一种海洋平台以及海洋平台的同步升降控制方法

1.本技术涉及海洋平台技术领域，具体而言，涉及一种海洋平台以及海洋平台的同步升降控制方法。


背景技术：

2.海洋中蕴藏着丰富的石油资源，随着开采能力的提升，人们借助海洋平台采油成为了当今较为主流的采油方式，采油范围包括浅海、深海的各个区域，因此，海洋平台成为了海洋采油的主要设备。
3.在海洋平台作业的过程中，需要对海洋平台进行升降，而对海洋平台升降的控制方法是实现海洋平台平稳安全升降的核心，目前的海洋平台通过调节电机的速度与桩腿的绝对高度来控制电机升降的平衡，由于可能出现平衡参照不准的问题，容易出现超静定问题与“虚腿”问题，在升降过程中海洋平台容易失衡甚至侧翻，使海洋平台和工作者存在隐藏风险。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种海洋平台以及海洋平台的同步升降控制方法，通过调整电机组的转速和电机组与水平面的倾角来控制海洋平台的平衡升降，从而达到海洋平台平稳连续、同步升降的效果。
5.第一方面，本技术实施例提供一种海洋平台的同步升降控制方法，海洋平台的同步升降控制方法用于海洋平台，包括：判断所述海洋平台升降过程中，每个升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内；若否，则对于每个所述升降电机组分别计算倾角差值、倾角同步补偿量以得到用于调整所述升降电机组与水平面的倾角一致所需的功率调整值；并由所述功率调整值驱动所述升降电机组，以调整所有升降电机组与水平面的倾角一致；其中，所述倾角差值为当前升降电机组与所有升降电机组的倾角的平均值的差值；所述倾角同步补偿量与所述倾角差值正相关。
6.在上述实现过程中，当倾角不在安全范围内时通过调整电机的转速来实现电机同步控制，对升降机组分别计算倾角差值与倾角同步补偿量，从而得到用于调整所述升降电机组与水平面的倾角一致所需的功率调整值，再通过该功率调整值驱动所述升降电机组，以调整所有升降电机组与水平面的倾角一致。所述倾角安全范围为[-0.3
°
，0.3
°
]，以倾角的平均值调平，实则是以水平面为调平依据，从而解决了调平依据不准确带来的升降过程中海洋平台出现失衡甚至侧翻的问题。
[0007]
可选的，在本技术实施例中，若每个所述升降电机组与水平面的所述倾角在安全范围内；则对于每个所述升降电机组分别计算转速差值、转速同步补偿量以得到用于调整所述升降电机组的转速一致所需的功率调整值；并由所述功率调整值驱动所述升降电机组，以调整所有升降电机组的转速一致；其中，所述转速差值为当前升降电机组与所有升降电机组的转速的平均值的差值；所述转速同步补偿量与所述转速差值正相关。
[0008]
在上述实现过程中，当电机组与水平面的倾角在安全范围内时，各电机组也可能出现因转速不一致而导致该倾角将会超过安全范围，以致出现平台失衡的现象，通过控制升降电机组的转速进一步避免海洋平台与水平面倾角不在安全范围内，使海洋平台平稳升降。
[0009]
在上述实现过程中，为控制电机组与水平面的倾角一致保持在安全范围内，通过控制升降电机组的转速进一步避免海洋平台与水平面倾角不在安全范围内，从而实现海洋平台的平稳升降。
[0010]
可选的，在本技术实施例中，所述升降电机组包括主电机和从电机；所述方法还包括：在所述升降过程中，通过调整所述从电机的转速与所述主电机的转速一致，以控制所述主电机和所述从电机同步。
[0011]
在上述实现过程中，采用控制主电机与从电机转速一致，从而控制主电机与从电机同步，达到主从电机同步工作的效果，能够使海洋平台平稳、连续升降。
[0012]
可选的，在本技术实施例中，所述由所述功率调整值驱动所述升降电机组，以调整所有升降电机组与水平面的倾角一致，包括：调整所有主电机的转速一致，并基于所述主电机的转速，调整所有从电机的转速与所述主电机的转速一致、或同步调整所有主电机和从电机的转速一致。
[0013]
在上述实现过程中，将所有升降电机组与水平面的倾角调整一致可以通过两种方法实现，第一种为先调整主电机的转速一致，再通过主电机的转速调整所有从电机的转速一致；第二种方法直接同步调整所有主电机与从电机的转速一致。根据实际情况，可选择的两种方法中的其中一种对海洋平台进行调整，使海洋平台体始终处于平衡状态，达到海洋平台平稳升降的目的。
[0014]
可选的，在本技术实施例中，所述调整所有主电机的转速一致，包括：采集所有主电机与水平面的倾角；计算所有倾角的平均值作为评价倾角；计算所述评价倾角与对应主电机与水平面的倾角的差值以得到第一差值；将所述第一差值进行pd运算得到相应的倾角同步补偿量；根据所述倾角同步补偿量计算对应主电机同步所需第一功率调整值，并调整对应主电机的功率。
[0015]
在上述实现过程中，通过调整主电机的功率从而调整主电机的功率一致，使主电机与水平面的倾角一致，统一主电机的工作状态；pd运算控制响应快速，稳定性良好，可实现海洋平台的快速调整。
[0016]
可选的，在本技术实施例中，所述调整所有从电机的转速与所述主电机的转速一致，包括：采集主电机和从电机的转速；计算所述主电机与从电机的转速第二差值；将所述第二差值进行pid运算得到相应的速度同步补偿量；根据所述速度同步补偿量计算对应主电机和从电机同步所需第二功率调整值，并调整对应从电机的功率。
[0017]
在上述实现过程中，根据主电机的工作状态来调整从电机转速，使从电机的工作状态与主电机一致，达到海洋平台平稳升降的目的；pid运算响应快速，调节动作迅速，可根据信号的变化趋势提前动作，保证了海洋平台的平稳升降。
[0018]
可选的，在本技术实施例中，所述同步调整所有主电机和从电机的转速一致，包括：采集所有升降电机组与水平面的倾角；计算所有倾角的平均值作为评价倾角；计算所述评价倾角与对应升降电机组与水平面的倾角的差值以得到第三差值；将所述第三差值进行
pd运算得到相应的倾角同步补偿量；根据所述倾角同步补偿量计算对应升降电机组中的主电机和从电机同步所需第三功率调整值，并调整对应主电机和从电机的功率。
[0019]
在上述实现过程中，采集所有主电机和从电机与水平面的倾角，进一步调节所有主电机与从电机的功率值，避免了主电机与从电机转速不一致导致的海洋平台失衡。
[0020]
可选的，在本技术实施例中，所述方法还包括：检测所述海洋平台的高度，并判断所述高度是否超过预设高度阈值，若超过则判断每个升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内。
[0021]
在上述实现过程中，在判断海洋平台与水平面倾角之前对海洋平台进行高度检测，判断海洋平台的高度是否超过预设高度阈值，若超过则海洋平台已达到预期高度，此时再进行倾角的调整，实现了海洋平台高度的灵活控制。
[0022]
可选的，在本技术实施例中，通过触摸屏接收对海洋平台的控制，并在所述触摸屏上显示所述海洋平台的信息。
[0023]
在上述实现过程中，触摸屏与主控制器进行通讯，并在触摸屏上检测系统状态、显示各种信号变化，实现了海洋平台的实时监控。
[0024]
第二方面，本技术实施例提供一种海洋平台，所述海洋平台包括：用于支撑所述海洋平台的若干桩腿、设置于所述桩腿上的升降电机组和倾角传感器、以及控制器；其中，所述倾角传感器用于判断所述海洋平台升降过程中，每个升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内；所述控制器用于计算每个所述升降电机组的倾角差值、倾角同步补偿量，并获得用于调整所述升降电机组与水平面的倾角一致所需的功率调整值，并将所述功率调整值传输至所述升降电机组；所述升降电机组用于根据所述功率调整值调整所有升降电机组与水平面的倾角一致；其中，所述倾角差值为当前升降电机组与所有升降电机组的倾角的平均值的差值；所述倾角同步补偿量与所述倾角差值正相关。
[0025]
第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。
[0026]
第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。
[0027]
通过本技术提供的海洋平台的同步升降控制方法可检测电机组与水平面的倾角，调整电机组的转速，从而实现海洋平台的同步、平稳、连续升降，有效避免了海洋平台在升降过程中出现的失衡的问题。
附图说明
[0028]
为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0029]
图1为本技术实施例提供的每个升降电机组与水平面的倾角不在安全范围内的同步升降控制方法的流程图；
[0030]
图2为本技术实施例提供的每个升降电机组与水平面的倾角在安全范围内的同步升降控制方法的流程图；
[0031]
图3为本技术实施例提供的调整所有主电机的转速一致方法的流程图；
[0032]
图4为本技术实施例提供的调整所有从电机的转速与主电机的转速一致方法的流程图；
[0033]
图5为本技术实施例提供的同步调整所有主电机和从电机的转速一致方法的流程图；
[0034]
图6为本技术实施例提供的可进行同步升降控制的海洋平台的示意图。
具体实施方式
[0035]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0036]
请参看图1，图1为本技术实施例提供的每个升降电机组与水平面的倾角不在安全范围内的同步升降控制方法的流程图；该控制方法，包括：
[0037]
步骤s100：在海洋平台升降过程中，判断每个升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内。
[0038]
在上述步骤s100中，可以使用倾角传感器检测每个升降电机组与水平面的倾角，倾角传感器可以是：光学经纬仪、电子经纬仪、全站仪等可以测量倾角的仪器；在具体实现过程中，还可以通过光学测角法、测回法、全组合测角法等方法测量倾角。示例性地，升降电机组与水平面的倾角安全范围可以为[-0.3
°
，0.3
°
]。
[0039]
步骤s101：若步骤s100中升降电机组与水平面的倾角不在安全范围内，计算升降电机组倾角差值。
[0040]
在上述步骤s101中，将检测到的升降电机组与水平面的倾角的平均值作为评价倾角，评价倾角与检测到的升降电机组与水平面的倾角进行比较得到差值，此差值为升降电机组倾角差值。
[0041]
可以理解的是，使用检测到的升降电机组与水平面的倾角的平均值作为评价倾角，以此作为调平依据实质上是以水平面为调平依据，并对各个升降机组的调平依据进行了统一，从而避免了因调平依据不准出现的系统失衡情况的发生。
[0042]
步骤s102：计算升降电机组倾角同步补偿量。
[0043]
在上述步骤s102中，将步骤s101中得到的升降电机组倾角差值送至一种计算二者
差值的装置，该装置可以是倾角同步补偿器；经过pd运算得到对应的倾角同步补偿量。
[0044]
步骤s103：得到调整升降电机组与水平面的倾角一致所需的功率调整值。
[0045]
在上述步骤s103中，将步骤s102中的倾角同步补偿量可以通过控制器处理，得到调整升降电机组与水平面的倾角一致所需的功率调整值；示例性地，该功率调整值可以是功率值、电压值、电流值、机械功。
[0046]
步骤s104：调整所有升降电机组与水平面的倾角一致。
[0047]
在上述步骤s104中，将步骤s103中得到的功率调整值通过驱动硬件输出和相关数据通路的模块，该模块可以是模拟量输出模块，发送给对应的变频器，各个变频器再驱动对应的电机，使电机的转速得到调节；该变频器可以由整流、滤波、逆变、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。
[0048]
由此可见，本技术实施例提供的每个升降电机组与水平面的倾角不在安全范围内的同步升降控制方法的流程图，当每个升降电机组与水平面的倾角不在安全范围内时，本方法使用升降电机组与水平面的倾角的平均值为调平依据，实质上是以水平面为调平依据，避免了海洋平台倾斜时，海洋平台承载物滑移甚至掉落等问题。
[0049]
请参看图2，图2为本技术实施例提供的每个升降电机组与水平面的倾角在安全范围内的同步升降控制方法的流程图；该控制方法，包括：
[0050]
步骤s200：判断升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内。
[0051]
在上述步骤s200中，可以使用倾角传感器检测每个升降电机组与水平面的倾角，倾角传感器可以是：光学经纬仪、电子经纬仪、全站仪等可以测量倾角的仪器；在具体实现过程中，还可以通过光学测角法、测回法、全组合测角法等方法测量倾角。示例性地，升降电机组与水平面的倾角安全范围可以为[-0.3
°
，0.3
°
]。
[0052]
步骤s201：若步骤s200中升降电机组与水平面的倾角在安全范围内，计算升降电机组转速差值。
[0053]
在上述步骤s201中，将检测到的升降电机组的转速平均值作为评价转速，评价转速与检测到的升降电机组的转速进行比较得到差值，此差值为升降电机组转速差值。
[0054]
步骤s202：计算升降电机组速度同步补偿量。
[0055]
在上述步骤s202中，将步骤s201中得到的升降电机组的转速差值送至一种计算二者差值的装置，该装置可以是速度同步补偿器；经过pid运算得到对应的速度同步补偿量。
[0056]
步骤s203：调整升降电机组的转速一致所需的功率调整值。
[0057]
在上述步骤s203中，将步骤s202中的速度同步补偿量可以通过控制器处理，得到调整升降电机组转速一致所需的功率调整值；示例性地，该功率调整值可以是功率值、电压值、电流值、机械功。
[0058]
步骤s204：调整所有升降电机组的转速一致。
[0059]
在上述步骤s204中，将步骤s203中得到的功率调整值通过驱动硬件输出和相关数据通路的模块，该模块可以是模拟量输出模块，发送给对应的变频器，各个变频器再驱动对应的电机，使电机的转速得到调节；该变频器主要由整流、滤波、逆变、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。
[0060]
由此可见，本技术实施例提供的每个升降电机组与水平面的倾角在安全范围内的同步升降控制方法的流程图，体现了升降电机组与水平面的倾角在安全范围内时，整体调
整升降电机组的转速，进一步避免了出现升降电机组与水平面的倾角超出倾角安全范围的情况发生，使海洋平台能够连续平稳的升降。
[0061]
请参看图3，图3为本技术实施例提供的调整所有主电机的转速一致方法的流程图；该控制方法，包括：
[0062]
步骤s300：采集主电机与水平面的倾角。
[0063]
在上述步骤s300中，采集主电机与水平面的倾角。示例性地，所述海洋平台为四桩腿平台，每个桩腿上有2个电机，分别为主电机和从电机，升降电机组的编号分别为电机1、电机2、电机3、电机4、电机5、电机6、电机7、电机8，选取单数电机为主电机，双数电机为从电机，四个主电机与水平面的倾角分别为θ1、θ3、θ5、θ7。
[0064]
步骤s301:计算所有倾角的平均值作为评价倾角
[0065]
在上述步骤s301中，将步骤s300中采集到的主电机与水平面的倾角取平均值作为评价倾角。示例性地，为本海洋平台倾角调整过程中的评价倾角。
[0066]
步骤s302：计算评价倾角与对应主电机与水平面的倾角的差值得到第一差值。
[0067]
在上述步骤s302中，将步骤s301中的评价倾角与对应主电机与水平面的倾角作差得到第一差值，示例性地，该第一差值为地，该第一差值为计算该第一差值的装置可以是倾角同步补偿器。
[0068]
步骤s303：将第一差值进行pd运算得到相应的倾角同步补偿量。
[0069]
在上述步骤s303中，pd运算，示例性地，若倾角平均值等于倾角θ1时，则保持主电机原来的速度运动，不进行速度补偿；若倾角平均值大于倾角θ1时，即倾角θ1为负，d1为正，对电机的速度补偿为加速，根据差值d1的大小，进行加速补偿；若倾角平均值小于倾角θ1时，即倾角θ1为正，d1为负，对电机的速度补偿为减速，根据差值d1的大小，进行减速补偿。pd运算控制响应快速，稳定性良好，可实现海洋平台的快速调整。
[0070]
步骤s304：得到调整对应主电机同步所需第一功率调整值。
[0071]
在上述步骤s304中，示例性地，该功率调整值可以是功率值、电压值、电流值、机械功。
[0072]
步骤s305：调整对应主电机的功率。
[0073]
在上述步骤s305中，通过驱动硬件输出和相关数据通路的模块，该模块可以是模拟量输出模块，将步骤s304中的功率值发送给对应的变频器，各个变频器再驱动对应的主电机，使主电机的转速得到调节；该变频器可以由整流、滤波、逆变、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。
[0074]
请参看图4，图4为本技术实施例提供的调整所有从电机的转速与主电机的转速一致方法的流程图；该控制方法，包括：
[0075]
步骤s400：采集主电机和从电机的转速。
[0076]
在上述步骤s400中，示例性地，所述海洋平台为四桩腿平台，每个桩腿上有2个电机，分别为主电机和从电机，升降电机组的编号分别为电机1、电机2、电机3、电机4、电机5、电机6、电机7、电机8，选取单数电机为主电机，双数电机为从电机，即1号电机、3号电机、5号电机和7号电机为主电机，其余为从电机，采集到的主电机转速分别为：n1、n3、n5、n7，采集到
的从电机的转速分别为：n2、n4、n6、n8。
[0077]
步骤s401：计算所述主电机与从电机的转速第二差值。
[0078]
在上述步骤s401中，将步骤s400中采集到的主电机和对应从电机的转速作差得到第二差值。示例性地，s1＝n
1-n2，s2＝n
3-n4，s3＝n
5-n6，s4＝n
7-n8；计算该第二差值的装置可以是速度同步补偿器。
[0079]
步骤s402：将第二差值进行pid运算得到相应的速度同步补偿量。
[0080]
在上述步骤s402中，pid运算，示例性地，以1号桩腿为例，若s1＝0，则保持从电机原来的转速，不进行速度补偿；若s1＞0，则根据差值s1大小进行加速补偿；若s1＜0，则根据差值s1大小进行减速补偿；进而将从电机的转速调整为与主电机一致。pid运算响应快速，调节动作迅速，可根据信号的变化趋势提前动作，保证了海洋平台的平稳升降。
[0081]
步骤s403：计算对应主电机和从电机同步所需第二功率调整值。
[0082]
步骤s403：调整对应从电机的功率。
[0083]
在上述步骤s403中，将步骤s402中的速度同步补偿量可以通过控制器处理，得到调整从电机转速与主电机转速一致所需的第二功率调整值；示例性地，该第二功率调整值可以是功率值、电压值、电流值、机械功。
[0084]
请参看图5，图5为本技术实施例提供的同步调整所有主电机和从电机的转速一致方法的流程图；该控制方法，包括：
[0085]
步骤s500：采集所有升降电机组与水平面的倾角。
[0086]
在上述步骤s500中，采集所有升降电机组与水平面的倾角。示例性地，所述海洋平台为四桩腿平台，每个桩腿上有2个电机，分别为主电机和从电机，升降电机组的编号分别为电机1、电机2、电机3、电机4、电机5、电机6、电机7、电机8，选取单数电机为主电机，双数电机为从电机，采集到的所有升降电机组与水平面的倾角分别为θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6、θ7。
[0087]
步骤s501：计算所有倾角的平均值作为评价倾角。
[0088]
在上述步骤s501中，将步骤s500中采集到的所有升降电机组与水平面的倾角取平均值作为评价倾角。示例性地，。示例性地，为本海洋平台倾角调整过程中的评价倾角。
[0089]
步骤s502：计算评价倾角与对应升降电机组与水平面的倾角的差值以得到第三差值。
[0090]
在上述步骤s502中，将步骤s501中的评价倾角与对应升降电机组与水平面的倾角作差的到第三差值，示例性地，该第三差值为作差的到第三差值，示例性地，该第三差值为作差的到第三差值，示例性地，该第三差值为计算该第三差值的装置可以是倾角同步补偿器。
[0091]
步骤s503：将第三差值进行pd运算得到相应的倾角同步补偿量。
[0092]
在上述步骤s503中，pd运算，示例性地，若倾角平均值等于倾角θ1时，则保持主电机原来的速度运动，不进行速度补偿；若倾角平均值大于倾角θ1时，即倾角θ1为负，x1为正，对电机的速度补偿为加速，根据差值，x1的大小，进行加速补偿；若倾角平均值小于倾
角θ1时，即倾角θ1为正，x1为负，对电机的速度补偿为减速，根据差值x1的大小，进行减速补偿。pd运算控制响应快速，稳定性良好，可实现海洋平台的快速调整。
[0093]
步骤s504：得到调整对主电机和从电机同步所需第三功率调整值。
[0094]
在上述步骤s504中，示例性地，该功率调整值可以是功率值、电压值、电流值、机械功。
[0095]
步骤s505：调整对应主电机和从电机的功率。
[0096]
在上述步骤s505中，通过驱动硬件输出和相关数据通路的模块，该模块可以是模拟量输出模块，将步骤s504中的功率值发送给对应的变频器，各个变频器再驱动对应的主电机与从电机，使主电机与从电机的转速得到调节；该变频器可以由整流、滤波、逆变、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。
[0097]
在一可选的实施例中，在步骤s100前所述方法还包括：检测所述海洋平台的高度h，并判断所述高度h是否超过预设高度阈值h，若超过则判断每个升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内。
[0098]
在一可选的实施例中，采集到电机转速以后，将该数据传递给控制器，触摸屏与控制器进行通讯，并在触摸屏上检测系统状态、显示各种信号变化；同理，倾角传感器采集各倾角后，传递给控制器，触摸屏与控制器进行通讯，并在触摸屏上检测系统状态、显示各种信号变化；该触摸屏可以是电容式触摸屏、电阻式触摸屏、红外线触摸屏、超声波触摸屏等。
[0099]
请参看图6，图6为本技术实施例提供的可进行同步升降控制的海洋平台的示意图。本实施例中的海洋平台各个装置用于执行上述方法实施例中的各个步骤，海洋平台600，包括：用于支撑所述海洋平台的若干桩腿、设置于所述桩腿上的升降电机组和倾角传感器、以及控制器；其中，倾角传感器601，用于判断所述海洋平台升降过程中，每个升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内。
[0100]
在一可选的实施例中，倾角传感器601可以是：光学经纬仪、电子经纬仪、全站仪等可以测量倾角的仪器。
[0101]
控制器602，控制器用于计算每个所述升降电机组的倾角差值、倾角同步补偿量，并获得用于调整所述升降电机组与水平面的倾角一致所需的功率调整值，并将所述功率调整值传输至所述升降电机组。其中，所述倾角差值为当前升降电机组与所有升降电机组的倾角的平均值的差值；所述倾角同步补偿量与所述倾角差值正相关。在上述实现过程中，控制器对数据进行采集与处理，与触摸屏进行通讯，实现了对海洋平台的实时监控，可同步监测到海洋平台的升降情况。
[0102]
升降电机组603，用于根据所述功率调整值调整所有升降电机组与水平面的倾角一致。
[0103]
在一可选的实施例中，所述海洋平台为四桩腿平台，每个桩腿上有2个电机，分别为主电机和从电机，升降电机组的编号分别为电机1、电机2、电机3、电机4、电机5、电机6、电机7、电机8，选取单数电机为主电机，双数电机为从电机，即1号电机、3号电机、5号电机和7号电机为主电机，其余为从电机；主电机为主要驱动电机，从电机为辅助电机。
[0104]
在一可选的实施例中，所述海洋平台为四桩腿平台，每个桩腿上有2个电机，分别为主电机和从电机，升降电机组的编号分别为电机1、电机2、电机3、电机4、电机5、电机6、电机7、电机8，选取单数电机为主电机，双数电机为从电机，电机1与电机2为第一电机组件、电
机3与电机4为第二电机组件、电机5与电机6为第三电机组件、电机7与电机8为第四电机组件；各电机组安装在海洋平台本体的四个角落上，各电机同步工作，通过传动方式带动升降装置中的齿轮转动，升降装置中的齿轮再与齿条桩腿通过齿轮齿条啮合传动，从而带动海洋平台本体上升或下降，实现平台本体的升降。其中，升降装置、齿条桩腿、电机和减速箱组成系统的机械传动系统。
[0105]
在一可选的实施例中，若倾角传感器601测得每个所述升降电机组603与水平面的所述倾角在安全范围内；则控制器602对于每个所述升降电机组603分别计算转速差值、转速同步补偿量以得到用于调整所述升降电机组603的转速一致所需的功率调整值；并由所述功率调整值驱动所述升降电机组603，以调整所有升降电机组603的转速一致；其中，所述转速差值为当前升降电机组与所有升降电机组的转速的平均值的差值；所述转速同步补偿量与所述转速差值正相关。
[0106]
在一可选的实施例中，所述升降电机组603包括主电机和从电机；所述方法还包括：在所述升降过程中，通过控制器602调整所述从电机的转速与所述主电机的转速一致，控制器602控制所述主电机和所述从电机同步。
[0107]
在一可选的实施例中，所述由控制器602输出的功率调整值驱动所述升降电机组603，以调整所有升降电机组603与水平面的倾角一致，包括：控制器602调整所有主电机的转速一致，并基于所述主电机的转速，调整所有从电机的转速与所述主电机的转速一致、或控制器602同步调整所有主电机和从电机的转速一致。
[0108]
在一可选的实施例中，控制器602调整所有主电机的转速一致，包括：倾角传感器601采集所有主电机与水平面的倾角；控制器602计算所有倾角的平均值作为评价倾角；控制器602计算所述评价倾角与对应主电机与水平面的倾角的差值以得到第一差值；控制器602将所述第一差值进行pd运算得到相应的倾角同步补偿量；控制器602根据所述倾角同步补偿量计算对应主电机同步所需第一功率调整值，并调整对应主电机的功率。
[0109]
在一可选的实施例中，控制器602调整所有从电机的转速与所述主电机的转速一致，包括：采集主电机和从电机的转速；控制器602计算所述主电机与从电机的转速第二差值；控制器602将所述第二差值进行pid运算得到相应的速度同步补偿量；控制器602根据所述速度同步补偿量计算对应主电机和从电机同步所需第二功率调整值，并调整对应从电机的功率。
[0110]
在一可选的实施例中，控制器602同步调整所有主电机和从电机的转速一致，包括：倾角传感器601采集所有升降电机组与水平面的倾角；控制器602计算所有倾角的平均值作为评价倾角；控制器602计算所述评价倾角与对应升降电机组与水平面的倾角的差值以得到第三差值；控制器602将所述第三差值进行pd运算得到相应的倾角同步补偿量；控制器602根据所述倾角同步补偿量计算对应升降电机组中的主电机和从电机同步所需第三功率调整值，并调整对应主电机和从电机的功率。
[0111]
在一可选的实施例中，所述方法还包括：检测所述海洋平台的高度，控制器602判断所述高度是否超过预设高度阈值，若超过则判断每个升降电机组与水平面的倾角是否在安全范围内。
[0112]
在一可选的实施例中，控制器602通过触摸屏接收对海洋平台的控制，并在所述触摸屏上显示所述海洋平台的信息。
[0113]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。
[0114]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。
[0115]
所述计算机可读存储介质可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等各种可以存储程序代码的介质。其中，存储介质用于存储程序，所述处理器在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例任一实施例揭示的过程定义的电子终端所执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。
[0116]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0117]
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0118]
再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0119]
可以替换的，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。
[0120]
所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。
[0121]
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0122]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。