相符，则认为无人机违规飞行并且当前飞行轨迹能够作为无人机违规飞行的证据，为无人机违规行为的处罚提供依据，实现对无人机的依法管理。
53.一些实施例中，方法200中的部分或全部步骤能够通过如图1所示的无人机违规行为探测系统100中的处理器105实现。
54.一些实施例中，能够先执行步骤205，之后再执行步骤207；或者先执行步骤207，之
后再执行步骤205。应该理解，步骤205和步骤207也能同步执行。
55.一些实施例中，无人机的身份信息可以是用于标识无人机身份、以区分不同无人机的信息，例如无人机的品牌、无人机的用户名、唯一识别码、设备识别码、特定的无线信号频谱，等等。
56.一些实施例中，无人机信息管理系统101存储有合法的无人机或者已备案的无人机，以及该些无人机的飞行计划。飞行计划至少包括无人机的预定飞行轨迹。飞行计划进一步还可以包括无人机的飞行参数，例如无人机的飞行高度、飞行距离、飞行速度和飞行区域，等等。无人机信息管理系统101可以基于无人机的身份信息验证当前的无人机是否属于合法无人机。如果当前无人机的身份信息记录在无人机信息管理系统101，则认为当前无人机为合法无人机；如果当前无人机的身份信息未记录在无人机信息管理系统101，则认为当前无人机为非法无人机。一些实施例中，响应于无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配失败,确定无人机为非法无人机。例如，如果未能在无人机管理信息系统101查到相应的无人机的身份信息，则判定该无人机为非法无人机，形成新的身份记录并上报给无人机监管系统。
57.一些实施例中，将无人机的身份信息发送至无人机信息管理系统101之后，无人机信息管理系统101执行身份信息的匹配操作。例如，若无人机的身份信息未无人机的设备识别码，则可以通过字段匹配的方式确定无人机信息管理系统101中是否存储有相同字段的设备识别码。若身份信息匹配成功，无人机信息管理系统101可以向处理器105发送身份信息匹配成功的信号；若身份信息匹配失败，无人机信息管理系统101可以向处理器105发送身份信息匹配失败的信号。
58.一些实施例中，处理器105接收到无人机信息管理系统101发送的身份信息匹配成功的信号之后，由处理器105触发tdoa定位系统103监测无人机的当前飞行轨迹。另一些实施例中，响应于身份信息的匹配成功，由无人机信息管理系统101触发tdoa定位系统103监测无人机的当前飞行轨迹。一些实施例中，当前飞行轨迹可以理解为从某一历史时刻至当前时刻，无人机的实际飞行轨迹。
59.一些实施例中，触发tdoa定位系统103监测无人机的当前飞行轨迹可以是向tdoa定位系统103发送监测无人机的当前飞行轨迹的信号。
60.一些实施例中，基于无人机的身份信息，能够从无人机信息管理系统101获取该无人机的预定飞行轨迹。例如，根据无人机的身份信息，通过网络从无人机信息管理系统101下载与该无人机的身份信息相匹配或者相关联的飞行轨迹数据。
61.一些实施例中，在获取tdoa定位系统103监测的无人机的当前飞行轨迹之后，处理器105可以通过计算当前飞行轨迹与预定飞行轨迹的相似度值判定两条飞行轨迹是否相符。若当前飞行轨迹与预定飞行轨迹的相似度值小于设定的数值，则当前飞行轨迹与预定飞行轨迹不相符，无人机未按照计划的飞行轨迹飞行，属于违规飞行。
62.一些实施例中，方法200还可以包括：
63.获取无人机的无线电信号。
64.基于无线电信号，确定无人机的身份信息。
65.一些实施例中，无人机发出的无线电信号可以包括表征无人机信息的无线电信号。例如，通过对无线电信号的处理，能够得到无人机的品牌、无人机的用户名、唯一识别
码、设备识别码。无人机的无线电信号本身也是一种身份信息的标识，例如，不同的无人机的无线电信号频谱可能不同，通过分析无线信号频谱也可以作为区别不同无人机的信息。
66.另一些实施例中，还可以通过包括相控阵雷达、电子成像、声波检测和射频信号检测等方式确认无人机的身份信息。
67.一些实施例中，方法200可以包括:
68.响应于无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功,从无人机信息管理系统确定无人机的预定飞行轨迹。
69.一些实施例中，处理器105接收到无人机信息管理系统101发送的身份信息匹配成功的信号之后，根据无人机的身份信息，处理器105从无人机信息管理系统101获取与无人机的身份信息相匹配或者相关联的预定飞行轨迹数据。另一些实施例中，响应于身份信息的匹配成功，由无人机信息管理系统101主动向处理器105发送与无人机的身份信息相匹配或者相关联的预定飞行轨迹数据。
70.一些实施例中，方法200可以包括:
71.响应于无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，触发tdoa定位系统实时监测无人机的当前时刻飞行位置。
72.基于无人机的当前时刻飞行位置以及历史时刻的飞行位置，确定无人机的当前飞行轨迹。
73.一些实施例中，处理器105接收到无人机信息管理系统101发送的身份信息匹配成功的信号之后，由处理器105向tdoa定位系统103发送实时监测无人机的当前时刻飞行位置的信号，tdoa定位系统103响应于处理器105发送的信号，实时监测无人机的当前时刻飞行位置。另一些实施例中，响应于身份信息的匹配成功，由无人机信息管理系统101向tdoa定位系统103发送实时监测无人机的当前时刻飞行位置的信号，tdoa定位系统103响应于无人机信息管理系统101发送的信号，实时监测无人机的当前时刻飞行位置。
74.一些实施例中，采用网格化的tdoa定位系统，通过计算无人机无线电信号信号到达的时差，对无人机进行定位，记录其当前位置。tdoa定位系统103可以将每一时刻监测的无人机的当前时刻飞行位置发送至处理器105。另一些实施例中，tdoa定位系统103可以将一段时间监测的无人机的飞行轨迹发送至处理器105。
75.一些实施例中，方法200可以包括:响应于无人机的当前飞行轨迹与无人机的预定飞行轨迹不相符，向无人机监管系统发送无人机的违规信息。一些实施例中，响应于无人机的当前飞行轨迹与无人机的预定飞行轨迹不相符，由处理器向无人机监管系统发送无人机的违规信息。一些实施例中，响应于无人机的当前飞行轨迹与无人机的预定飞行轨迹不相符，将不符合无人机飞行管理规定的飞行进行记录，包括无人机的身份信息，违规信息等。一些实施例中，无人机的违规信息能够包括:无人机的无线电信息、违规飞行的轨迹、违规时间、违规地点、违规等级、违规时长中的一种或多种。一些实施例中，基于地理信息系统，以及根据无人机信息管理系统101中的飞行计划(例如包括预定飞行轨迹)，结合tdoa监测的当前飞行轨迹，判定该无人机是否违规飞行，并记录违规飞行的时间、地点，并结合不同地理区域的敏感程度，以及违规时长，对违规行为进行分级。
76.参看图3，本发明公开了一种无人机违规行为确定装置300，包括：
77.身份信息确定模块301，用于确定无人机的身份信息；
78.信息发送模块303，用于将无人机的身份信息发送至无人机信息管理系统；
79.当前飞行轨迹获取模块305，用于响应于无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，触发tdoa定位系统监测无人机的当前飞行轨迹；
80.预定飞行轨迹确定模块307，用于基于无人机的身份信息，确定无人机的预定飞行轨迹；以及
81.违规飞行确定模块309，用于响应于无人机的当前飞行轨迹与无人机的预定飞行轨迹不相符，确定无人机违规飞行。
82.一些实施例中，装置300可以包括：
83.无线信号获取模块，用于获取无人机的无线电信号。
84.一些实施例中，身份信息确定模块301还用于：基于无线电信号，确定无人机的身份信息。
85.一些实施例中，预定飞行轨迹确定模块307还用于：响应于无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功,从无人机信息管理系统确定无人机的预定飞行轨迹。
86.一些实施例中，当前飞行轨迹获取模块305还用于：响应于无人机的身份信息与无人机信息管理系统中的身份信息匹配成功，触发tdoa定位系统实时监测无人机的当前时刻飞行位置；
87.基于无人机的当前时刻飞行位置以及历史时刻的飞行位置，确定无人机的当前飞行轨迹。
88.一些实施例中，装置300可以包括:违规信息上报模块，用于响应于无人机的当前飞行轨迹与无人机的预定飞行轨迹不相符，向无人机监管系统发送无人机的违规信息。
89.参看图4，本发明公开了一种电子设备400，包括处理器401与存储器403；
90.存储器403，用于存储代码和相关数据；
91.处理器401，用于执行存储器403中的代码用以实现上述实施例中的无人机违规行为确定方法及其可选方案涉及的方法。
92.处理器401能够通过总线405与存储器403通讯。
93.本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中的无人机违规行为确定方法及其可选方案涉及的方法。
94.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取的存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
95.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。