智能越障小车

1.本实用新型涉及越障小车技术领域，特别是涉及智能越障小车。


背景技术：

2.今天，人们生活水平的显著提高，使得自然灾害成了对人类危害最大的灾难。在灾害发生后如何能够在废墟中最大限度的挽救人们的生命财产的需要，也促使我们在越障领域有所突破。同时，越障车不应只限于有限的领域，而要把它应用到更多的领域，这需要我们的探索。在国家倡导自主创新的大环境下，掌握先进的越障车设计方法，探索越障车的各种应用领域，多用途越障车就成为了一个重要的课题。
3.目前，越障小车主要包括带式，行星轮式，腿式，轮腿式等，然而每一种解决方案都有不同程度的局限性，每一辆车都会有不同程度的缺陷，同时，越障车的应用还只是限制在一些个别的领域；因此，需要一种设备用以解决上述问题。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供智能越障小车，通过设置车架、控制器、电源、马达、前轮、中轮和后轮等结构，将车架设计为双弧度折角型结构，增强了车架本身的刚度，改变了原有车架及其车身的束缚，同时提高了爬越垂直障碍高度。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：智能越障小车，包括车架、控制器、电机驱动模块、马达和电源，所述车架设置为两组，且两组车架之间固定连接有一号支架和二号支架，所述车架截面形状为双弧度折角型结构，所述车架由弧形主架和弧形前架构成，两侧主架和两侧前架之间分别固定连接有一号支架和二号支架，所述主架的一端与前架的中部转动连接，所述主架的另一端和前架的两端分别转动连接有后轮、中轮和前轮，所述车架上固定连接有传感装置。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述前轮、中轮和后轮上均连接有马达。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述前轮的直径大于后轮和中轮的直径。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述一号支架固定连接在主架的中部，控制器安装在一号支架的顶部，电源安装在二号支架上，使得车体整体的重心靠前。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述车架的材料选用亚克力板。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制器采用的控制系统为蓝牙模块传感控制系统。
11.与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：
12.1、通过设置车架、控制器、电源、马达、前轮、中轮和后轮等结构，将车架设计为双弧度折角型结构，增强了车架本身的刚度，改变了原有车架及其车身的束缚，同时提高了爬越垂直障碍高度。
13.2、通过设计前轮、中轮和后轮六个车轮，且六个车轮均设计为驱动轮等结构特征，增强了越障时的动力性能，并且增强了行驶过程中的稳定性。
14.3、通过设置前轮的直径大于后轮和中轮的直径等特征，改善了爬台阶式障碍时摩擦性能。
附图说明
15.图1为本实用新型的立体结构示意图；
16.图2为本实用新型的主视结构示意图；
17.图3为本实用新型的侧视结构示意图；
18.图4为本实用新型的俯视结构示意图；
19.其中：1、车架；2、主架；3、前架；4、电源；5、控制器；6、一号支架；7、二号支架；8、前轮；9、中轮；10、后轮；11、马达；12、电机驱动模块；13、传感装置。
具体实施方式
20.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。
21.实施例:
22.如图1-4所示，本实用新型提供智能越障小车，包括车架1、控制器5、电机驱动模块12、马达11和电源4；控制器5、电机驱动模块12与电源4之间均为电性连接，电源4驱动模块优选l298n电机驱动模块12，小车采用三个l298n电机驱动模块12，每个电机驱动模块12控制两路马达11，电源4的输出电压为12v，车架1设置为两组，且两组车架1之间固定连接有一号支架6和二号支架7，车架1截面形状为双弧度折角型结构，车架1由弧形主架2和弧形前架3构成，两侧主架2和两侧前架3之间分别固定连接有一号支架6和二号支架7，主架2的一端与前架3的中部转动连接，主架2的另一端和前架3的两端分别转动连接有后轮10、中轮9和前轮8，前轮8、中轮9和后轮10上均连接有马达11，马达11与电机驱动模块12电性连接，车架1上固定连接有传感装置13，控制器5采用的控制系统为蓝牙模块传感控制系统；
23.在使用时，该越障车具有双弧形折角结构，六个驱动轮同时驱动，当遇到障碍物时，中间及其后轮10推动前轮8越过障碍，当障碍为垂直障碍，即台阶式障碍时，前中轮9爬台阶过程中，后轮10主要支撑前中轮9保持平衡，此时动力大于助力，轻松爬上台阶，前中轮9带动后轮10越过台阶，完成越障；在控制的过程中，先通过编辑程序，写入控制器5中，编辑控制运动系统，制作成 app，然后通过蓝牙模块链接；从而可以通过手机 app 控制该车进行越障；上述结构的设计，通过将车架1设计为双弧度折角型结构，增强了车架1本身的刚度，改变了原有车架1及其车身的束缚，同时提高了爬越垂直障碍高度；通过设计六轮，且采用全驱动的方式，增强了越障时的动力性能，并且增强了行驶过程中的稳定性；同时蓝牙通信方式能够更简单控制车的行驶。
24.在其他实施例中，前轮8的直径大于后轮10和中轮9的直径；在使用时，上述结构的设计，大直径前轮8能够增大与台阶的接触面积，进而改善了爬台阶式障碍时摩擦性能。
25.在其他实施例中，一号支架6固定连接在主架2的中部，控制器5和电机驱动模块12安装在一号支架6的顶部，电源4安装在二号支架7上，使得车体整体的重心靠前；在使用时，车体的重心靠前设计，使得小车在越障时具有更好的稳定性。
26.在其他实施例中，车架1的材料选用亚克力板；在使用时，亚克力板相对于普通的塑料板具有更好的刚度。
27.本车能有效的实现越障功能功能；它在越障方面卓越的性能，使其可用于轮椅改造，无人消防车改造，灾害救援车改装，爬楼梯工具改造以及搬运车改造工程；本车改变以往普通轮系无法有效越障的缺点；在火灾、水灾、地震、矿难等灾害发生时，能高效的抢救人民生命和财产。
28.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之
ꢀ“
上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
29.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。