一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备与流程

1.本发明涉及无人机航线规划技术领域，具体涉及一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备。


背景技术：

2.无人机拥有越来越多的使用应用场景，在开展自然灾害风险普查过程中需要对承灾体海量数据进行现场采集，采集承灾体的照片、视频等相关信息。其中，无人机在建筑密集区开展数据采集避障是一个重点研究问题。自然灾害目标区域的图像数据采集具有相对简单、数据规格统一等特点，承灾体照片实时定位采集是无人机的一个专业应用场景。
3.现有的数据采集无人机巡线避障方式中，大多采用激光雷达、超声波等方法，采用激光雷达方式避障的无人机造价偏贵，而且现有的避障方式仅适用于遇见障碍物原地悬停或返回，并不能选择更合适的航线规划，以便绕开地形障碍物(山峰)及建构筑物(含电线塔、建筑物、信号塔、高大树木、高架桥梁等)继续执行飞行采集任务，这些方法在承灾体照片数据采集这一灾害普查行业领域并不太适用。


技术实现要素：

4.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中无人机在遇见障碍物只是原地悬停或者返回，从而导致无人机不能选择更合适航线的缺陷，从而提供一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备。
5.根据第一方面，本发明实施例公开了一种无人机航线规划方法，包括：获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。
6.可选地，在基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线之前，该方法还包括：判断所述第一高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线的步骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标的步骤，直至所述第一高程坐标在可拍照范围内。
7.可选地，在基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线之前，该方法还包括：判断所述第二高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线的步
骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标的步骤，直至所述第二高程坐标在可拍照范围内。
8.可选地，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标，包括：对比所述第一实际地理坐标和相应的地表地形数据的高程值；若所述第一实际地理坐标低于地表地形数据的高程值，则基于地表地形数据的高程值修改所述第一实际地理坐标的高程值，得到所述第一高程坐标；若所述第一实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第一实际地理坐标为所述第一高程坐标。
9.可选地，基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标，包括：对比所述第二实际地理坐标和相应的构筑物数据的高程值；若所述第二实际地理坐标低于构筑物数据的高程值，则基于构筑物数据的高程值修改所述第二实际地理坐标的高程值，得到所述第二高程坐标；若所述第二实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第二实际地理坐标为所述第二高程坐标。
10.可选地，所述基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线，包括：
11.基于所述地形航线中的第一高程坐标与构筑物航线中的第二高程坐标进行整合，得到最终航线中的航线坐标；基于所述航线坐标形成所述最终航线。
12.可选地，所述基于所述地形航线中的第一高程坐标与构筑物航线中的第二高程坐标进行整合，得到最终航线中的航线坐标，包括：将所述第一高程坐标与第二高程坐标中不重合的坐标点作为第一最终航线坐标点，基于所述第一最终航线坐标点得到第一最终航线坐标点；将所述第一高程坐标与第二高程坐标中重合的坐标点，以第一高程坐标与第二高程坐标中高程值较高的坐标点作为第二最终航线坐标点；基于所述第二最终航线坐标点和第一最终航线坐标点得到所述最终航线。
13.根据第二方面，本发明实施例还公开了一种无人机航线规划装置，包括：获取模块，用于获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；初始航线绘制模块，用于基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；第一高程坐标获取模块，用于基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；地形航线绘制模块，用于基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；区间划分模块，用于将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；第二高程坐标获取模块，用于基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；构筑物航线绘制模块，用于基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；最终航线绘制模块，用于基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。
14.根据第三方面，本发明实施例还公开了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的无人机航线规划方法的步骤。
15.根据第四方面，本发明实施方式还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的无人机航线规划方法的步骤。
16.本发明技术方案，具有如下优点：
17.本发明提供的无人机航线规划方法、装置及计算机设备，该方法包括：获取目标区域的图像数据，目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；基于目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；基于初始航线上的拐点位置提取初始航线的第一实际地理坐标，基于地表地形数据的高程值调整第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；基于第一高程坐标调整初始航线得到地形航线；将初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于构筑物数据调整第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；基于第二高程坐标调整初始航线得到构筑物航线；基于地形航线及构筑物航线得到最终航线。根据获取到的目标区域的图像信息进行初始航线的规划，从而确保航线可以采集到目标区域的全部图像，根据地表地形数据和构筑物数据进行地形航线和构筑物航线的规划，使得在无人机的航线规划过程中结合了实际的地表地形数据和相应的构筑物数据，解决了在无人机在建筑密集区采集数据的避障问题。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例中无人机航线规划方法的一个具体示例的流程图；
20.图2为本发明实施例中无人机航线规划装置的一个具体示例的原理框图；
21.图3为本发明实施例中计算机设备的一个具体示例图。
具体实施方式
22.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
25.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
26.本发明实施例公开了一种无人机航线规划方法，如图1所示，该方法包括如下步
骤：
27.步骤101：获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据。
28.示例性地，目标区域为需要进行自然灾害承灾体数据采集的区域，需要对相应的承灾体进行图像采集，根据采集到的图像可以得到目标区域内承灾体的信息，根据承灾体的数据进行相应的航线规划。地表地形数据可以是山峰等地形障碍物的数据，构筑物数据可以是电线塔、建筑物、信号塔、高大树木、高架桥梁等的数据。目标区域的图像数据的获取通过无人机系统进行采集，其中无人机系统包括无人机、通讯链路以及无人机地面站等，通过地面站可以接入地理信息平台、绘制航线、飞行状态查看以及操控无人机，在无人机地面站中引入数字高程模型(digital elevation model，简称dem)数据、承灾体照片数据采集附近的三维构筑物数据，即可在获取数据的时候得到本发明实施例需要的地表地形数据和构筑物数据。
29.步骤102：基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线。示例性地，根据获取到的目标区域的图像数据进行无人机的初始航线规划，初始航线根据目标区域内需要进行数据采集的区域的范围进行航线规划。
30.步骤103：基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标。
31.示例性地，初始航线的呈现形式为折线形式，因此初始航线上的拐点位置为初始航线中每一段折线的起点位置，第一实际地理坐标为拐点位置对应的实际的地理坐标，实际地理坐标可以根据地面站的地理信息平台获取得到。地表地形数据的高程值为与第一实际地理坐标对应的地形地表的高度，在第一实际地理坐标中添加对应的高程值，例如，相邻两个拐点的坐标为[x,y,z；x,y,z]，假设当前位置的建筑物的高度为100，由该航线航点的高程值为[z+100]，生成航线坐标串如[x,y,z+100；x,y,z]并绘制出航线。当处于相邻两个拐点之间的坐标高程值的修改可以根据以下方式修改，例如前一个拐点的高程值为50，下一个拐点的高程值为100，中间点的高程值就可以设定为75。
[0032]
步骤104：基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线。示例性地，地形航线是由第一高程坐标对初始航线进行调整得到的，在考虑地形的基础上得到的地形航线可以在无人机航线规划的过程中考虑到地形的因素，使得无人机航线规划更加科学有效。
[0033]
步骤105：将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标。
[0034]
示例性地，将初始航线中的每一段折线以预设的距离划分区间，一般情况划分的区间越小，得到的航线越精细，例如，本发明实施例中预设距离设为无人机的直径，提取划分区间后每个区间端点的第二实际地理坐标(端点的第二实际地理坐标可以根据极坐标算法进行计算)。
[0035]
步骤106：基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标。示例性地，将第二实际地理坐标与对应的构筑物数据中的高程值进行比较，在第二实际地理坐标中添加相应的高程值，高程值的调整和上述步骤103中第一高程坐标的算法相同，此处不再赘述。
[0036]
步骤107：基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线。示例性地，构筑
物航线是由第二高程坐标对初始航线进行调整得到的，在考虑构筑物因素的基础上得到的构筑物航线可以在无人机航线规划的过程中考虑到构筑物的因素，使得无人机航线规划更加科学有效。本发明实施例对地形航线与构筑物航线的先后顺序不作限定，本领域技术人员可根据实际情况确定。
[0037]
步骤108：基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。
[0038]
本发明提供的无人机航线规划方法，该方法包括：获取目标区域的图像数据，目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；基于目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；基于初始航线上的拐点位置提取初始航线的第一实际地理坐标，基于地表地形数据的高程值调整第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；基于第一高程坐标调整初始航线得到地形航线；将初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于构筑物数据调整第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；基于第二高程坐标调整初始航线得到构筑物航线；基于地形航线及构筑物航线得到最终航线。根据获取到的目标区域的图像信息进行初始航线的规划，从而确保航线可以采集到目标区域的全部图像，根据地表地形数据和构筑物数据进行地形航线和构筑物航线的规划，使得在无人机的航线规划过程中结合了实际的地表地形数据和相应的构筑物数据，解决了在无人机在建筑密集区采集数据的避障问题。
[0039]
作为本发明一个可选实施方式，在步骤104之前，该无人机航线规划方法还包括：判断所述第一高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线的步骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标的步骤，直至所述第一高程坐标在可拍照范围内。
[0040]
示例性地，在根据第一高程坐标进行调整对应的地形航线之前，需要判断对应各个点的坐标是否在无人机的可拍照范围内，从而确保在调整对应的坐标之后无人机对承灾体的数据的采集的精度。如果不在无人机的可拍照范围内，则重新调整每一个拐点位置的高程值，直到对应的第一高程坐标在无人机的看可拍照范围。
[0041]
作为本发明一个可选实施方式，在步骤107之前，该无人机航线规划方法还包括：判断所述第二高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线的步骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标的步骤，直至所述第二高程坐标在可拍照范围内。
[0042]
示例性地，在根据第二高程坐标进行调整对应的构筑物航线之前，需要判断对应各个点的坐标是否在无人机的可拍照范围内，从而确保在调整对应的坐标之后无人机对承灾体的数据的采集的精度。如果不在无人机的可拍照范围内，则重新调整每一个区间端点的高程值，直到对应的第二高程坐标在无人机的可拍照范围。
[0043]
作为本发明一个可选实施方式，步骤103中得到第一高程值坐标的步骤，包括：对比所述第一实际地理坐标和相应的地表地形数据的高程值；若所述第一实际地理坐标低于地表地形数据的高程值，则基于地表地形数据的高程值修改所述第一实际地理坐标的高程
值，得到所述第一高程坐标；若所述第一实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第一实际地理坐标为所述第一高程坐标。示例性地，根据第一实际地理坐标和与第一实际地理坐标对应的地表地形数据的高程值进行比较，选择两者中的高程值较高的作为第一高程坐标的z坐标。
[0044]
作为本发明一个可选实施方式，步骤106，包括：对比所述第二实际地理坐标和相应的构筑物数据的高程值；若所述第二实际地理坐标低于构筑物数据的高程值，则基于构筑物数据的高程值修改所述第二实际地理坐标的高程值，得到所述第二高程坐标；若所述第二实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第二实际地理坐标为所述第二高程坐标。示例性地，根据第二实际地理坐标和与第二实际地理坐标对应的地表地形数据的高程值进行比较，选择两者中的高程值较高的作为第二高程坐标的z坐标。
[0045]
作为本发明一个可选实施方式，步骤108，包括：基于所述地形航线中的第一高程坐标与构筑物航线中的第二高程坐标进行整合，得到最终航线中的航线坐标；基于所述航线坐标形成所述最终航线。
[0046]
示例性地，最终航线是将地形航线和构筑物航线进行整合得到，将地形航线和构筑物航线中，将所述地形航线坐标和构筑物航线坐标不重合的坐标点作为第一最终航线坐标点，基于所述第一最终航线坐标点并得到初始的最终航线；将所述重合的坐标点，以地形航线坐标和构筑物航线坐标中高程值高的坐标点作为第二最终航线坐标点；基于所述第二最终航线坐标点和初始的最终航线得到所述最终航线。
[0047]
本发明实施例还公开了一种无人机航线规划装置，如图2所示，该装置包括：
[0048]
获取模块201，用于获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据。示例性地，详细内容见上述方法实施例中步骤101的内容，此处不再赘述。
[0049]
初始航线绘制模块202，用于基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线。示例性地，详细内容见上述方法实施例中步骤102的内容，此处不再赘述。
[0050]
第一高程坐标获取模块203，用于基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标。示例性地，详细内容见上述方法实施例中步骤103的内容，此处不再赘述。
[0051]
地形航线绘制模块204，用于基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线。示例性地，详细内容见上述方法实施例中步骤104的内容，此处不再赘述。
[0052]
区间划分模块205，用于将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标。示例性地，详细内容见上述方法实施例中步骤105的内容，此处不再赘述。
[0053]
第二高程坐标获取模块206，用于基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标。示例性地，详细内容见上述方法实施例中步骤106的内容，此处不再赘述。
[0054]
构筑物航线绘制模块207，用于基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线。示例性地，详细内容见上述方法实施例中步骤107的内容，此处不再赘述。
[0055]
最终航线绘制模块208，用于基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。示例
性地，详细内容见上述方法实施例中步骤108的内容，此处不再赘述。
[0056]
本发明提供的无人机航线规划装置，获取模块201，用于获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；初始航线绘制模块202，用于基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；第一高程坐标获取模块203，用于基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；地形航线绘制模块204，用于基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；区间划分模块205，用于将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；第二高程坐标获取模块206，用于基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；构筑物航线绘制模块207，用于基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；最终航线绘制模块208，用于基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。根据获取到的目标区域的图像信息进行初始航线的规划，从而确保航线可以采集到目标区域的全部图像，根据地表地形数据和构筑物数据进行地形航线和构筑物航线的规划，使得在无人机的航线规划过程中结合了实际的地表地形数据和相应的构筑物数据，解决了在无人机在建筑密集区采集数据的避障问题。
[0057]
作为本发明一个可选实施方式，该该无人机航线规划装置还包括：第一判断模块，用于判断所述第一高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，第一航线模块，用于若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线的步骤；第一调整模块，用于若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标的步骤，直至所述第一高程坐标在可拍照范围内。示例性地，详细内容见上述方法实施例的内容，此处不再赘述。
[0058]
作为本发明一个可选实施方式，该无人机航线规划装置还包括：第二判断模块判断所述第二高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，第二航线模块，用于若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线的步骤；第二调整模块，用于若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标的步骤，直至所述第二高程坐标在可拍照范围内。示例性地，详细内容见上述方法实施例的内容，此处不再赘述。
[0059]
作为本发明一个可选实施方式，第一高程坐标获取模块203包括：第一对比模块，用于对比所述第一实际地理坐标和相应的地表地形数据的高程值；第一修改模块，用于若所述第一实际地理坐标低于地表地形数据的高程值，则基于地表地形数据的高程值修改所述第一实际地理坐标的高程值，得到所述第一高程坐标；第一确定模块，用于第一若所述第一实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第一实际地理坐标为所述第一高程坐标。示例性地，详细内容见上述方法实施例的内容，此处不再赘述。
[0060]
作为本发明一个可选实施方式，第二高程坐标获取模块206，包括：第二对比模块，用于对比所述第二实际地理坐标和相应的构筑物数据的高程值；第二修改模块，用于若所述第二实际地理坐标低于构筑物数据的高程值，则基于构筑物数据的高程值修改所述第二实际地理坐标的高程值，得到所述第二高程坐标；第二确定模块，用于若所述第二实际地理
坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第二实际地理坐标为所述第二高程坐标。示例性地，详细内容见上述方法实施例的内容，此处不再赘述。
[0061]
作为本发明一个可选实施方式，最终航线绘制模块208，包括：整合模块，用于基于所述地形航线中的第一高程坐标与构筑物航线中的第二高程坐标进行整合，得到最终航线中的航线坐标；基于所述航线坐标形成所述最终航线。示例性地，详细内容见上述方法实施例的内容，此处不再赘述。
[0062]
本发明实施例还提供了一种计算机设备，如图3所示，该计算机设备可以包括处理器301和存储器302，其中处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
[0063]
处理器301可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。处理器301还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
[0064]
存储器302作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机航线规划方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的无人机航线规划方法。
[0065]
存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器301所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器301。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0066]
所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述处理器301执行时，执行如图1所示实施例中的无人机航线规划方法。
[0067]
上述计算机设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
[0068]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flashmemory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0069]
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。