一种驾驶方法和系统与流程

1.本发明涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种驾驶方法和系统。


背景技术：

2.自动驾驶车辆(autonomous vehicles)又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统，自动驾驶车辆无需驾驶用户操作就可以自行完成驾驶过程。
3.但即便如此，自动驾驶车辆仍需安全员或驾驶用户在现场，当出现自动驾驶车辆无法处理的情况时，如遇到前方交通管制、施工、堵车等，只能由安全员或驾驶用户发出指令或进行人工驾驶。因此，目前的自动驾驶仍旧存在局限性，无法完全替代人工驾驶，从而无法很好地提升用户体验。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的驾驶方法。
5.本发明实施例还提供了一种驾驶装置，以保证上述方法的实施。
6.为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种驾驶方法，应用于云平台服务器，所述方法包括：
7.在接收到业务订单时，对所述业务订单分配匹配的车辆，并向所述车辆发送所述业务订单对应的业务信息；
8.当监测到所述车辆基于所述业务信息进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，向所述车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；所述第一切换指令用于指示所述车辆切换至远程控制模式；所述辅助指令用于指示所述远程驾驶控制端对所述车辆进行远程控制；
9.在监测到所述预设情况已解除时，向所述远程驾驶控制端发送断开指令，并向所述车辆发送第二切换指令；所述断开指令用于指示所述远程驾驶控制端断开所述远程控制；所述第二切换指令用于指示所述车辆切换至自动驾驶模式，以使所述车辆继续进行自动驾驶，直至所述车辆完成所述业务订单。
10.可选地，所述业务订单包括位置信息，所述方法还包括：
11.生成启动指令，并根据所述位置信息，为所述车辆规划第一路线；
12.根据所述启动指令以及所述第一路线，生成所述业务订单对应的业务信息；以使所述车辆根据所述启动指令启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
13.可选地，所述方法还包括：
14.确定所述第一路线上是否存在第三方信息采集端；所述第三方信息采集端用于采集道路监测信息；
15.若存在，则与所述第三方信息采集端建立通信；
16.接收所述第三方信息采集端发送的道路监测信息，并向所述车辆发送所述道路监测信息；以使所述车辆采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
17.可选地，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述方法还包括：
18.与所述远程驾驶控制端建立通信，以监测所述多个服务节点的状态；
19.所述向所述车辆发送第一切换指令，包括：
20.从所述多个服务节点中，确定处于空闲状态的目标服务节点；
21.获取所述目标服务节点的地址信息，并根据所述地址信息生成第一切换指令；
22.向所述车辆发送所述第一切换指令；以使所述车辆根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
23.可选地，所述在监测到所述预设情况已解除时，向所述远程驾驶控制端发送断开指令，包括：
24.接收所述目标服务节点发送的已解除信息；所述已解除信息用于表征所述预设情况已解除；
25.根据所述已处理信息生成断开指令，并向所述目标服务节点发送所述断开指令；以使所述目标服务节点根据所述断开指令断开与所述车辆的通信。
26.可选地，所述向所述车辆发送第二切换指令，包括：
27.为所述车辆规划第二路线，并根据所述第二路线生成第二切换指令；
28.向所述车辆发送所述第二切换指令；以使所述车辆根据所述第二切换指令切换至自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
29.可选地，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
30.本发明实施例还提供了另一种驾驶方法，应用于车辆，所述方法包括：
31.接收云平台服务器发送的业务信息，并根据所述业务信息启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶；
32.在进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，接收所述云平台服务器发送的第一切换指令，并根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并与远程驾驶控制端建立通信，以及根据所述远程驾驶控制端发送的控制信息行驶；
33.在所述预设情况已解除时，接收所述云平台服务器发送的第二切换指令，并根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成所述业务订单。
34.可选地，所述业务信息包括启动指令以及第一路线；所述根据所述业务信息启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶，包括：
35.根据所述启动指令，启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
36.可选地，所述方法还包括：
37.接收所述云平台服务器转发的道路监测信息；所述道路监测信息为所述云平台服务器在确定所述第一路线上存在第三方信息采集端时，从所述第三方信息采集端获取的信息；
38.采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
39.可选地，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并与远程驾驶控制端建立通信，包括：
40.接收所述云平台服务器发送的第一切换指令；所述第一切换指令包括目标服务节点的地址信息；所述目标服务节点为所述云平台服务器从所述多个服务节点中确定的处于空闲状态的目标服务节点；
41.根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
42.可选地，所述根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，包括：
43.接收所述云平台服务器发送的第二切换指令；所述第二切换指令包括所述云平台服务器规划的第二路线；
44.根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
45.可选地，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
46.本发明实施例还提供了一种驾驶系统，包括云平台服务器、车辆、远程驾驶控制端；
47.所述云平台服务器用于接收业务订单，并向所述车辆发送所述业务订单对应的业务信息；
48.所述车辆用于根据所述业务信息启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶；
49.所述云平台服务器用于在监测到所述车辆进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，向所述车辆发送第一切换指令，并向所述远程驾驶控制端发送辅助指令；
50.所述车辆用于根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并与所述远程驾驶控制端建立通信；
51.所述远程驾驶控制端用于根据所述辅助指令对所述车辆进行远程控制；
52.所述云平台服务器用于在监测到所述预设情况已解除时，向所述远程驾驶控制端发送断开指令，并向所述车辆发送第二切换指令；
53.所述远程驾驶控制端用于根据所述断开指令断开所述远程控制；
54.所述车辆用于根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成所述业务订单。
55.可选地，所述业务订单包括位置信息，
56.所述云平台服务器还用于生成启动指令，并根据所述位置信息，为所述车辆规划第一路线，以及根据所述启动指令以及所述第一路线，生成所述业务订单对应的业务信息；
57.所述车辆用于根据所述启动指令启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
58.可选地，所述云平台服务器还用于确定所述第一路线上是否存在第三方信息采集端；
59.所述第三方信息采集端用于采集道路监测信息；
60.若存在，则所述云平台服务器还用于与所述第三方信息采集端建立通信，以接收所述第三方信息采集端发送的道路监测信息，以及向所述车辆发送所述道路监测信息；
61.所述车辆还用于采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
62.可选地，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；
63.所述云平台服务器还用于与所述远程驾驶控制端建立通信，以监测所述多个服务节点的状态，以及用于从所述多个服务节点中，确定处于空闲状态的目标服务节点，并获取所述目标服务节点的地址信息，并根据所述地址信息生成第一切换指令，以及向所述车辆发送所述第一切换指令；
64.所述车辆用于根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
65.可选地，所述目标服务节点用于向所述云平台服务器发送已解除信息；所述已解除信息用于表征所述预设情况已解除；
66.所述云平台服务器用于根据所述已处理信息生成断开指令，以及向所述目标服务节点发送所述断开指令；
67.所述目标服务节点用于根据所述断开指令断开与所述车辆的通信。
68.可选地，所述云平台服务器用于为所述车辆规划第二路线，并根据所述第二路线生成第二切换指令，以及向所述车辆发送所述第二切换指令；
69.所述车辆用于根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
70.可选地，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
71.本发明实施例还提供了一种驾驶装置，应用于云平台服务器，所述装置包括：
72.分配模块，用于在接收到业务订单时，对所述业务订单分配匹配的车辆，并向所述车辆发送所述业务订单对应的业务信息；
73.辅助模块，用于当监测到所述车辆基于所述业务信息进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，向所述车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；所述第一切换指令用于指示所述车辆切换至远程控制模式；所述辅助指令用于指示所述远程驾驶控制端对所述车辆进行远程控制；
74.断开模块，用于在监测到所述预设情况已解除时，向所述远程驾驶控制端发送断开指令，并向所述车辆发送第二切换指令；所述断开指令用于指示所述远程驾驶控制端断开所述远程控制；所述第二切换指令用于指示所述车辆切换至自动驾驶模式，以使所述车辆继续进行自动驾驶，直至所述车辆完成所述业务订单。
75.可选地，所述业务订单包括位置信息，所述装置还包括：
76.第一路线规划模块，用于生成启动指令，并根据所述位置信息，为所述车辆规划第一路线；
77.业务信息生成模块，用于根据所述启动指令以及所述第一路线，生成所述业务订单对应的业务信息；以使所述车辆根据所述启动指令启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
78.可选地，所述装置还包括：
79.道路监测信息确定模块，用于确定所述第一路线上是否存在第三方信息采集端；所述第三方信息采集端用于采集道路监测信息；
80.第一建立模块，用于若存在，则与所述第三方信息采集端建立通信；
81.接收所述第三方信息采集端发送的道路监测信息，并向所述车辆发送所述道路监测信息；以使所述车辆采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
82.可选地，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述装置还包括：
83.第二建立模块，用于与所述远程驾驶控制端建立通信，以监测所述多个服务节点的状态；
84.所述辅助模块包括：
85.目标服务节点确定子模块，用于从所述多个服务节点中，确定处于空闲状态的目标服务节点；
86.第一切换指令生成子模块，用于获取所述目标服务节点的地址信息，并根据所述地址信息生成第一切换指令；
87.第一切换指令发送子模块，用于向所述车辆发送所述第一切换指令；以使所述车辆根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
88.可选地，所述断开模块包括：
89.已解除信息接收子模块，用于接收所述目标服务节点发送的已解除信息；所述已解除信息用于表征所述预设情况已解除；
90.断开指令发送子模块，用于根据所述已处理信息生成断开指令，并向所述目标服务节点发送所述断开指令；以使所述目标服务节点根据所述断开指令断开与所述车辆的通信。
91.可选地，所述断开模块包括：
92.第二切换指令生成子模块，用于为所述车辆规划第二路线，并根据所述第二路线生成第二切换指令；
93.第二切换指令发送子模块，用于向所述车辆发送所述第二切换指令；以使所述车辆根据所述第二切换指令切换至自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
94.可选地，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
95.本发明实施例还提供了一种驾驶装置，应用于车辆，所述装置包括：
96.启动模块，用于接收云平台服务器发送的业务信息，并根据所述业务信息启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶；
97.第一切换模块，用于在进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，接收所述云平台服务器发送的第一切换指令，并根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并与远程驾驶控制端建立通信，以及根据所述远程驾驶控制端发送的控制信息行驶；
98.第二切换模块，用于在所述预设情况已解除时，接收所述云平台服务器发送的第二切换指令，并根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成所述业务订单。
99.可选地，所述业务信息包括启动指令以及第一路线；所述启动模块包括：
100.自动驾驶子模块，用于根据所述启动指令，启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
101.可选地，所述装置还包括：
102.道路监测信息接收模块，用于接收所述云平台服务器转发的道路监测信息；所述道路监测信息为所述云平台服务器在确定所述第一路线上存在第三方信息采集端时，从所述第三方信息采集端获取的信息；
103.道路监测信息采用模块，用于采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
104.可选地，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述第一切换模块包括：
105.第一切换指令接收子模块，用于接收所述云平台服务器发送的第一切换指令；所述第一切换指令包括目标服务节点的地址信息；所述目标服务节点为所述云平台服务器从所述多个服务节点中确定的处于空闲状态的目标服务节点；
106.第一切换子模块，用于根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
107.可选地，所述第二切换模块包括：
108.第二切换指令接收子模块，用于接收所述云平台服务器发送的第二切换指令；所述第二切换指令包括所述云平台服务器规划的第二路线；
109.第二切换子模块，用于根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
110.可选地，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
111.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的驾驶方法。
112.本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的驾驶方法。
113.本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的驾驶方法。
114.与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：
115.本发明实施例中，在接收到业务订单时，通过云平台服务器向车辆发送业务订单对应的业务信息；当车辆在自动驾驶过程中遇到预设情况时，向车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；使得车辆切换至远程控制模式，并使得远程驾驶控制端对车辆进行远程控制；在预设情况已解除时，向远程驾驶控制端发送断开指令，并向车辆发送第二切换指令；使得远程驾驶控制端断开远程控制，并使得车辆切换至自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成业务订单。通过云平台服务器统一管理车辆和远程驾驶控制端，有效衔接远程控制功能与自动驾驶功能，实现无人化场景，且无需远程驾驶控制端实时在线，提高使用效率。
附图说明
116.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
117.图1是本发明实施例提供的一种驾驶方法的步骤流程图；
118.图2是本发明实施例提供的另一种驾驶方法的步骤流程图；
119.图3是本发明实施例中涉及用户终端、云平台服务器、车辆、第三方信息采集端以
及远程驾驶控制端的通信图；
120.图4是本发明实施例提供的一种驾驶装置的结构框图；
121.图5是本发明实施例提供的另一种驾驶装置的结构框图。
具体实施方式
122.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
123.参照图1，示出了本发明实施例提供的一种驾驶方法的步骤流程图，应用于云平台服务器，该方法具体可以包括如下步骤：
124.步骤101，在接收到业务订单时，对所述业务订单分配匹配的车辆，并向所述车辆发送所述业务订单对应的业务信息。
125.在本发明实施例中，可以应用于云平台服务器，通过云平台服务器接收用户下发的业务订单。其中，用户可以通过装载有app的终端进行下单，终端可以包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端等等。另外，业务订单可以是从a点到b点的业务，业务订单可以包括但不限于车辆自动去停车、车辆自动去洗车、车辆自动去充电、召唤车辆去固定点、车辆自动去接送人等等，本发明对此不作出限定。
126.在本发明实施例中，从用户下发业务订单开始，直至车辆完成业务订单，在这期间，可以全程交由云平台服务器来接管，无需用户或安全员在车内或在现场，从而可以实现无人化场景。
127.在本发明实施例中，业务订单可以包括车辆标识信息，云平台服务器可以根据车辆标识信息，与业务订单匹配的车辆建立通信。其中，车辆标识信息可以包括但不限于车牌号码、与车辆绑定的用户手机号码、用于管理车辆的车管平台的公网ip地址(internet protocol address，互联网协议地址)。
128.在具体实现中，云平台服务器可以通过车辆标识信息定位到与业务订单匹配的车辆，然后可以主动与车辆建立第一通信通道。或者，云平台服务器可以基于车管平台的公网ip地址，与车管平台进行通信，从而可以通知车管平台，让车管平台通知车辆，使得车辆可以采用云平台服务器的公网ip地址，去主动与云平台服务器建立第一通信通道。
129.在具体实现中，在第一通信通道建立完成后，云平台服务器可以根据业务订单生成业务信息，然后可以基于第一通信通道，将业务信息发送给车辆，从而可以使车辆执行业务信息。
130.需要说明的是，第一通信通道对于实时性要求不高，非安全强项，可以设置4g(4th generation mobile communication technology，第四代移动通信技术)网络，或5g(5th generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)网络，可以根据车辆的实际通信模块的能力及流量资费来确定。
131.本发明的一个可选实施例中，所述业务订单包括位置信息，所述方法还可以包括：
132.生成启动指令，并根据所述位置信息，为所述车辆规划第一路线；
133.根据所述启动指令以及所述第一路线，生成所述业务订单对应的业务信息；以使
所述车辆根据所述启动指令启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
134.在具体实现中，云平台服务器可以生成启动指令，通过启动指令可以远程控制车辆启动自动驾驶模式。另外，业务订单可以包括位置信息，位置信息可以包括目的地位置，可以通过gps(global positioning system，全球定位系统)，定位车辆当前的第一位置，然后可以根据第一位置以及目的地位置，为车辆规划第一路线。
135.在具体实现中，获得启动指令和第一路线后，云平台服务器可以采用启动指令和第一路线，作为业务订单对应的业务信息，从而基于第一通信通道，可以将业务信息发送给车辆，使得车辆可以根据启动指令启动自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，车辆可以按照第一路线进行自动驾驶。
136.本发明的一个可选实施例中，所述方法还可以包括：
137.确定所述第一路线上是否存在第三方信息采集端；所述第三方信息采集端用于采集道路监测信息；
138.若存在，则与所述第三方信息采集端建立通信；
139.接收所述第三方信息采集端发送的道路监测信息，并向所述车辆发送所述道路监测信息；以使所述车辆采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
140.在具体实现中，车辆可以通过雷达、摄像头等采集设备来感知车辆周边环境，然而这些采集设备的感知范围具有局限性，比如道路前方弯道处停有一辆抛锚的车辆，但正好处于弯道处，此时基于车辆的采集设备较难检测到，从而很容易造成碰撞事件。
141.为了降低上述碰撞事件的发生几率，可以通过云平台服务器确定在第一路线上是否存在第三方信息采集端，第三方信息采集端可以采集道路监测信息，道路监测信息可以包括环境监测信息、停车位监测信息、路侧障碍物监测信息等等。在确定第一路线上存在第三方信息采集端时，云平台服务器可以与第三方信息采集端建立第二通信通道，然后基于第二通信通道，可以接收第三方信息采集端发送的道路监测信息，接着基于第一通信通道，可以将道路监测信息发生至车辆，使得车辆可以采用道路监测信息，结合自身的采集设备，进行自动驾驶。
142.需要说明的是，车辆一般没有公网ip地址，而有些第三方信息采集端是私网ip地址，比如停车场的车位监控系统是私网ip地址，车辆与车位监控系统无法直接进行相互通信，车辆没有办法直接获取停车位监测信息，且如果车辆直接获取所有的道路监测信息，那么会大大增加车辆的负载压力。
143.本发明实施例可以采用云平台服务器作为中转端，并利用云平台服务器具有强大的过滤及计算能力，来解决上述问题。具体地，云平台服务器基于第二通信通道，可以接收到第三方信息采集端采集的道路监测信息，然后可以对道路监测信息进行过滤及计算，最后基于第一通信通道，可以将处理后的道路监测信息发送至车辆，从而可以克服车辆与基于私网ip地址的第三方信息采集端之间无法进行通信的困难，且可以大大降低车辆的负载压力。
144.需要说明的是，有些第三方信息采集端是公网ip地址，比如路测基础设施是公网ip地址，车辆可以直接与路测基础设施进行通信，车辆可以直接获取路侧障碍物监测信息，且车辆在转弯的时候，需要实时采用路侧障碍物监测信息进行自动驾驶，所以如果由云平台服务器转发路侧障碍物监测信息，那么会存在信息接收延迟的可能。
145.本发明实施例可以通过云平台服务器基于第二通信通道，获取第三方信息采集端的公网ip地址，然后基于第一通信通道，可以将第三方信息采集端的公网ip地址发送至车辆，使得车辆可以采用公网ip地址，建立与第三方信息采集端的第三通信通道，这样车辆可以基于第三通信通道，直接接收具有公网ip地址的第三方信息采集端采集的道路监测信息，从而可以避免信息接收延迟的可能，达到信息实时与车辆同步，降低自动驾驶的风险。
146.需要说明的是，第二通信通道对于实时性要求不高，非安全强项，可以设置4g网络或5g网络，可以根据车辆的实际通信模块的能力及流量资费来确定，而第三通信通道与驾驶安全相关，对于实时性要求较高，可以设置5g网络及5g以上阶数网络。
147.步骤102，当监测到所述车辆基于所述业务信息进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，向所述车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；所述第一切换指令用于指示所述车辆切换至远程控制模式；所述辅助指令用于指示所述远程驾驶控制端对所述车辆进行远程控制。
148.在具体实现中，在车辆基于业务信息进行自动驾驶过程中，云平台服务器可以实时监测车辆的情况。在接收到车辆上传的支援请求时，云平台服务器可以确定车辆遇到无法自行处理的预设情况，此时云平台服务器可以向车辆发送第一切换指令，通过第一切换指令可以指示车辆切换至远程控制模式，并且云平台服务器可以向远程驾驶控制端发送辅助指令，通过辅助指令可以指示远程驾驶控制端对车辆进行远程控制，从而可以交由远程驾驶控制端来处理预设情况。
149.本发明的一个可选实施例中，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
150.在具体实现中，车辆在遇到无法自行解决的预设情况时，比如临时交通管制、道路施工、道路拥堵，车辆可以生成支援请求，然后通过第一通信通道，可以将支援请求发送至云平台服务器，这样云平台服务器可以调用远程驾驶控制端，来对车辆进行远程控制，从而可以通过远程驾驶控制端来处理预设情况，无需用户或安全员在现场发出指令或进行人工驾驶，实现无人化场景。
151.本发明的一个可选实施例中，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述方法还可以包括：
152.与所述远程驾驶控制端建立通信，以监测所述多个服务节点的状态。
153.需要说明的是，云平台服务器可以对接多辆车辆，所以在与业务订单匹配的车辆进行自动驾驶之前，云平台服务器与远程驾驶控制端可以处于通信状态。具体地，云平台服务器可以建立与远程驾驶控制端的第四通信通道，通过第四通信通道，云平台服务器可以大范围地调度远程驾驶控制端的可用资源。
154.在具体实现中，远程驾驶控制端可以是个服务队列，用于提供远程控制服务，服务队列可以包括多个服务节点，云平台服务器基于第四通信通道，可以监测多个服务节点的状态。其中，状态可以包括但不限于空闲状态、繁忙状态、暂停状态。空闲状态可以用于表征服务节点此时可以提供远程控制服务，繁忙状态可以用于表征服务节点此时正在进行其他车辆的远程控制工作，暂停状态可以用于表征服务节点此时已暂停远程控制服务。
155.需要说明的是，第四通信通道对于实时性要求不高，非安全强项，可以设置4g网络或5g网络，可以根据车辆的实际通信模块的能力及流量资费来确定。
156.本发明的一个可选实施例中，所述步骤102可以包括以下子步骤：
157.子步骤s11，从所述多个服务节点中，确定处于空闲状态的目标服务节点。
158.在具体实现中，云平台服务器基于第四通信通道，可以监测多个服务节点的状态，然后可以根据多个服务节点的状态，确定处于空闲状态的目标服务节点，从而可以调用目标服务节点来向车辆提供远程控制服务。
159.子步骤s12，获取所述目标服务节点的地址信息，并根据所述地址信息生成第一切换指令。
160.在具体实现中，云平台服务器在确定处于空闲状态的目标服务节点后，可以从远程驾驶控制端获取目标服务节点的地址信息。其中，地址信息可以是ip地址，云平台服务器可以根据目标服务节点的ip地址，生成用于远程控制车辆的第一切换指令。
161.子步骤s13，向所述车辆发送所述第一切换指令；以使所述车辆根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
162.在具体实现中，云平台服务器可以将携带有目标服务节点的地址信息的第一切换指令，发送至处于预设情况的车辆，使得车辆可以根据第一切换指令切换至远程控制模式，并且可以采用地址信息，与目标服务节点建立通信。
163.需要说明的是，车辆可以包括车端网络主控节点以及车端自动驾驶控制器。由于车辆是通过车端自动驾驶控制器进行自动驾驶过程，功能安全要求极高，不能承担太多、太大的负载压力。因此，本发明实施例可以让车端网络主控节点承担与云平台服务器进行通信的工作，比如车端网络主控节点基于第一通信通道，与云平台服务器进行数据传输，而由于对车端网络主控节点的功能安全要求不高，可以将车外的交互功能交由车端网络主控节点来执行，比如车端网络主控节点可以承担影音娱乐类的工作内容。
164.在具体实现中，车端网络主控节点基于第一通信通道，可以接收云平台服务器发送的目标服务节点的地址信息，车端网络主控节点可以采用地址信息，建立与目标服务节点的第五通信通道。车端网络主控节点可以从麦克风、扩音器中收集音频数据，以及从装载在车辆各个位置的摄像头中收集视频数据，然后基于第五通信通道，可以将音视频数据上传至目标服务节点，从而目标服务节点可以根据音视频数据对车辆进行远程控制。
165.需要说明的是，车端网络主控节点可以通过车辆的eth(ethenet，以太网)通道，或can(controller area network，控制器局域网络)通道，将目标服务节点的地址信息传输至车端自动驾驶控制器。
166.在具体实现中，车端自动驾驶控制器可以采用地址信息，建立与目标服务节点的第六通信通道。车端自动驾驶控制器可以从雷达、摄像头等采集设备中收集实时感知数据，然后基于第六通信通道，可以将实时感知数据上传至目标服务节点，从而目标服务节点可以根据实时感知数据对车辆进行远程控制。
167.在本发明实施例中，通过车端网络主控节点与车端自动驾驶控制器分别与目标服务节点建立通信，车端网络主控节点与车端自动驾驶控制器分别上传不同的车辆数据给目标服务节点，从而可以有效降低车端自动驾驶控制器的负载能力，大大满足安全要求极高的自动驾驶功能。
168.需要说明的是，第五通信通道、第六通信通道与驾驶安全相关，对于实时性要求较高，可以设置5g网络及5g以上阶数网络。
169.需要说明的是，阶数可以根据移动通信技术的发展阶段确定，比如第二代移动通信技术对应的阶数为2阶，第三代移动通信技术对应的阶数为3阶，第四代移动通信技术对应的阶数为4阶，第五代移动通信技术对应的阶数为5阶。若网络技术发展到第六代移动通信技术，则6g(6th generation mobile communication technology，第六代移动通信技术)网络是5g以上阶数网络。
170.步骤103，在监测到所述预设情况已解除时，向所述远程驾驶控制端发送断开指令，并向所述车辆发送第二切换指令；所述断开指令用于指示所述远程驾驶控制端断开所述远程控制；所述第二切换指令用于指示所述车辆切换至自动驾驶模式，以使所述车辆继续进行自动驾驶，直至所述车辆完成所述业务订单。
171.在具体实现中，在目标服务节点对车辆进行远程控制过程中，云平台服务器可以实时监测目标服务节点与车辆的情况。在监测到预设情况已解除时，云平台服务器基于第四通信通道，可以向远程驾驶控制端发送断开指令，远程驾驶控制端可以将断开指令转发至目标服务节点，通过断开指令可以指示目标服务节点断开对车辆进行的远程控制。并且云平台服务器基于第一通信通道，可以向车辆发送第二切换指令，通过第二切换指令可以指示车辆切换至自动驾驶模式，从而可以使车辆继续进行自动驾驶，直至车辆完成业务订单。
172.本发明的一个可选实施例中，所述步骤103可以包括以下子步骤：
173.子步骤s21，接收所述目标服务节点发送的已解除信息；所述已解除信息用于表征所述预设情况已解除。
174.在具体实现中，当目标服务节点解除完成预设情况时，目标服务节点可以生成已解除信息，然后基于第四通信通道，可以将已解除信息发送至云平台服务器，云平台服务器根据已解除信息，可以确定预设情况已解除，从而可以确定此时的车辆已经脱离了困境。
175.子步骤s22，根据所述已处理信息生成断开指令，并向所述目标服务节点发送所述断开指令；以使所述目标服务节点根据所述断开指令断开与所述车辆的通信。
176.在具体实现中，在根据已处理信息确定预设情况已解除时，云平台服务器可以生成断开指令，然后基于第四通信通道，可以将断开指令发送至目标服务节点，使得目标服务节点响应断开指令，断开与车辆的第五通信通道以及第六通信通道，从而可以断开对车辆进行的远程控制，无需远程驾驶控制端实时在线。
177.本发明的一个可选实施例中，所述步骤103可以包括以下子步骤：
178.子步骤s31，为所述车辆规划第二路线，并根据所述第二路线生成第二切换指令。
179.在具体实现中，可以通过gps定位车辆当前的第二位置，然后可以根据第二位置以及业务订单中的目的地位置，重新为车辆规划第二路线，之后根据第二路线可以生成第二切换指令。
180.子步骤s32，向所述车辆发送所述第二切换指令；以使所述车辆根据所述第二切换指令切换至自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
181.在具体实现中，云平台服务器基于第一通信通道，可以将第二切换指令发送给车辆，使得车辆可以根据第二切换指令切换至自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，车辆可以按照第二路线继续进行自动驾驶。
182.本发明实施例中，在接收到业务订单时，通过云平台服务器向车辆发送业务订单
对应的业务信息；当车辆在自动驾驶过程中遇到预设情况时，向车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；使得车辆切换至远程控制模式，并使得远程驾驶控制端对车辆进行远程控制；在预设情况已解除时，向远程驾驶控制端发送断开指令，并向车辆发送第二切换指令；使得远程驾驶控制端断开远程控制，并使得车辆切换至自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成业务订单。通过云平台服务器统一管理车辆和远程驾驶控制端，有效衔接远程控制功能与自动驾驶功能，实现无人化场景，且无需远程驾驶控制端实时在线，提高使用效率。
183.参照图2，示出了本发明实施例提供的另一种驾驶方法的步骤流程图，应用于车辆，该方法具体可以包括如下步骤：
184.步骤201，接收云平台服务器发送的业务信息，并根据所述业务信息启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶。
185.在本发明实施例中，可以应用于车辆，车辆可以与云平台服务器建立第一通信通道，基于第一通信通道，车辆可以接收云平台服务器分配的业务信息。其中，业务信息可以是云平台服务器根据用户下发的业务订单生成，用户可以通过装载有app的终端进行下单，业务订单可以是从a点到b点的业务，业务订单可以包括但不限于车辆自动去停车、车辆自动去洗车、车辆自动去充电、召唤车辆去固定点、车辆自动去接送人等等，本发明对此不作出限定。
186.在本发明实施例中，从用户下发业务订单开始，直至车辆完成业务订单，在这期间，可以全程交由云平台服务器来接管，所以车辆在接收到云平台服务器发送的业务信息时，车内或现场可以没有用户或安全员的存在，从而可以实现无人化场景。
187.需要说明的是，第一通信通道对于实时性要求不高，非安全强项，可以设置4g或5g网络，可以根据车辆的实际通信模块的能力及流量资费来确定。
188.本发明的一个可选实施例中，所述业务信息包括启动指令以及第一路线；所述步骤201可以包括以下子步骤：
189.根据所述启动指令，启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
190.在具体实现中，业务信息可以包括启动指令以及第一路线，第一路线可以是云平台服务器根据业务订单中的位置信息进行规划得到，车辆可以根据启动指令启动自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，车辆可以按照第一路线进行自动驾驶。
191.本发明的一个可选实施例中，所述方法还可以包括：
192.接收所述云平台服务器转发的道路监测信息；所述道路监测信息为所述云平台服务器在确定所述第一路线上存在第三方信息采集端时，从所述第三方信息采集端获取的信息；
193.采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
194.在具体实现中，车辆可以通过雷达、摄像头等采集设备来感知车辆周边环境，然而这些采集设备的感知范围具有局限性，比如道路前方弯道处停有一辆抛锚的车辆，但正好处于弯道处，此时基于车辆的采集设备较难检测到，从而很容易造成碰撞事件。
195.为了降低上述碰撞事件的发生几率，车辆可以接收云平台服务器转发的道路监测信息，其中，道路监测信息可以是云平台服务器在确定第一路线上存在第三方信息采集端时，从第三方信息采集端获取的信息。具体地，云平台服务器在确定第一路线上存在第三方
信息采集端时，可以建立与第三方信息采集端的第二通信通道，然后云平台服务器基于第二通信通道，可以从第三方信息采集端获取道路监测信息，接着云平台服务器基于第一通信通道，可以将道路监测信息转发至车辆，这样车辆就可以采用道路监测信息，结合自身的采集设备，进行自动驾驶。
196.其中，第三方信息采集端可以作为冗余备份，也可以作为盲区的监测，比如车辆在转弯，弯道另外一侧的所有信息，对于车辆的传感器是不知道的，因此，道路监测信息可以是指除了车辆以外的场端信息，即道路监测信息可以是在车外部署的信息，道路监测信息可以包括环境监测信息、停车位监测信息、路侧障碍物监测信息等等，本发明实施例对此不作出限制。
197.需要说明的是，车辆一般没有公网ip地址，而有些第三方信息采集端是私网ip地址，比如停车场的车位监控系统是私网ip地址，车辆与车位监控系统无法直接进行相互通信，车辆没有办法直接获取停车位监测信息，且如果车辆直接获取所有的道路监测信息，那么会大大增加车辆的负载压力。
198.在本发明实施例中，车辆可以基于第一通信通道，接收云平台服务器转发的道路监测信息，而且道路监测信息可以是经过云平台服务器进行过滤及计算之后得到的，从而可以克服车辆与基于私网ip地址的第三方信息采集端之间无法进行通信的困难，且可以大大降低车辆的负载压力。
199.需要说明的是，有些第三方信息采集端是公网ip地址，比如路测基础设施是公网ip地址，车辆可以直接与路测基础设施进行通信，车辆可以直接获取路侧障碍物监测信息，且车辆在转弯的时候，需要实时采用路侧障碍物监测信息进行自动驾驶，所以如果由云平台服务器转发路侧障碍物监测信息，那么会存在信息接收延迟的可能。
200.在本发明实施例中，车辆除了基于第一通信通道接收云平台服务器转发的道路监测信息，车辆还可以与具有公网ip地址的第三方信息采集端建立第三通信通道。具体地，车辆可以基于第一通信通道接收云平台服务器发送的第三方信息采集端的公网ip地址，然后车辆采用该公网ip地址，建立与第三方信息采集端的第三通信通道，这样车辆可以基于第三通信通道，直接接收具有公网ip地址的第三方信息采集端采集的道路监测信息，从而可以避免信息接收延迟的可能，达到信息实时与车辆同步，降低自动驾驶的风险。
201.需要说明的是，第二通信通道对于实时性要求不高，非安全强项，可以设置4g网络或5g网络，可以根据车辆的实际通信模块的能力及流量资费来确定，而第三通信通道与驾驶安全相关，对于实时性要求较高，可以设置5g网络及5g以上阶数网络。
202.步骤202，在进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，接收所述云平台服务器发送的第一切换指令，并根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并与远程驾驶控制端建立通信，以及根据所述远程驾驶控制端发送的控制信息行驶。
203.本发明的一个可选实施例中，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
204.在本发明实施例中，车辆进行自动驾驶过程中，如果遇到预设情况，比如临时交通管制、道路施工、道路拥堵，车辆可以请求云平台服务器远程接管。云平台服务器响应车辆的请求，向车辆发送第一切换指令，从而车辆可以根据第一切换指令，由自动驾驶模式切换至远程控制模式。并且云平台服务器响应车辆的请求，调用远程驾驶控制端，从而车辆可以
与远程驾驶控制端建立通信，并且可以根据远程驾驶控制端发送的控制信息进行行驶。
205.在具体实现中，假设前方出现临时交通管制，车辆可以感知到前方有障碍物，会进行制停，暂停业务，进入等待，如果临时交通管制结束，车辆可以感知到前方障碍物消失，那么可以继续进行自动驾驶，然而如果车辆等待时间超过时间阈值，那么车辆可以向云平台服务器请求远程接管，例如生成支援请求并将其发送给云平台服务器，这样云平台服务器可以调用远程驾驶控制端来处理预设情况，从而车辆可以在远程驾驶控制端的远程控制下进行行驶，无需用户或安全员在现场发出指令或进行人工驾驶，实现无人化场景。
206.本发明的一个可选实施例中，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述步骤202可以包括以下子步骤：
207.子步骤s41，接收所述云平台服务器发送的第一切换指令；所述第一切换指令包括目标服务节点的地址信息；所述目标服务节点为所述云平台服务器从所述多个服务节点中确定的处于空闲状态的目标服务节点。
208.子步骤s42，根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
209.在本发明实施例中，远程驾驶控制端可以是个服务队列，用于提供远程控制服务，服务队列可以包括多个服务节点。云平台服务器可以与远程驾驶控制端建立第四通信通道，这样云平台服务器基于第四通信通道可以监测多个服务节点的状态，其中，状态可以包括但不限于空闲状态、繁忙状态、暂停状态。
210.在本发明实施例中，云平台服务器可以根据多个服务节点的状态，确定处于空闲状态的目标服务节点，然后可以从远程驾驶控制端获取目标服务节点的地址信息，接着可以根据目标服务节点的地址信息生成第一切换指令，并且可以基于第一通信通道发送第一切换指令给车辆，从而车辆可以根据第一切换指令，由自动驾驶模式切换至远程控制模式，并且可以从第一切换指令中提取目标服务节点的地址信息，从而车辆可以采用地址信息，与目标服务节点建立通信。
211.在本发明实施例中，车辆可以包括车端网络主控节点以及车端自动驾驶控制器。其中，车端网络主控节点基于第一通信通道，可以接收云平台服务器发送的目标服务节点的地址信息，从而车端网络主控节点可以采用地址信息，建立与目标服务节点的第五通信通道。同时，车端自动驾驶控制器可以基于车辆的eth通道或can通道，接收车端网络主控节点传输的目标服务节点的地址信息，从而车端自动驾驶控制器可以采用地址信息，建立与目标服务节点的第六通信通道。
212.在本发明实施例中，车端网络主控节点基于第五通信通道，可以上传音视频数据给目标服务节点，以及车端自动驾驶控制器基于第六通信通道，可以上传实时感知数据给目标服务节点，从而目标服务节点可以根据音视频数据以及实时感知数据，生成控制信息给车辆，车辆采用控制信息进行行驶。
213.在具体实现中，车端网络主控节点不仅可以承担与云平台服务器进行通信的工作，还可以承担影音娱乐类的工作内容。例如，假设前方有临时交通管制，交警拦截车辆，车辆制停，车端网络主控节点可以请求云平台服务器进行远程处理，云平台服务器可以调用远程驾驶控制端中处于空闲状态的目标服务节点，然后车辆可以与目标服务节点建立通信。车辆的车端网络主控节点可以从麦克风、扩音器等采集设备中收集车辆外部环境的音
频数据，以及可以从车顶摄像头、车头摄像头、车尾摄像头和车身摄像头等采集设备中收集车辆外部环境的视频数据，然后车端网络主控节点基于第五通信通道，可以将音视频数据上传至目标服务节点，使得目标服务节点可以依据音视频数据与交警进行实时交流。
214.在具体实现中，车端自动驾驶控制器可以承担自动驾驶工作。例如，车端自动驾驶控制器可以从各种采集设备中收集诸如车轮转角、航向角、速度、加速度等实时感知数据。其中，车轮转角可以通过采集方向盘的偏转角度来确定，航向角可以通过车辆测量横摆角速度的陀螺仪采集的数据来确定，速度可以通过速度传感器采集的数据确定，加速度可以根据加速度传感器采集的数据确定。然后车端自动驾驶控制器基于第六通信通道，可以将实时感知数据上传至目标服务节点，使得目标服务节点可以根据实时感知数据生成控制信息，控制信息可以包括车轮转角、航向角、速度、加速度等控制参数，这样车端自动驾驶控制器可以根据控制信息进行行驶。例如，假设控制信息包括“车轮转角向左偏移10
°”
、“降速至60km/h”，那么车端自动驾驶控制器可以控制车辆的方向盘旋转，使得车轮转角向左偏移10
°
，以及控制车辆的刹车，将车辆降速至60km/h。
215.需要说明的是，第四通信通道对于实时性要求不高，非安全强项，可以设置4g网络或5g网络，可以根据车辆的实际通信模块的能力及流量资费来确定，而第五通信通道、第六通信通道与驾驶安全相关，对于实时性要求较高，可以设置5g网络及5g以上阶数网络。
216.步骤203，在所述预设情况已解除时，接收所述云平台服务器发送的第二切换指令，并根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成所述业务订单。
217.本发明的一个可选实施例中，所述步骤203可以包括以下子步骤：
218.子步骤s51，接收所述云平台服务器发送的第二切换指令；所述第二切换指令包括所述云平台服务器规划的第二路线。
219.子步骤s52，根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
220.在具体实现中，在云平台服务器监测到预设情况已解除时，云平台服务器基于第四通信通道，向目标服务节点发送断开指令，通过断开指令可以指示目标服务节点断开第五通信通道以及第六通信通道，从而可以断开对车辆进行的远程控制，无需远程驾驶控制端实时在线。
221.之后，车辆可以基于第一通信通道，接收到云平台服务器发送的第二切换指令，第二切换指令可以包括云平台服务器规划的第二路线，第二路线可以是根据车辆当前的第二位置以及业务订单中的位置信息进行重新规划得到的路线，从而车辆可以根据第二切换指令，由远程控制模式切换至自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，车辆可以按照第二路线继续进行自动驾驶，直至完成业务订单。
222.本发明实施例中，在接收到业务订单时，通过云平台服务器向车辆发送业务订单对应的业务信息；当车辆在自动驾驶过程中遇到预设情况时，向车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；使得车辆切换至远程控制模式，并使得远程驾驶控制端对车辆进行远程控制；在预设情况已解除时，向远程驾驶控制端发送断开指令，并向车辆发送第二切换指令；使得远程驾驶控制端断开远程控制，并使得车辆切换至自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成业务订单。通过云平台服务器统一管理车辆和远程驾驶控制
端，有效衔接远程控制功能与自动驾驶功能，实现无人化场景，且无需远程驾驶控制端实时在线，提高使用效率。
223.为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例，下面通过示例一对本发明实施例加以说明：
224.示例一：涉及用户终端301、云平台服务器302、车辆303、第三方信息采集端304以及远程驾驶控制端305。
225.参照图3，示出了本发明实施例中涉及用户终端、云平台服务器、车辆、第三方信息采集端以及远程驾驶控制端的通信图，具体的通信过程如下：
226.1、用户可以通过装载有app的用户终端301进行下单，用户终端301可以将业务订单发送至云平台服务器302；
227.2、云平台服务器302可以建立与车辆303中的车端网络主控节点3032的第一通信通道；其中，第一通信通道可以使用4g网络或5g网络；云平台服务器302可以根据业务订单生成业务信息，基于第一通信通道，可以将业务信息发送至车端网络主控节点3032；
228.3、如果第一路线上存在第三方信息采集端304，那么云平台服务器302可以建立与第三方信息采集端304的第二通信通道；其中，第二通信通道可以使用4g网络或5g网络；基于第二通信通道，云平台服务器302可以接收第三方信息采集端304采集的道路监测信息，然后可以对道路监测信息进行处理，接着基于第一通信通道，可以将处理后的道路监测信息发送至车端网络主控节点3032；
229.4、云平台服务器302可以指示车端网络主控节点3032建立与第三方信息采集端304的第三通信通道；其中，第三通信通道可以使用5g网络及5g网络以上；基于第三通信通道，车端网络主控节点3032可以接收第三方信息采集端304采集的道路监测信息；
230.5、云平台服务器302可以建立与远程驾驶控制端305的第四通信通道，以监测远程驾驶控制端305的状态；其中，第四通信通道可以使用4g网络或5g网络；
231.6、车端网络主控节点3032基于eth通道/can通道，可以将业务信息、道路监测信息转发至车端自动驾驶控制器3031；
232.7、车端自动驾驶控制器3031可以根据业务信息以及道路监测信息进行自动驾驶；
233.8、当车辆303遇到预设情况时，车端网络主控节点3032可以生成支援请求，然后基于第一通信通道，可以将支援请求发送至云平台服务器302；
234.9、云平台服务器302根据远程驾驶控制端305的状态，可以从远程驾驶控制端305中确定处于空闲状态的目标服务节点；
235.10、云平台服务器302可以指示车辆303建立与远程驾驶控制端305中的目标服务节点的通信；使得车端网络主控节点3032与远程驾驶控制端305中的目标服务节点，可以建立第五通信通道；使得车端自动驾驶控制器3031与远程驾驶控制端305中的目标服务节点，可以建立第六通信通道；其中，第五通信通道以及第六通信通道可以使用5g网络及5g网络以上；
236.11、车端网络主控节点3032基于第五通信通道，可以将音视频数据上传至远程驾驶控制端305中的目标服务节点；车端自动驾驶控制器3031基于第六通信通道，可以将实时感知数据上传至远程驾驶控制端305中的目标服务节点；
237.12、远程驾驶控制端305中的目标服务节点根据音视频数据以及实时感知数据，可
以对车辆303进行远程控制，以处理预设情况；
238.13、在预设情况已解除时，云平台服务器302可以指示远程驾驶控制端305中的目标服务节点断开第五通信通道以及第六通信通道，以断开对车辆进行的远程控制；
239.14、云平台服务器302可以指示车辆303继续进行自动驾驶，以使车辆303完成业务订单。
240.本发明实施例还提供了一种驾驶系统，包括云平台服务器、车辆、远程驾驶控制端；
241.所述云平台服务器用于接收业务订单，并向所述车辆发送所述业务订单对应的业务信息；
242.所述车辆用于根据所述业务信息启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶；
243.所述云平台服务器用于在监测到所述车辆进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，向所述车辆发送第一切换指令，并向所述远程驾驶控制端发送辅助指令；
244.所述车辆用于根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并与所述远程驾驶控制端建立通信；
245.所述远程驾驶控制端用于根据所述辅助指令对所述车辆进行远程控制；
246.所述云平台服务器用于在监测到所述预设情况已解除时，向所述远程驾驶控制端发送断开指令，并向所述车辆发送第二切换指令；
247.所述远程驾驶控制端用于根据所述断开指令断开所述远程控制；
248.所述车辆用于根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成所述业务订单。
249.本发明的一个可选实施例中，所述业务订单包括位置信息，
250.所述云平台服务器还用于生成启动指令，并根据所述位置信息，为所述车辆规划第一路线，以及根据所述启动指令以及所述第一路线，生成所述业务订单对应的业务信息；
251.所述车辆用于根据所述启动指令启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
252.本发明的一个可选实施例中，所述云平台服务器还用于确定所述第一路线上是否存在第三方信息采集端；
253.所述第三方信息采集端用于采集道路监测信息；
254.若存在，则所述云平台服务器还用于与所述第三方信息采集端建立通信，以接收所述第三方信息采集端发送的道路监测信息，以及向所述车辆发送所述道路监测信息；
255.所述车辆还用于采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
256.本发明的一个可选实施例中，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；
257.所述云平台服务器还用于与所述远程驾驶控制端建立通信，以监测所述多个服务节点的状态，以及用于从所述多个服务节点中，确定处于空闲状态的目标服务节点，并获取所述目标服务节点的地址信息，并根据所述地址信息生成第一切换指令，以及向所述车辆发送所述第一切换指令；
258.所述车辆用于根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
259.本发明的一个可选实施例中，所述目标服务节点用于向所述云平台服务器发送已
解除信息；所述已解除信息用于表征所述预设情况已解除；
260.所述云平台服务器用于根据所述已处理信息生成断开指令，以及向所述目标服务节点发送所述断开指令；
261.所述目标服务节点用于根据所述断开指令断开与所述车辆的通信。
262.本发明的一个可选实施例中，所述云平台服务器用于为所述车辆规划第二路线，并根据所述第二路线生成第二切换指令，以及向所述车辆发送所述第二切换指令；
263.所述车辆用于根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
264.本发明的一个可选实施例中，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
265.对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
266.参考图4，示出了本发明实施例提供的一种驾驶装置的结构框图，应用于云平台服务器，该装置具体可以包括如下步骤：
267.分配模块401，用于在接收到业务订单时，对所述业务订单分配匹配的车辆，并向所述车辆发送所述业务订单对应的业务信息；
268.辅助模块402，用于当监测到所述车辆基于所述业务信息进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，向所述车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；所述第一切换指令用于指示所述车辆切换至远程控制模式；所述辅助指令用于指示所述远程驾驶控制端对所述车辆进行远程控制；
269.断开模块403，用于在监测到所述预设情况已解除时，向所述远程驾驶控制端发送断开指令，并向所述车辆发送第二切换指令；所述断开指令用于指示所述远程驾驶控制端断开所述远程控制；所述第二切换指令用于指示所述车辆切换至自动驾驶模式，以使所述车辆继续进行自动驾驶，直至所述车辆完成所述业务订单。
270.本发明的一个可选实施例中，所述业务订单包括位置信息，所述装置还可以包括：
271.第一路线规划模块，用于生成启动指令，并根据所述位置信息，为所述车辆规划第一路线；
272.业务信息生成模块，用于根据所述启动指令以及所述第一路线，生成所述业务订单对应的业务信息；以使所述车辆根据所述启动指令启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
273.本发明的一个可选实施例中，所述装置还可以包括：
274.道路监测信息确定模块，用于确定所述第一路线上是否存在第三方信息采集端；所述第三方信息采集端用于采集道路监测信息；
275.第一建立模块，用于若存在，则与所述第三方信息采集端建立通信；
276.接收所述第三方信息采集端发送的道路监测信息，并向所述车辆发送所述道路监测信息；以使所述车辆采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
277.本发明的一个可选实施例中，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述装置还可以包括：
278.第二建立模块，用于与所述远程驾驶控制端建立通信，以监测所述多个服务节点
的状态；
279.本发明的一个可选实施例中，所述辅助模块402可以包括：
280.目标服务节点确定子模块，用于从所述多个服务节点中，确定处于空闲状态的目标服务节点；
281.第一切换指令生成子模块，用于获取所述目标服务节点的地址信息，并根据所述地址信息生成第一切换指令；
282.第一切换指令发送子模块，用于向所述车辆发送所述第一切换指令；以使所述车辆根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
283.本发明的一个可选实施例中，所述断开模块403可以包括：
284.已解除信息接收子模块，用于接收所述目标服务节点发送的已解除信息；所述已解除信息用于表征所述预设情况已解除；
285.断开指令发送子模块，用于根据所述已处理信息生成断开指令，并向所述目标服务节点发送所述断开指令；以使所述目标服务节点根据所述断开指令断开与所述车辆的通信。
286.本发明的一个可选实施例中，所述断开模块403可以包括：
287.第二切换指令生成子模块，用于为所述车辆规划第二路线，并根据所述第二路线生成第二切换指令；
288.第二切换指令发送子模块，用于向所述车辆发送所述第二切换指令；以使所述车辆根据所述第二切换指令切换至自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
289.本发明的一个可选实施例中，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
290.参考图5，示出了本发明实施例提供的另一种驾驶装置的结构框图，应用于车辆，该装置具体可以包括如下步骤：
291.启动模块501，用于接收云平台服务器发送的业务信息，并根据所述业务信息启动自动驾驶模式，以进行自动驾驶；
292.第一切换模块502，用于在进行自动驾驶过程中遇到预设情况时，接收所述云平台服务器发送的第一切换指令，并根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并与远程驾驶控制端建立通信，以及根据所述远程驾驶控制端发送的控制信息行驶；
293.第二切换模块503，用于在所述预设情况已解除时，接收所述云平台服务器发送的第二切换指令，并根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成所述业务订单。
294.本发明的一个可选实施例中，所述业务信息包括启动指令以及第一路线；所述启动模块501可以包括：
295.自动驾驶子模块，用于根据所述启动指令，启动自动驾驶模式，并按照所述第一路线进行自动驾驶。
296.本发明的一个可选实施例中，所述装置还可以包括：
297.道路监测信息接收模块，用于接收所述云平台服务器转发的道路监测信息；所述道路监测信息为所述云平台服务器在确定所述第一路线上存在第三方信息采集端时，从所
述第三方信息采集端获取的信息；
298.道路监测信息采用模块，用于采用所述道路监测信息进行自动驾驶。
299.本发明的一个可选实施例中，所述远程驾驶控制端包括多个服务节点；所述第一切换模块502可以包括：
300.第一切换指令接收子模块，用于接收所述云平台服务器发送的第一切换指令；所述第一切换指令包括目标服务节点的地址信息；所述目标服务节点为所述云平台服务器从所述多个服务节点中确定的处于空闲状态的目标服务节点；
301.第一切换子模块，用于根据所述第一切换指令切换至远程控制模式，并根据所述地址信息与所述目标服务节点建立通信。
302.本发明的一个可选实施例中，所述第二切换模块503可以包括：
303.第二切换指令接收子模块，用于接收所述云平台服务器发送的第二切换指令；所述第二切换指令包括所述云平台服务器规划的第二路线；
304.第二切换子模块，用于根据所述第二切换指令切换至所述自动驾驶模式，并按照所述第二路线继续进行自动驾驶。
305.本发明的一个可选实施例中，所述预设情况包括临时交通管制、道路施工、道路拥堵中的其中一种。
306.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
307.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的驾驶方法。
308.本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的驾驶方法。
309.本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的驾驶方法。
310.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
311.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
312.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中
指定的功能的装置。
313.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
314.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
315.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
316.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
317.以上对本发明所提供的一种驾驶方法、系统、装置、电子设备、车辆和可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。