安全门调试方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种安全门调试方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.在注塑机、压铸机等带安全门的工业设备上，安全门是关键的保护装置，而由于注塑机、压铸机等设备的吨位和安全门的材质选择不同，安全门的重量会有较大的区别，现有的安全门调试为现场人员根据经验按照速度响应设置驱动器刚性和加减速时间等运行参数，人工设置安全门的上述运行参数的过程比较繁琐，使得当前工业设备的安全门的调试效率较低。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种安全门调试方法、装置、设备及介质，旨在解决当前工业设备的安全门的调试效率较低的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术实施例提供一种安全门调试方法，所述安全门调试方法包括：
5.获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；
6.基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；
7.和/或
8.基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数。
9.优选地，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间的步骤包括：
10.获取预设关系表，所述预设关系表包括负载惯量与加速段电流的关联关系；
11.基于所述负载惯量与所述预设关系表确定加速段电流范围；
12.获取所述运行电流中的加速段电流峰值；
13.若所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围匹配，则确定所述预设加减速时间为所述待调试安全门的加减速时间。
14.优选地，所述获取所述运行电流中的加速段电流峰值的步骤之后，还包括：
15.将所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围进行数据匹配；
16.若所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围不匹配，则基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围确定新的加减速时间；
17.根据新的加减速时间更新所述预设工况，并使所述待调试安全门在更新后的预设
工况下运行，其中所述预设工况的最大运行速度不更新；
18.执行获取所述运行电流中的加速段电流峰值的步骤，直至所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围匹配，确定新的加减速时间为所述待调试安全门的加减速时间。
19.优选地，所述基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围确定新的加减速时间的步骤包括：
20.基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围的关系，以及所述加速段电流峰值关于加减速时间的关系，通过二分法对所述预设加减速时间进行调整，得到新的加减速时间。
21.优选地，所述根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量的步骤包括：
22.将所述运行速度与第一预设速度阈值进行对比；
23.若所述运行速度小于所述第一预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于所述第一预设速度阈值；
24.若所述运行速度或新的运行速度大于或等于所述第一预设速度阈值，则将所述运行速度或新的运行速度与第二预设速度阈值进行对比，所述第二预设速度阈值大于所述第一预设速度阈值；
25.若所述运行速度或新的运行速度小于所述第二预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于所述第二预设速度阈值，并将所述运行电流与各新的运行电流进行累加，得到电流累计值；
26.根据所述电流累计值计算所述待调试安全门的负载惯量。
27.优选地，所述根据所述电流累计值计算所述待调试安全门的负载惯量的步骤包括：
28.对所述电流累计值进行积分运算，得到所述待调试安全门的负载惯量。
29.优选地，所述基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性的步骤包括：
30.获取预设关系表，所述预设关系表包括负载惯量与驱动器刚性的关联关系；
31.根据所述负载惯量在所述预设关系表中进行查询，确定所述预设关系表的各驱动器刚性中与所述负载惯量匹配的驱动器刚性并确定为所述待调试安全门的驱动器刚性。
32.为实现上述目的，本技术还提供一种安全门调试装置，所述安全门调试装置包括：
33.获取模块，用于获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；
34.确定模块，用于基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；
35.和/或
36.设置模块，用于基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数。
37.进一步地，为实现上述目的，本技术还提供一种安全门调试设备，所述安全门调试设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的安全门调试程序，所述安全门调试程序被所述处理器执行时实现上述的安全门调试方法的步骤。
38.进一步地，为实现上述目的，本技术还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有安全门调试程序，所述安全门调试程序被处理器执行时实现上述的安全门调试方法的步骤。
39.进一步地，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的安全门调试方法的步骤。
40.本技术实施例提供一种安全门调试方法、装置、设备及介质，获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；和/或，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数。本技术可以根据待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流快速确定出待调试安全门的负载惯量，基于待调试安全门的负载惯量结合预设关系表快速且准确地确定待调试安全门的驱动器刚性和/或加减速时间，并将确定的驱动器刚性和/或加减速时间设置为待调试安全门的运行参数，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
附图说明
41.图1为本技术安全门调试方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
42.图2为本技术安全门调试方法第一实施例的流程示意图；
43.图3为本技术安全门调试方法第二实施例的流程示意图；
44.图4为本技术安全门调试方法第三实施例的流程示意图；
45.图5为本技术安全门调试装置较佳实施例的功能模块示意图。
46.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
47.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
48.本技术实施例提供一种安全门调试方法、装置、设备及介质，获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；和/或，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数。本技术可以根据待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流快速确定出待调试安全门的负载惯量，基于待调试安全门的负载惯量结合预设关系表快速且准确地确定待调试安全门的驱动器刚性和/或加减速时间，并将确定的驱动器刚性和/或加减速时间设置为待调试安全门的
运行参数，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
49.如图1所示，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的安全门调试设备结构示意图。
50.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
51.本技术实施例安全门调试设备可以是pc，也可以是平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。
52.如图1所示，该安全门调试设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
53.本领域技术人员可以理解，图1中示出的安全门调试设备结构并不构成对安全门调试设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
54.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及安全门调试程序。
55.在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的安全门调试程序，并执行以下操作：
56.获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；
57.基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；
58.和/或
59.基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数。
60.进一步地，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间的步骤包括：
61.获取预设关系表，所述预设关系表包括负载惯量与加速段电流的关联关系；
62.基于所述负载惯量与所述预设关系表确定加速段电流范围；
63.获取所述运行电流中的加速段电流峰值；
64.若所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围匹配，则确定所述预设加减速时间为所述待调试安全门的加减速时间。
65.进一步地，所述获取所述运行电流中的加速段电流峰值的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的安全门调试程序，并执行以下操作：
66.将所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围进行数据匹配；
67.若所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围不匹配，则基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围确定新的加减速时间；
68.根据新的加减速时间更新所述预设工况，并使所述待调试安全门在更新后的预设工况下运行，其中所述预设工况的最大运行速度不更新；
69.执行获取所述运行电流中的加速段电流峰值的步骤，直至所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围匹配，确定新的加减速时间为所述待调试安全门的加减速时间。
70.进一步地，所述基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围确定新的加减速时间的步骤包括：
71.基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围的关系，以及所述加速段电流峰值关于加减速时间的关系，通过二分法对所述预设加减速时间进行调整，得到新的加减速时间。
72.进一步地，所述根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量的步骤包括：
73.将所述运行速度与第一预设速度阈值进行对比；
74.若所述运行速度小于所述第一预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于所述第一预设速度阈值；
75.若所述运行速度或新的运行速度大于或等于所述第一预设速度阈值，则将所述运行速度或新的运行速度与第二预设速度阈值进行对比，所述第二预设速度阈值大于所述第一预设速度阈值；
76.若所述运行速度或新的运行速度小于所述第二预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于所述第二预设速度阈值，并将所述运行电流与各新的运行电流进行累加，得到电流累计值；
77.根据所述电流累计值计算所述待调试安全门的负载惯量。
78.进一步地，所述根据所述电流累计值计算所述待调试安全门的负载惯量的步骤包括：
79.对所述电流累计值进行积分运算，得到所述待调试安全门的负载惯量。
80.进一步地，所述基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性的步骤包括：
81.获取预设关系表，所述预设关系表包括负载惯量与驱动器刚性的关联关系；
82.根据所述负载惯量在所述预设关系表中进行查询，确定所述预设关系表的各驱动器刚性中与所述负载惯量匹配的驱动器刚性并确定为所述待调试安全门的驱动器刚性。
83.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本
公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
84.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
85.参照图2，图2为本技术第一实施例提供的一种安全门调试方法的流程示意图。该实施例中，所述安全门调试方法包括以下步骤：
86.步骤s10，获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；
87.本实施例中安全门调试方法应用于安全门调试系统，安全门调试系统可以通过执行安全门调试方法，自动对注塑机、压铸机等工业设备的安全门进行驱动器刚性与加减速时间等运行参数的设定，避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。为方便描述，后续将安全门调试系统简称为系统，即后续在无特指情况下出现的系统均指上述的安全门调试系统。
88.具体地，系统控制需要进行运行参数调试的安全门即待调试安全门在预设工况下运行，其中预设工况为预先根据调试需求设置的工况，该预设工况中可以包括为驱动器预设的加减速时间以及驱动器的最大运行速度，并且本实施例中的运行速度具体可以为转动速度。例如，本实施例中系统可以控制待调试安全门在预设的加减速时间为0.5s、最大运行速度为3000rpm的工况下运行，其中运行过程可以包括开门动作与关门动作，具体调试过程所需的参数可以只采用单程的数据，即开门动作产生的数据或关门动作产生的数据，本实施例中具体可以采用开门动作产生的数据。进一步地，系统可以通过驱动器的编码器获取待调试安全门在预设工况下运行时的运行速度与运行电流，例如通过驱动器的编码器获取待调试安全门在加减速时间为0.5s、最大运行速度为3000rpm的工况下运行时的运行速度与运行电流。
89.在获取到待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流后，可以将运行速度与第一预设速度阈值进行对比，其中第一预设速度阈值为根据实际调试需求设置的速度值；若运行速度小于第一预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于第一预设速度阈值；若运行速度或新的运行速度大于或等于第一预设速度阈值，则将运行速度或新的运行速度与第二预设速度阈值进行对比，其中，第二预设速度阈值为根据实际调试需求设置的速度值且第二预设速度阈值大于第一预设速度阈值；若运行速度或新的运行速度小于第二预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于第二预设速度阈值，并将运行电流与各新的运行电流进行累加，得到电流累计值；根据电流累计值计算待调试安全门的负载惯量。以便于后续基于负载惯量快速且准确地确定待调试安全门的驱动器刚性与加减速时间，并将确定的驱动器刚性与加减速时间设置为待调试安全门的运行参数，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
90.步骤s20，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；
91.需要说明的是，本实施例中系统还可以包括预设关系表，预设关系表中可以包括负载惯量与驱动器刚性的关联关系，具体可以为一个负载惯量值或者一个负载惯量范围值与一个驱动器刚性的值对应。因此，在根据运行速度与运行电流确定待调试安全门的负载惯量后，本实施例中可以根据预设关系表中负载惯量与驱动器刚性之间的关联关系，在预设关系表查询各驱动器刚性中与待调试安全门的负载惯量匹配的驱动器刚性作为待调试安全门的驱动器刚性。在基于负载惯量确定出待调试安全门的驱动器刚性后，可以将确定出的驱动器刚性作为调试结果，并设置为待调试安全门的运行参数，具体可以设置为待调试安全门中驱动器的运行参数，以使设置运行参数后的安全门可以按照设定的参数运行，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
92.进一步地，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性的步骤包括：
93.步骤s21，获取预设关系表，所述预设关系表包括负载惯量与驱动器刚性的关联关系；
94.步骤s22，根据所述负载惯量在所述预设关系表中进行查询，确定所述预设关系表的各驱动器刚性中与所述负载惯量匹配的驱动器刚性并确定为所述待调试安全门的驱动器刚性。
95.在根据运行速度与运行电流确定待调试安全门的负载惯量后，本实施例中由于预设关系表中包括负载惯量与驱动器刚性的关联关系，因此还可以获取预设关系表，根据预设关系表中负载惯量与驱动器刚性之间的关联关系，以负载惯量作为检索式在预设关系表中进行数据查询，查询预设关系表各驱动器刚性中与待调试安全门的负载惯量匹配的驱动器刚性，并将预设关系表各驱动器刚性中与待调试安全门的负载惯量匹配的驱动器刚性确定为待调试安全门的驱动器刚性。便于后续根据驱动器刚性设置待调试安全门的运行参数，以使设置运行参数后的安全门可以按照设定的参数运行，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
96.和/或
97.步骤s30，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数；
98.可以理解地，本实施例中预设关系表还可以包括负载惯量与加速段电流的关联关系，具体可以为一个负载惯量值或者一个负载惯量范围值与一个加速段电流的值对应。因此，在获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流并根据运行速度与运行电流确定待调试安全门的负载惯量后，可以通过负载惯量按照负载惯量与加速段电流的关联关系从预设关系表确定与该负载惯量对应的加速段电流，并根据确定出的加速段电流形成加速段电流范围；同时获取运行电流多个电流值中的加速段电流峰值；将加速段电流峰值与加速段电流范围进行数据匹配；若加速段电流峰值与加速段电流范围匹配，则直接确定预设加减速时间为待调试安全门的加减速时间。而若加速段电流峰值与加速段电流范围不匹配，则基于加速段电流峰值与加速段电流范围确定新的加减速时间；根据新的加减速时间更新预设工况，并使待调试安全门在更新后的预设工况下运行，其中预设工况的最大运行速度不更新；执行获取运行电流中的加速段电流峰值的步骤，直至加速段电流峰值与加速
段电流范围匹配，确定新的加减速时间为待调试安全门的加减速时间。在基于负载惯量确定出待调试安全门的加减速时间后，可以将确定出的加减速时间作为调试结果，并设置为待调试安全门的运行参数，具体可以设置为待调试安全门中驱动器的运行参数，以使设置运行参数后的安全门可以按照设定的参数运行，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
99.可以理解地，本实施例中可以基于负载惯量以及预设关系表确定待调试安全门的驱动器刚性，并根据驱动器刚性设置待调试安全门的运行参数；也可以基于负载惯量以及预设关系表确定待调试安全门的加减速时间，并根据加减速时间设置待调试安全门的运行参数；还可以基于负载惯量以及预设关系表分别确定待调试安全门的驱动器刚性与加减速时间，并根据确定的驱动器刚性与加减速时间设置待调试安全门的运行参数。以此避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
100.本实施例提供一种安全门调试方法，获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；和/或，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数。本技术可以根据待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流快速确定出待调试安全门的负载惯量，基于待调试安全门的负载惯量结合预设关系表快速且准确地确定待调试安全门的驱动器刚性和/或加减速时间，并将确定的驱动器刚性和/或加减速时间设置为待调试安全门的运行参数，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
101.进一步地，参照图3，基于本技术安全门调试方法的第一实施例，提出本技术安全门调试方法的第二实施例，在第二实施例中，所述根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量的步骤包括：
102.步骤s11，将所述运行速度与第一预设速度阈值进行对比；
103.步骤s12，若所述运行速度小于所述第一预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于所述第一预设速度阈值；
104.步骤s13，若所述运行速度或新的运行速度大于或等于所述第一预设速度阈值，则将所述运行速度或新的运行速度与第二预设速度阈值进行对比，所述第二预设速度阈值大于所述第一预设速度阈值；
105.步骤s14，若所述运行速度或新的运行速度小于所述第二预设速度阈值，则执行获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流的步骤，得到新的运行速度与新的运行电流，直至新的运行速度大于或等于所述第二预设速度阈值，并将所述运行电流与各新的运行电流进行累加，得到电流累计值；
106.步骤s15，根据所述电流累计值计算所述待调试安全门的负载惯量。
107.在获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流后，将获取的运行速度与第一预设速度阈值进行对比，确定获取的运行速度与第一预设速度阈值之间的大小关系，具体可以为将运行速度与第一预设速度阈值进行差值运算，根据差值运算的结果确定
运行速度与第一预设速度阈值之间的大小关系。进一步地，若经对比确定获取的运行速度小于第一预设速度阈值，说明待调试安全门的当前速度未达到调试要求，需要重新获取待调试安全门在预设工况下运行一定的时间后的运行速度与运行电流，得到待调试安全门新的运行速度与新的运行电流。进一步地，将新的运行速度与第一预设速度阈值进行对比，确定新的运行速度与第一预设速度阈值之间的大小关系，若新的运行速度仍小于第一预设速度阈值，则再次获取待调试安全门在预设工况下运行一定的时间后的运行速度与运行电流作为新的运行速度与新的运行电流，以此类推，直至运行速度或新的运行速度大于或等于第一预设速度阈值。
108.在将获取的运行速度或新的运行速度与第一预设速度阈值进行对比后，若经对比确定运行速度或新的运行速度大于或等于第一预设速度阈值，则进一步将运行速度或新的运行速度与第二预设速度阈值进行对比，其中第二预设速度阈值大于第一预设速度阈值；具体可以为将运行速度或新的运行速度与第二预设速度阈值进行差值运算，根据差值运算的结果确定运行速度或新的运行速度与第二预设速度阈值之间的大小关系。若运行速度或新的运行速度小于第二预设速度阈值，说明待调试安全门的当前速度未达到另一调试要求，需要重新获取待调试安全门在预设工况下运行一定的时间后的运行速度与运行电流，得到待调试安全门新的运行速度与新的运行电流。进一步地，将新的运行速度与第二预设速度阈值进行对比，确定新的运行速度与第二预设速度阈值之间的大小关系，若新的运行速度仍小于第二预设速度阈值，则再次获取待调试安全门在预设工况下运行一定的时间后的运行速度与运行电流作为新的运行速度与新的运行电流，以此类推，直至运行速度或新的运行速度大于或等于第二预设速度阈值。在需要获取新的运行速度与新的运行电流的情况下，每获取一次新的运行速度，则将新的运行速度对应的新的运行电流与之前的运行速度进行累加，得到一个电流累计值。进一步地，根据电流累计值计算待调试安全门的负载惯量。以此根据待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流快速确定出待调试安全门的负载惯量，便于基于待调试安全门的负载惯量快速且准确地确定待调试安全门的驱动器刚性与加减速时间，并将确定的驱动器刚性与加减速时间设置为待调试安全门的运行参数，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
109.例如，本实施例中第一预设速度阈值可以为500rpm，第二预设速度阈值可以为2500rpm，在将运行速度与500rpm进行对比后，若运行速度大于500rpm，则将该运行速度与2500rpm进行对比；若仍大于或等于2500rpm，则直接将运行速度对应的运行电流作为电流累计值计算待调试安全门的负载惯量。若运行速度小于500rpm，则间隔一定时间后再获取新的运行速度及其对应的运行电流，然后将新的运行速度与500rpm进行对比，仍小于500rpm则继续间隔一定时间获取新的运行速度与其对应的运行电流，以此类推，直到获取的新的运行速度大于或等于500rpm。当新的运行速度大于500rpm时，将该新的运行速度再与2500rpm进行对比，若新的运行速度大于2500rpm，则将新的运行速度对应的运行电流与首次获取的运行速度对应的运行电流进行累加，将累加后的电流值确定为电流累计值计算待调试安全门的负载惯量。若新的运行速度小于或等于2500rpm，则间隔一定时间后再获取新的运行速度及其对应的运行电流，然后将新的运行速度与2500rpm进行对比，仍小于2500rpm则继续间隔一定时间获取新的运行速度与其对应的运行电流，以此类推，直到获取
的新的运行速度大于或等于2500rpm，将每一个新的运行速度对应的运行电流及首次获取的运行速度对应的运行电流进行累加，将累加后的电流值确定为电流累计值计算待调试安全门的负载惯量。
110.具体地，所述根据所述电流累计值计算所述待调试安全门的负载惯量的步骤包括：
111.步骤s151，对所述电流累计值进行积分运算，得到所述待调试安全门的负载惯量。
112.在得到电流累计值后，可以通过预设积分公式对电流累计值进行时间积分，即通过预设积分公式对电流累计值求时间的积分，在积分运算完成后即得到待调试安全门的负载惯量。其中预设积分公式如下公式所示：
113.j＝∫ψiadt/2000；
114.其中，j为负载惯量，ψia为电流累计值，t为时间。
115.本实施例可以根据待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流快速确定出待调试安全门的负载惯量，便于基于待调试安全门的负载惯量快速且准确地确定待调试安全门的驱动器刚性与加减速时间，并将确定的驱动器刚性与加减速时间设置为待调试安全门的运行参数，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
116.进一步地，参照图4，基于本技术安全门调试方法的第一实施例，提出本技术安全门调试方法的第三实施例，在第三实施例中，基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间的步骤包括：
117.步骤a1，获取预设关系表，所述预设关系表包括负载惯量与加速段电流的关联关系；
118.步骤a2，基于所述负载惯量与所述预设关系表确定加速段电流范围；
119.步骤a3，获取所述运行电流中的加速段电流峰值；
120.步骤a4，若所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围匹配，则确定所述预设加减速时间为所述待调试安全门的加减速时间。
121.在根据运行速度与运行电流确定待调试安全门的负载惯量后，获取包括负载惯量与加速段电流的关联关系的预设关系表，负载惯量与加速段电流的关联关系具体可以为一个负载惯量与一个加速段电流的值对应。根据负载惯量在预设关系表中查询与该负载惯量对应的加速段电流，并根据该加速段电流结合可接受的电流误差范围确定出一个加速段电流范围，电流误差范围可以为
±
30％、
±
35％等。进一步地，获取运行电流中位于加速段的电流的峰值，若运行电流只有一个例如为首次获取的运行速度对应的运行电流，则将该运行电流作为加速段电流峰值，若存在多个运行电流，则获取多个运行电流中的最大值作为加速段电流峰值。进一步地，将获取的加速段电流峰值与加速段电流范围进行数据匹配，确定加速段电流峰值是否与加速段电流范围匹配。若加速段电流峰值与加速段电流范围匹配即加速段电流峰值处于加速段电流范围内，则直接将预设加减速时间确定为待调试安全门的加减速时间。
122.进一步地，所述获取所述运行电流中的加速段电流峰值的步骤之后，还包括：
123.步骤b1，将所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围进行数据匹配；
124.步骤b2，若所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围不匹配，则基于所述加速
段电流峰值与所述加速段电流范围确定新的加减速时间；
125.步骤b3，根据新的加减速时间更新所述预设工况，并使所述待调试安全门在更新后的预设工况下运行，其中所述预设工况的最大运行速度不更新；
126.步骤b4，执行获取所述运行电流中的加速段电流峰值的步骤，直至所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围匹配，确定新的加减速时间为所述待调试安全门的加减速时间。
127.在获取运行电流中的加速段电流峰值后，将获取的加速段电流峰值与加速段电流范围进行数据匹配，确定加速段电流峰值是否处于加速段电流范围内，若加速段电流峰值处于加速段电流范围内，则判定加速段电流峰值与加速段电流范围匹配；若加速段电流峰值处于加速段电流范围之外，则判定加速段电流峰值与加速段电流范围不匹配。进一步地，若加速段电流峰值与所述加速段电流范围不匹配，则需要对预设的加减速时间进行调整，确定出新的加减速时间，使得新的加减速时间更接近目标值，具体可以基于加速段电流峰值与加速段电流范围之间的关系以及加速段电流峰值与加减速时间之间的关系确定出新的加减速时间。根据新的加减速时间更新预设工况，具体为将预设工况中的预设加减速时间替换为新的加减速时间，而预设工况中的最大运行速度保持不变。控制待调试安全门在更新后的预设工况下运行，并获取运行电流中的加速段电流峰值，得到新的加速段电流峰值，将新的加速段电流峰值与加速段电流范围进行数据匹配，若新的加速段电流峰值与加速段电流范围仍不匹配，则再基于加速段电流峰值与加速段电流范围之间的关系以及加速段电流峰值与加减速时间之间的关系确定出新的加减速时间。根据新的加减速时间更新预设工况，控制待调试安全门在更新后的预设工况下运行，并获取运行电流中的加速段电流峰值，得到新的加速段电流峰值并与加速段电流范围进行数据匹配，以此类推，直至加速段电流峰值或新的加速段电流峰值与加速段电流范围匹配，将最新的加减速时间确定为待调试安全门的加减速时间。
128.进一步地，所述基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围确定新的加减速时间的步骤包括：
129.步骤b21，基于所述加速段电流峰值与所述加速段电流范围的关系，以及所述加速段电流峰值关于加减速时间的关系，通过二分法对所述预设加减速时间进行调整，得到新的加减速时间。
130.在基于加速段电流峰值与加速段电流范围确定新的加减速时间时，由于加速段电流峰值关于加减速时间是单调关系，同时又确定了加速段电流峰值与加速段电流范围之间的关系，即加速段电流峰值大于加速段电流范围还是小于加速段电流范围，因此，通过二分法对预设加减速时间或新的加减速时间进行搜索可以获取唯一解，该唯一解即为新的加减速时间。其中，二分法为对于区间[a，b]上连续不断且f(a)
·
f(b)《0的函数y＝f(x)，通过不断地把函数f(x)的零点所在的区间一分为二，使区间的两个端点逐步逼近零点，进而得到零点近似值的方法。并且，本实施例中加减速时间默认值为上下限中值。即本实施例中可以通过二分法不断逼近最适的加减速时间，使得对安全门设置的加减速时间更合适，可以提高安全门的实用性。
[0131]
本实施例可以根据负载惯量结合预设关系表快速且准确地确定出待调试安全门的加减速时间，便于后续将确定的加减速时间设置为待调试安全门的运行参数，避免人工
设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
[0132]
进一步地，本技术还提供一种安全门调试装置。
[0133]
参照图5，图5为本技术安全门调试装置第一实施例的功能模块示意图。
[0134]
所述安全门调试装置包括：
[0135]
获取模块10，用于获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据所述运行速度与所述运行电流确定所述待调试安全门的负载惯量，所述预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；
[0136]
确定模块20，用于基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的驱动器刚性，并根据所述驱动器刚性设置所述待调试安全门的运行参数；
[0137]
和/或
[0138]
设置模块30，用于基于所述负载惯量以及预设关系表确定所述待调试安全门的加减速时间，并根据所述加减速时间设置所述待调试安全门的运行参数。
[0139]
此外，本技术还提供一种介质，所述介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有安全门调试程序，所述安全门调试程序被处理器执行时实现上述安全门调试方法各实施例的步骤。
[0140]
此外，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述安全门调试方法各实施例的步骤。
[0141]
在本技术安全门调试设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品的实施例中，包含了上述安全门调试方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述安全门调试方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
[0142]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0143]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0144]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网ar/vr装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0145]
以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。