一种光电跟踪仪的目标跟踪方法、终端、可读存储介质与流程

1.本发明涉及光电检测领域，具体涉及一种光电跟踪仪的目标跟踪方法、终端、可读存储介质。


背景技术：

2.光电跟踪仪通过方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统实现光电跟踪仪的跟踪线的指向稳定以及对目标的跟踪。
3.现阶段的方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统一般是由测速机、力矩电机、旋转变压器等实现机械转动，从而改变光电跟踪仪的方位角和俯仰角，因此因为力矩电机、齿轮等配合精度的问题，会存在机械误差。
4.同时，传统的光电跟踪仪采用二阶环跟踪方法对目标进行跟踪，无法有效补偿因为机械误差带来的扰动，同时，传统方法并未引入与目标之间的距离，在距离发生改变时，会出现跟踪滞后的问题。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是传统的光电跟踪仪精度不高且存在跟踪滞后，目的在于提供一种光电跟踪仪的目标跟踪方法、终端、可读存储介质，解决了光电跟踪仪的实时跟踪问题。
6.本发明通过下述技术方案实现：一种光电跟踪仪的目标跟踪方法，包括：s1、光电跟踪仪检测到跟踪目视区内存在目标，并获得目标所在的第一位置，并使光电跟踪仪的跟踪线对准第一位置；s2、判断此时目标是否仍然位于第一位置，若为“否”，则判定目标处于移动状态，控制光电跟踪仪的跟踪线跟随目标移动；s3、采集光电跟踪仪的工作参数，并消除光电跟踪仪工作过程中的机械误差；s4、获取稳定跟踪时间，并判断判断稳定跟踪时间是否大于设定的稳定时间，稳定跟踪时间为获取利用递推迭代法计算目标的位置值、速度值、加速度值的收敛时间；s5、若稳定跟踪时间小于设定的稳定时间，则利用数字二阶环跟踪算法计算前馈补偿量并将其叠加至s3；s6、若稳定跟踪时间大于设定的稳定时间，则计算最终跟踪前馈补偿量并将其叠加至s3；s7、重复执行s3至s6，实时计算最终跟踪前馈补偿量，对运动目标进行跟踪。
7.现阶段的光电跟踪仪直接对处于移动状态的目标进行跟踪时，存在误差和滞后的情况，本发明先判断光电跟踪仪的跟踪目视区内的目标是否处于移动状态，若处于移动状态，则通过控制方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统使得光电跟踪仪的跟踪线对准目标；采集光电跟踪仪的各项参数，并对输出的数据进行滤波处理，消除因为机械振动
等产生的机械误差，提升数据输出精度；然后计算稳定跟踪时间，并将其与稳定时间对比，若稳定跟踪时间无法满足温度时间，则通过修正稳定跟踪时间或叠加前馈补偿量改变稳定跟踪时间，获得最终跟踪前馈补偿量，并通过该补偿量控制方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统的运动，实现光电跟踪仪对目标的稳定跟踪。
8.具体地，所述光电跟踪仪包括方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统，所述方位轴伺服系统用于控制光电跟踪仪的跟踪线的方位角，所述俯仰轴伺服系统用于控制光电跟踪仪的跟踪线的俯仰角，所述方位轴伺服系统和所述俯仰轴伺服系统内设置有参数输出模块；步骤s3中采集光电跟踪仪的工作参数的方法包括：a1、建立光电坐标系、跟踪线坐标系；a2、设定采样周期，并实时采集光电坐标系下的光电跟踪仪的方位角、光电跟踪仪的俯仰角、跟踪线坐标系下的光电跟踪仪方位角的跟踪偏差量、光电跟踪仪的俯仰角的跟踪偏差量、目标与光电坐标系原点之间的距离。
9.具体地，光电坐标系的原点为方位轴伺服系统的方位旋转轴与俯仰轴伺服系统的俯仰旋转轴的交点，轴为光电跟踪仪跟踪线零位时的指向,其平行于光电跟踪仪的安装基面，轴平行于光电跟踪仪的安装基面且垂直于轴,沿跟踪线零位方向指向右侧,轴垂直于平面；方位角按左手定则定义，俯仰角以平面为零位,向上抬起为正；跟踪线坐标系的原点与光电坐标系的原点重合,轴为光电跟踪仪的跟踪线指向目标的方向,轴为光电跟踪仪的俯仰轴,平行于光电跟踪仪的安装基面且垂直于轴,沿轴方向指向右侧,轴垂直于平面；方位角的跟踪偏差量按右手定则定义,俯仰角的跟踪偏差量以平面为零位,向上抬起为负。
10.具体地，步骤s3中消除机械误差的方法包括：b1、设定方位角、俯仰角、方位角的跟踪偏差量、俯仰角的跟踪偏差量和距离的误差限值；b2、将各个工作参数与其对应的误差限值对比，若工作参数的绝对值小于误差限值，则丢弃数据；b3、若工作参数绝对值大于误差限值，则判定工作参数的正负值，若为正值，则输出信号为：；若为负值，则输出信号为：；式中，为各个工作参数，为各个工作参数对应的误差限值；为输出限值，为归一化系数；b4、通过滤波器并使用递推算法过滤b3的输出，递推算法公式为：
式中，为滤波器输入，为滤波器输出；为上一个采样周期滤波器的输入，为上一个采样周期滤波器的输出；为滤波器离散方程式系数。
11.具体地，步骤s4中获取稳定跟踪时间的方法为：c1、通过方位角的跟踪偏差量、俯仰角的跟踪偏差量和距离计算目标在跟踪线坐标系的直角坐标分量；c2、将目标在跟踪线坐标系下的直角坐标分量转换到光电坐标系，并获得目标在光电坐标系下的直角坐标分量；c3、通过递推迭代法获取目标在光电坐标系下，在、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值，并确定其收敛时间。
12.具体地，步骤s5中利用数字二阶环跟踪算法叠加前馈补偿量的方法为利用数字二阶环跟踪算法计算方位速度环、俯仰速度环的前馈补偿量，并将其叠加至步骤s3中光电跟踪仪的控制回路。
13.具体地，步骤s6中计算最终跟踪前馈补偿量的方法包括：d1、利用稳态系数，并采用递推滤波跟踪控制方法计算光电坐标系下、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值；d2、将光电坐标系下、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值转换为跟踪线坐标系下、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值；d3、计算跟踪线坐标系下，方位速度环、俯仰速度环不含加速度分量的速度补偿量，d4、计算跟踪线坐标系下，方位速度环补偿量中的加速度分量、俯仰速度环补偿量中的加速度分量；d5、计算目标跟踪时，跟踪线坐标系下方位速度环和俯仰速度环的最终跟踪前馈补偿量。
14.具体地，不含加速度分量的速度补偿量的计算公式为：式中，为方位速度环不含加速度分量的速度补偿量；
为俯仰速度环不含加速度分量的速度补偿量；为跟踪线坐标系下方向上速度值；为跟踪线坐标系下方向上速度值；、、为跟踪线坐标系下、、三个方向上的位置值；加速度分量的计算公式为：式中，为方位速度环的速度补偿量的加速度分量；为俯仰速度环的速度补偿量的加速度分量；为跟踪线坐标系下方向上速度值；为跟踪线坐标系下方向上加速度值；为跟踪线坐标系下方向上加速度值；最终跟踪前馈补偿量的计算公式为：式中，为跟踪线坐标系下方位速度环的跟踪前馈补偿量；为跟踪线坐标系下俯仰速度环的跟踪前馈补偿量；、为修正系数。
15.一种光电跟踪仪的目标跟踪终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的一种光电跟踪仪的目标跟踪方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的一种光电跟踪仪的目标跟踪方法的步骤。
17.本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本发明判断光电跟踪仪的跟踪目视区内的目标是否处于移动状态，若处于移动状态，则通过控制方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统使得光电跟踪仪的跟踪线对准目标；采集光电跟踪仪的各项参数，并对输出的数据进行滤波处理，消除因为机械振动等产生的机械误差，提升数据输出精度；然后计算稳定跟踪时间，并将其与稳定时间对比，若稳定跟踪时间无法满足温度时间，则通过叠加前馈补偿量改变稳定跟踪时间，获得最终跟踪前馈补偿量，并通过该补偿
量控制方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统的运动，实现光电跟踪仪对目标的稳定跟踪，解决了跟踪可能出现滞后的问题。
附图说明
18.附图示出了本发明的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本发明的原理，其中包括了这些附图以提供对本发明的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。
19.图1是根据本发明所述的一种光电跟踪仪的目标跟踪方法的流程图。
20.图2是根据本发明所述的实施例二的流程图。
21.图3是根据本发明所述的实施例三的流程图。
具体实施方式
22.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本发明的限定。
23.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分。
24.在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
25.本发明中的光电跟踪仪包括方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统，主要含方位力矩电机、俯仰力矩电机、直流稳压电源、控制板、功放板等部件，俯仰轴由摄像机及光学组件、测速机、力矩电机、旋转变压器等组成。伺服控制系统通过串口芯片与综控台进行通讯，接收综控台的指令，由控制器主芯片进行相关算法的运算,生成电机控制指令,由功率放大器驱动电机运动,完成搜索、跟踪、定位等功能。还可根据综控台的指令,对探测器的通电、断电及变焦等功能进行控制,同时实时向综控台传送指向器的状态﹑角度、速度等信息。
26.系统运动由方位轴和俯仰周两轴组成，方位轴伺服系统用于控制光电跟踪仪的跟踪线的方位角，俯仰轴伺服系统用于控制光电跟踪仪的跟踪线的俯仰角，方位轴伺服系统和俯仰轴伺服系统内设置有参数输出模块。
27.实施例一如图1所示，本实施例提供一种光电跟踪仪的目标跟踪方法，包括：s1、光电跟踪仪检测到跟踪目视区内存在目标，并获得目标所在的第一位置，并使光电跟踪仪的跟踪线对准第一位置；通过光电跟踪仪现有的系统，可以判断在其跟踪目视区内是否存在需要跟踪的目标，并在对此时目标的位置进行标注，设定为第一位置，然后控制光电跟踪仪的伺服系统将跟踪线对准对应的位置。
28.s2、判断此时目标是否仍然位于第一位置，若为“否”，则判定目标处于移动状态，控制光电跟踪仪的跟踪线跟随目标移动；将跟踪线移动至对应第一设置后，再检测目标是否仍然位于第一位置处，若不位于，则判定物体处于移动状态，则继续将此时目标所在的位置设定为第二位置，然后重复步
骤s1，使得跟踪线继续移动至第二位置，实现初步跟踪。
29.如果物体处于非移动状态，则不在进行后续步骤，不需要进行跟踪，仅对目标进行监控即可，如果其出现移动，则继续步骤s1、s2。
30.s3、采集光电跟踪仪的工作参数，并消除光电跟踪仪工作过程中的机械误差；通过光电跟踪仪内部的各种传感器、测量仪等部件，获得光电跟踪仪的工作参数，并通过参数输出模块将其输出，对输出的参数进行处理，初步消除伺服系统的工作误差。
31.s4、获取稳定跟踪时间，并判断判断稳定跟踪时间是否大于设定的稳定时间，稳定跟踪时间为获取利用递推迭代法计算目标的位置值、速度值、加速度值的收敛时间；通过对步骤s3中的获取的工作参数进行递推迭代，并获得收敛时间，收敛时间即为稳定跟踪时间，并且根据本领域技术人员的工作经验、常规实现结果设定一个稳定时间，将稳定跟踪时间与稳定时间对比，判定光电跟踪仪是否能够对目标进行稳定跟踪。
32.s5、若稳定跟踪时间小于设定的稳定时间，则利用数字二阶环跟踪算法计算前馈补偿量并将其叠加至s3；s6、若稳定跟踪时间大于设定的稳定时间，则计算最终跟踪前馈补偿量并将其叠加至s3；若判定步骤s3的输出参数无法控制光电跟踪仪对移动目标进行稳定跟踪，则通过前馈补偿量对方位轴伺服系统和俯仰轴伺服系统的控制回路进行补偿，使其能够满足收敛时间。
33.若判定步骤s3的输出参数能够控制光电跟踪仪对移动目标进行稳定跟踪，则输出最终的跟踪前馈补偿量，对方位轴伺服系统和俯仰轴伺服系统的控制回路进行补偿，实现跟踪过程中，对光电跟踪仪的工作参数进行补偿。
34.s7、重复执行s3至s6，实时计算最终跟踪前馈补偿量，对运动目标进行跟踪。通过实时计算并补偿方位速度环和俯仰速度环，实现光电跟踪仪对目标的稳定跟踪。
35.实施例二本实施例是对步骤s3的具体说明，如图2所示。
36.采集光电跟踪仪的工作参数的方法包括：a1、建立光电坐标系、跟踪线坐标系；光电坐标系的原点为方位轴伺服系统的方位旋转轴与俯仰轴伺服系统的俯仰旋转轴的交点，轴为光电跟踪仪跟踪线零位时的指向,其平行于光电跟踪仪的安装基面，轴平行于光电跟踪仪的安装基面且垂直于轴,沿跟踪线零位方向指向右侧,轴垂直于平面；方位角按左手定则定义，俯仰角以平面为零位,向上抬起为正；跟踪线坐标系的原点与光电坐标系的原点重合,轴为光电跟踪仪的跟踪线指向目标的方向,轴为光电跟踪仪的俯仰轴,平行于光电跟踪仪的安装基面且垂直于轴,沿轴方向指向右侧,轴垂直于平面；方位角的跟踪偏差量按右手定则定义,俯仰角的跟踪偏差量以平面为零位,向上抬起为负。
37.a2、设定采样周期，并实时采集光电坐标系下的光电跟踪仪的方位角、光电跟踪
仪的俯仰角、跟踪线坐标系下的光电跟踪仪方位角的跟踪偏差量、光电跟踪仪的俯仰角的跟踪偏差量、目标与光电坐标系原点之间的距离。
38.采样周期越短，其跟踪精度越高，但是对光电跟踪仪的性能要求越高，可以根据实际情况对设定采样周期。
39.等可以从光电追踪仪的直接获得。
40.消除机械误差的方法包括：b1、设定方位角、俯仰角、方位角的跟踪偏差量、俯仰角的跟踪偏差量和距离的误差限值；误差限值的获得方法为：将方位轴伺服系统和俯仰轴伺服系统的移动一个最小距离，并记录此时光电追踪仪的输出参数，此参数即为误差限值。
41.b2、将各个工作参数与其对应的误差限值对比，若工作参数的绝对值小于误差限值，则丢弃数据；即可能是机械误差而导致光电追踪仪输出了数据。
42.b3、若工作参数绝对值大于误差限值，则判定工作参数的正负值，若为正值，则输出信号为：；若为负值，则输出信号为：；式中，为各个工作参数，为各个工作参数对应的误差限值；为输出限值，为归一化系数；归一化系数的获得方法为：将方位轴伺服系统和俯仰轴伺服系统的移动移动至最大位置，并获取此时的输出数据，。
43.因为对输出的数据进行了归一化处理，为了避免出现输出数据过小的情况，本实施例中增设了输出限值，对输出信号进行一定比例的放大。
44.b4、通过滤波器并使用递推算法过滤b3的输出，递推算法本领域技术人员能够理解并实施，其递推算法公式为：式中，为滤波器输入，为滤波器输出；为上一个采样周期滤波器的输入，为上一个采样周期滤波器的输出；为滤波器离散方程式系数，本领域技术人员可以对其进行计算，其计算公式为：
为滤波器带宽；为采样周期，可选用0.01s。
45.实施例三本实施例对步骤s4-s6进行说明，如图3所示。
46.步骤s4中获取稳定跟踪时间的方法为：c1、通过方位角的跟踪偏差量、俯仰角的跟踪偏差量和距离计算目标在跟踪线坐标系的直角坐标分量；直角坐标分量通过三角函数可以得出，即目标在跟踪线坐标系下的xyz值。
47.c2、将目标在跟踪线坐标系下的直角坐标分量转换到光电坐标系，并获得目标在光电坐标系下的直角坐标分量；光电坐标系和跟踪线坐标系其具有关联关系，因此本领域技术人员根据根据关联关系建立相应的转换矩阵，可以通过将跟踪线坐标系下的直角坐标分量转换到光电坐标下的直角坐标分量。
48.c3、通过递推迭代法获取目标在光电坐标系下，在、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值，并确定其收敛时间。
49.获取目标的直角坐标分量后，根据采样周期内的目标移动情况，通过递推迭代法获取位置值、速度值、加速度值，递推迭代法为本领域常用方法，其具有收敛时间，将其设定为稳定跟踪时间。
50.当稳定跟踪时间小于设定的稳定时间，则证明光电跟踪仪刚进入跟踪状态且未达到稳定跟踪，由于迭代计算的滤波参数没有收敛,因此该时间段内采用数字二阶环算法计算跟踪控制量。
51.利用数字二阶环跟踪算法叠加前馈补偿量的方法为利用数字二阶环跟踪算法计算方位速度环、俯仰速度环的前馈补偿量，并将其叠加至步骤s3中光电跟踪仪的控制回路，数字二阶环跟踪算法为本领域技术人员能够理解并实施的技术，在此不做赘述，通过数字二阶环跟踪算法计算出补偿量后，将补偿量直接叠加至光电跟踪仪的控制回路，对方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统进行补偿控制。
52.若稳定跟踪时间大于稳定时间，则证明光电跟踪器已进入稳定追踪状态，此时计算最终跟踪前馈补偿量，方法包括：d1、利用稳态系数，并采用递推滤波跟踪控制方法计算光电坐标系下
、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值；稳态系数也是根据滤波算法以及试验修正确定的,该组系数经过多型产品的试验验证,适用于两轴光电跟踪仪,也可根据实际情况在取值范围内进行修正。
53.其中，l为、、其中一个方向上的位置值，lv为其中一个方向上的速度值，la为、、其中一个方向上的加速度值，t为采样周期，角标t为矩阵标志。dv为稳态状态下的速度值，da为稳态状态下的加速度值。
54.d2、将光电坐标系下、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值转换为跟踪线坐标系下、、三个方向上的位置值、速度值、加速度值；与步骤c2类似，本领域技术人员可以根据转换矩阵将光电坐标系下的参数转换至跟踪线坐标系。
55.d3、计算跟踪线坐标系下，方位速度环、俯仰速度环不含加速度分量的速度补偿量，不含加速度分量的速度补偿量的计算公式为：式中，为方位速度环不含加速度分量的速度补偿量；为俯仰速度环不含加速度分量的速度补偿量；为跟踪线坐标系下方向上速度值；为跟踪线坐标系下方向上速度值；、、为跟踪线坐标系下、、三个方向上的位置值；d4、计算跟踪线坐标系下，方位速度环补偿量中的加速度分量、俯仰速度环补偿量中的加速度分量，加速度分量的计算公式为：式中，为方位速度环的速度补偿量的加速度分量；为俯仰速度环的速度补偿量的加速度分量；
为跟踪线坐标系下方向上速度值；为跟踪线坐标系下方向上加速度值；为跟踪线坐标系下方向上加速度值；d5、计算目标跟踪时，跟踪线坐标系下方位速度环和俯仰速度环的最终跟踪前馈补偿量，最终跟踪前馈补偿量的计算公式为：式中，为跟踪线坐标系下方位速度环的跟踪前馈补偿量；为跟踪线坐标系下俯仰速度环的跟踪前馈补偿量；、为修正系数，该系数针对不同的系统可以进行修改,可通过模拟跟踪航路测试或对真实目标的动飞试验确定。
56.在模拟航路测试或动飞试验过程中,可以通过对跟踪数据的分析来调整和确定修正系数，方位轴伺服系统、俯仰轴伺服系统可按照以下规律进行调整：当方位轴伺服系统跟踪滞后时,增大系数的取值,当俯仰轴伺服系统跟踪滞后时,增大系数的取值；当方位轴伺服系统跟踪超前时,减小的取值,当俯仰轴伺服系统跟踪超前时,减小系数的取值；最终在系统误差指标范围内确定合适的系数。
57.本实施例中，计算出的前馈补偿参数含有位置、速度和加速度以及目标相对于光电跟踪仪的距离,这些量都是目标跟踪过程中体现目标运动特性的关键参数,将这些参数处理后作为目标跟踪时的前馈补偿量叠加到跟踪控制回路中,不仅提高了光电跟踪仪对运动目标的响应速度和跟踪能力,而且解决了传统跟踪方式对于运动中的目标跟踪动态滞后的问题。
58.同时,本算法在计算跟踪前馈补偿参数时,对光电跟踪仪跟踪目标过程中机械误差带来的扰动进行了补偿,减小了对光电跟踪仪跟踪稳定性和精度的影响,增加了系统的抗外界扰动能力,提高了系统的鲁棒性。
59.另外，本实施例通过建立光电坐标系（其不改变）和跟踪线坐标系（其根据光电追踪仪的工作而发生改变），在进行数据的递推运算时，在光电坐标系中运算，减少其工作量，并且增加计算精度，获得精确的位置值、速度值、加速度值。如果直接在跟踪线坐标系中进行计算，则可能增大运算量，因为其因为坐标系的改变需要实时调整对应的数据值。
60.实施例四一种光电跟踪仪的目标跟踪终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的一种光电跟踪仪的目标跟踪方法的步骤。
61.存储器可用于存储软件程序以及模块,处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块,从而执行终端的各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的执行程序等。
62.存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外,存储器可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件,闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
63.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的一种光电跟踪仪的目标跟踪方法的步骤。
64.不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令数据结构,程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom、eeprom、闪存或其他固态存储其技术,cd-rom、dvd或其他光学存储﹑磁带盒﹑磁带﹑磁盘存储或其他磁性存储设备。当然,本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器和大容量存储设备可以统称为存储器。
65.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
66.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
67.本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本发明，而并非是对本发明的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述发明的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本发明的范围内。