无人机地面调度设备、方法及装置与流程

1.本技术涉及航空技术领域，尤其是涉及一种无人机地面调度设备、方法及装置。


背景技术：

2.随着无人机及物流行业的高速发展，无人机物流势必成为未来航空货运领域的重要板块。建立高效无人化的无人机物流作业体系，是行业发展的必然需求。这其中，无人机在机场机坪、仓库、园区等转运场所的运行管控、作业保障、与有人机混合运行等正成为亟待突破的关键技术。其中，无人机与有人机在同一机场混合运行的兼容性、安全性，是评估有人驾驶航空运输与无人驾驶航空运输能否有效结合的重要指标。
3.当前，关于无人机有人机混合运行的研究大多数关注于空中交通管理，如流量控制、间隔控制、空中避撞等方面，同时对于地面混合运行也仅限于管制员对航空器的调度策略等运筹学层面，此外，有一些关于“无人机自动机场”“无人机停机库”的研究，但是其均是基于无人机与有人机隔离运行的理念，是针对单架无人机的起降，设计专门的机库/机巢，不利于将有人驾驶航空运输与无人驾驶航空运输有效衔接。目前，未见有关于无人机场面调度技术的公开信息。
4.从航空安全角度讲，无人机在机场场面的移动，必须保持合理的安全距离，要避免无人机与有人机之间、无人机与无人机之间的碰撞。未来，在无人机与有人机混合运行的机场上，势必出现大量无人机排队、移位等调度场景。而无人机中，旋翼无人机是重要的一种，旋翼无人机在机场场面调度时遇到两个问题：
5.1.旋翼无人机具有垂直起降的特性，如果其降落时直接落在机群中，则会带来碰撞风险，如果降落在远离机群的地点，然后由人工移动到目标位置，则大幅降低了无人机运行的自动化水平；
6.2.大多数旋翼无人机没有机轮，因而停在地面的无人机要移动位置，必须离地飞行到目标位置上。而无人机一旦起飞，尤其在航空器较多的复杂环境下，由于控制不稳、气流扰动等因素，极有可能出现碰撞风险。


技术实现要素：

7.本技术的目的在于提供一种无人机地面调度设备、方法及装置，通过实时采集无人机的飞行图像，对降落平台进行循环调度，以使无人机准确降落至所述降落平台上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置，从而实现无人机的全自动安全降落过程和机坪调度。
8.第一方面，本技术实施例提供一种无人机地面调度设备，无人机地面调度设备包括控制系统、降落平台、摄像头阵列、机轮及控制机构；摄像头阵列设置于降落平台上；机轮及控制机构安装于降落平台的底部；控制系统设置于降落平台的内部；摄像头阵列中的各摄像头，用于采集降落平台上方的无人机的飞行图像；控制机构用于根据控制系统的调度指令，控制机轮带动降落平台移动；控制系统用于基于无人机的飞行图像执行循环调度过
程，直到无人机降落至降落平台上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置。
9.第二方面，本技术实施例还提供一种无人机地面调度方法，方法应用于如第一方面所述的无人机地面调度设备中的控制系统；方法包括：检测到无人机下降至降落平台的上空指定距离时，针对降落平台的第一当前位置，执行第一调度过程：获取无人机的当前飞行图像；当前飞行图像包括：摄像头阵列中每个摄像头采集的无人机的飞行图像；基于当前飞行图像，预测降落平台的第一目标移动位置；根据第一目标移动位置和第一当前位置生成第一调度指令；向控制机构发送第一调度指令，以使控制机构根据第一调度指令控制机轮移动，以带动降落平台移动至第一目标移动位置；以第一目标移动位置更新第一当前位置，继续执行第一调度过程，直至无人机降落至降落平台上的指定位置；基于无人机的目标停机位置生成第二调度指令，根据第二调度指令控制降落平台上的无人机移动至目标停机位置。
10.进一步的，上述基于当前飞行图像，预测降落平台的第一目标移动位置的步骤，包括：将多个摄像头拍摄的飞行图像进行图像拼接，得到无人机飞行姿态全景图；对无人机飞行姿态全景图分别进行旋翼转速识别和目标检测，确定无人机的第一当前旋翼转速变化以及无人机轮廓；根据无人机轮廓在无人机飞行姿态全景图中的位置和第一当前旋翼转速变化，预测降落平台的第一目标移动位置。
11.进一步的，上述根据无人机轮廓在无人机飞行姿态全景图中的位置和第一当前旋翼转速变化，预测降落平台的第一目标移动位置的步骤，包括：根据无人机轮廓在无人机飞行姿态全景图中的位置和第一当前旋翼转速变化，预测无人机的目标飞行位置；根据目标飞行位置预估无人机的第一目标降落点；将第一目标降落点确定为降落平台的第一目标移动位置。
12.进一步的，上述根据第一目标移动位置和第一当前位置生成第一调度指令的步骤，包括：根据第一目标移动位置和第一当前位置，确定降落平台的目标移动方向和目标移动距离；根据目标移动方向和目标移动距离生成第一调度指令。
13.进一步的，上述基于无人机的目标停机位置生成第二调度指令，根据第二调度指令控制降落平台上的无人机移动至目标停机位置的步骤，包括：如果无人机停止工作，根据降落平台的第二当前位置和无人机的目标停机位置，生成第二调度指令；将第二调度指令发送至控制机构，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至目标停机位置。
14.进一步的，上述基于无人机的目标停机位置生成第二调度指令，根据第二调度指令控制降落平台上的无人机移动至目标停机位置的步骤，还包括：如果无人机未停止工作，无人机在降落平台上保持旋翼旋转，以移动至目标停机位置；针对降落平台的第二当前位置，执行以下第二调度过程：获取无人机的当前旋翼旋转图像；基于当前旋翼旋转图像，确定无人机的第二当前旋翼转速变化；根据第二当前旋翼转速变化预测降落平台的第二目标移动位置；基于第二目标移动位置和第二当前位置生成降落平台的第二调度指令；向控制机构发送第二调度指令，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至第二目标移动位置；以第二目标移动位置更新第二当前位置，继续执行第二调度过程，直至降落平台运载无人机至目标停机位置。
15.进一步的，上述检测到无人机下降至降落平台的上空指定距离时，针对降落平台
的第一当前位置，执行第一调度过程的步骤之前，方法还包括：检测到无人机飞行到停机坪上空时，基于预估的无人机的第二目标降落点，向控制机构发送第三调度指令，以使控制机构根据第三调度指令控制机轮移动，带动降落平台移动至停机坪中的第二目标降落点。
16.第三方面，本技术实施例还提供一种无人机地面调度装置，装置应用于如第一方面所述的无人机地面调度设备中的控制系统；装置包括：第一调度模块，用于检测到无人机下降至降落平台的上空指定距离时，针对降落平台的第一当前位置，执行第一调度过程：获取无人机的当前飞行图像；当前飞行图像包括：摄像头阵列中每个摄像头采集的无人机的第一飞行图像；基于当前飞行图像和第一当前位置，预测降落平台的第一目标移动位置；根据第一目标移动位置和第一当前位置生成第一调度指令；向控制机构发送第一调度指令，以使控制机构根据第一调度指令控制机轮移动，以带动降落平台移动至第一目标移动位置；以第一目标移动位置更新第一当前位置，继续执行第一调度过程，直至无人机降落至降落平台上的指定位置；第二调度模块，用于向控制机构发送基于无人机的目标停机位置生成的第二调度指令，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至目标停机位置。
17.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面所述的方法。
18.本技术实施例提供的一种无人机地面调度设备、方法及装置中，无人机地面调度设备包括控制系统、降落平台、摄像头阵列、机轮及控制机构；摄像头阵列设置于降落平台上；机轮及控制机构安装于降落平台的底部；控制系统设置于降落平台的内部；摄像头阵列中的各摄像头，用于采集降落平台上方的无人机的飞行图像；控制机构用于根据控制系统的调度指令，控制机轮带动降落平台移动；控制系统用于基于无人机的飞行图像执行循环调度过程，直到无人机降落至降落平台上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置。本技术实施例通过实时采集无人机的飞行图像，对降落平台进行循环调度，以使无人机准确降落至所述降落平台上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置，从而实现无人机的全自动安全降落过程和机坪调度。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术实施例提供的一种无人机地面调度设备的示意图；
21.图2为本技术实施例提供的另一种无人机地面调度设备的示意图；
22.图3为本技术实施例提供的一种无人机地面调度方法的流程图；
23.图4为本技术实施例提供的一种无人机降落于降落平台上的示意图；
24.图5为本技术实施例提供的一种控制系统在配合无人机降落时的算法流程；
25.图6为本技术实施例提供的一种控制系统在载运无人机移动时的算法流程；
26.图7为本技术实施例提供的一种无人机地面调度装置的框图。
具体实施方式
27.下面将结合实施例对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.目前，旋翼无人机在机场场面调度时通常会遇到以下两个问题：1)旋翼无人机具有垂直起降的特性，如果其降落时直接落在机群中，则会带来碰撞风险，如果降落在远离机群的地点，然后由人工移动到目标位置，则大幅降低了无人机运行的自动化水平；2)大多数旋翼无人机没有机轮，因而停在地面的无人机要移动位置，必须离地飞行到目标位置上。而无人机一旦起飞，尤其在航空器较多的复杂环境下，由于控制不稳、气流扰动等因素，极有可能出现碰撞风险。
29.基于此，本技术实施例提供一种无人机地面调度设备、方法及装置，通过实时采集无人机的飞行图像，对降落平台进行循环调度，以使无人机准确降落至所述降落平台上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置，从而实现无人机的全自动安全降落过程和机坪调度。
30.为便于对本实施例进行理解，首先对本技术实施例所公开的一种无人机地面调度设备进行详细介绍。
31.图1为本技术实施例提供的一种无人机地面调度设备的示意图，无人机地面调度设备包括控制系统5、降落平台1、摄像头阵列2、机轮及控制机构4；摄像头阵列2设置于降落平台1上；机轮及控制机构4安装于降落平台1的底部；控制系统5设置于降落平台1的内部；摄像头阵列2中的各摄像头，用于采集降落平台1上方的无人机的飞行图像；控制机构4用于根据控制系统的调度指令，控制机轮带动降落平台1移动；控制系统5用于基于无人机的飞行图像执行循环调度过程，直到无人机降落至降落平台1上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置。
32.上述无人机可以是货运无人机，也可以是其它类型的安装有旋翼的无人机。一种优选实施方式中，上述降落平台1上表面设置有降落引导标志3。摄像头阵列2(示例为49个摄像头)安置在降落平台上面，降落平台底部安装有多个可转向的机轮(示例为6个)，其他单元安装在降落平台内部。
33.如图2所示，上述控制系统5包含电源单元6、视频处理单元7、通讯单元8、定位导航单元9和机轮运动控制单元10。电源单元6用于为无人机地面调度设备进行供电及充电管理，视频处理单元7用于处理摄像头阵列2拍摄的无人机的飞行图像，主要是视频拼接、旋翼转速变化检测等，通讯单元8用于实现控制系统5与后台及无人机之间的通信，定位导航单元9用于引导无人机移动到预设或目标位置，机轮运动控制单元10用于控制机轮转动和转向。这里只是控制系统5中虚拟功能单元的一种划分方式，还可以根据功能的不同进行其它不同方式的划分，在此不做具体限定。
34.本技术实施例中，在无人机降落过程中，通过控制系统5、降落平台1、摄像头阵列2、机轮及控制机构4的相互配合，能够基于无人机的飞行图像执行循环调度过程(即降落平台配合无人机的下降不断移动)，直到无人机降落至降落平台1上的中心位置，如图1中的降落引导标志3所在位置，并运载无人机移动至最终的目标停机位置。具体的调度方法参见下
述方法实施例中的内容。
35.本技术实施例提供的无人机地面调度设备，通过实时采集无人机的飞行图像，对降落平台进行循环调度，以使无人机准确降落至所述降落平台上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置，从而实现无人机的全自动安全降落过程和机坪调度。
36.基于上述设备实施例，本技术实施例还提供一种无人机地面调度方法，该方法应用于如上述实施例所述的无人机地面调度设备中的控制系统；参见图3所示，该方法具体包括以下步骤：
37.步骤s302，检测到无人机下降至降落平台的上空指定距离时，针对降落平台的第一当前位置，执行第一调度过程：
38.上述降落平台的第一当前位置为降落平台中心点的位置。上述指定距离可以是一个预设的值(比如，2米)。该指定距离可以根据实际情况进行不同的设定，其设定基准为保证降落平台上的摄像头能拍摄到无人机的完整图像。
39.步骤s304，获取无人机的当前飞行图像；当前飞行图像包括：摄像头阵列中每个摄像头采集的无人机的飞行图像；如上述49个摄像头采集的49个无人机的飞行图像。
40.步骤s306，基于当前飞行图像，预测降落平台的第一目标移动位置。
41.由于无人机降落在降落平台上空指定距离时开始采集无人机的飞行图像，摄像头分布于降落平台上，对多个摄像头采集的飞行图像进行图像拼接，得到的无人机飞行姿态全景图的视角位置与降落平台的位置是垂直对应的，进一步进行目标检测可以确定出无人机的当前位置，也就是相对于降落平台中心的位置，再结合从无人机飞行姿态全景图中检测出的当前旋翼转速变化(由于无人机的飞行方向是靠调整各旋翼的转速来实现的，同理反推，如果识别出无人机各旋翼的转速变化，就可以预测它下一个时刻的飞行位置)，可以预测降落平台的第一目标移动位置。
42.步骤s308，根据第一目标移动位置和第一当前位置生成第一调度指令；向控制机构发送第一调度指令，以使控制机构根据第一调度指令控制机轮移动，以带动降落平台移动至第一目标移动位置；
43.步骤s310，以第一目标移动位置更新第一当前位置，继续执行第一调度过程，直至无人机降落至降落平台的中心位置；
44.步骤s312，基于无人机的目标停机位置生成第二调度指令，根据第二调度指令控制降落平台上的无人机移动至目标停机位置。
45.上述目标停机位置可以是预设的该无人机需要停机的指定位置。这里调度至目标停机位置的过程可以包括两种方式，一种是在无人机降落至降落平台上后就停止工作，也就是旋翼转速为0，这种情况下，可以直接基于降落平台当前位置和目标停机位置生成第二调度指令，进而控制降落平台移动带动其上的无人机移动至目标停机位置；另一种是在无人机降落至降落平台上后继续工作，旋翼持续旋转，目标是使无人机移动至目标停机位置，这种情况下，需要控制降落平台跟随无人机的移动而移动至目标停机位置。
46.本技术实施例提供的无人机地面调度方法，通过对无人机降落时的飞行图像进行检测识别，预测出降落平台的目标移动位置，进而调度该降落平台的移动，循环地执行该过程，最终可使无人机降落至降落平台的中心位置，进一步再通过降落平台载运无人机移动至目标停机位置。
47.现有的无人机自动停机平台，大多是平台不动，无人机识别平台并降落的模式。本技术实施例采用无人机地面调度设备检测无人机状态并与之随动，与无人机定点降落功能同时交互作用，可提高无人机定点降落效率。通过识别检测无人机旋翼转速，与飞控算法比对，可推导无人机运动意向。通过该方法，可以在直接无人机不升空的情况下，以常规操控无人机飞行方向的方式实现在机坪地面上的运动，而不需要额外操控调度装置。
48.本技术实施例还提供另一种无人机地面调度方法，该方法在上述实施例的基础上实现，本实施例重点阐述第一调度过程和第二调度过程，即如何使无人机降落在降落平台的中心位置上，如何将无人机移动至目标停机位置。
49.第一调度过程具体包括以下步骤：
50.(1)检测到无人机下降至降落平台的上空指定距离时，针对降落平台的第一当前位置，执行第一调度过程：
51.(2)获取无人机的当前飞行图像；当前飞行图像包括：摄像头阵列中每个摄像头采集的无人机的飞行图像；
52.(3)将多个摄像头拍摄的第一飞行图像进行图像拼接，得到无人机飞行姿态全景图；
53.(4)对无人机飞行姿态全景图分别进行旋翼转速识别和目标检测，确定无人机的第一当前旋翼转速变化以及无人机轮廓；不同转速的旋翼，呈现的图像不一样，在逐帧对比之后，可以识别出转速快和转速慢的图像差别，因此，可以利用当前飞行图像和上一帧或前几帧图像识别出当前旋翼转速变化。
54.在目标检测时，可以先进行图像降噪清晰化、去除天空等无意义背景，以提高识别结果准确性。
55.(5)根据无人机轮廓在无人机飞行姿态全景图中的位置和第一当前旋翼转速变化，预测无人机的目标飞行位置；由于无人机的飞行方向是靠调整各旋翼的转速来实现的，同理反推，如果识别检测到无人机各旋翼的转速变化，就可以预测它下一个时刻的目标飞行位置。
56.(6)根据目标飞行位置预估无人机的第一目标降落点，将第一目标降落点确定为降落平台的第一目标移动位置。
57.(7)根据第一目标移动位置和第一当前位置，确定降落平台的目标移动方向和目标移动距离；
58.(8)根据目标移动方向和目标移动距离生成第一调度指令；
59.(9)向控制机构发送第一调度指令，以使控制机构根据第一调度指令控制机轮移动，以带动降落平台移动至第一目标移动位置；
60.(10)以第一目标移动位置更新第一当前位置，继续执行第一调度过程，直至无人机降落至降落平台的中心位置，如图4所示。
61.下面以前述图2中的所示的控制系统5中的功能单元为例，说明控制系统5在配合无人机降落时的算法流程，参见图5所示。当无人机飞行到调度装置临近上空时，摄像头阵列2从各个角度拍摄采集无人机飞行图像，然后视频处理单元7将所有摄像头的视频图像进行拼接，形成完整的无人机飞行姿态全景图，并通过无人机识别算法进行图像降噪清晰化、去除天空等无意义背景、识别出无人机动态轮廓，随后计算检测出无人机空中与降落平台
的相对位置并检测出各旋翼的旋转速度，根据无人机实时位置和旋翼转速分析，与飞控算法比对，可进行无人机运动姿态预测，推算出下一时刻无人机将达到的空中位置并预估无人机落点，控制系统将预估落点与降落平台中心进行对比，计算出降落平台下一时刻需达到的位置，形成调度装置位置调整方案(即降落平台位置调整方案)，并由机轮运动控制单元10控制机轮及控制机构4带动降落平台移动到下一位置。整个过程动态循环，直至无人机准确降落到降落平台1中心位置。
62.第二调度过程具体包括以下步骤：
63.第一种情况：如果无人机停止工作，根据降落平台的第二当前位置和无人机的目标停机位置，生成第二调度指令；将第二调度指令发送至控制机构，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至目标停机位置。
64.第二种情况：如果无人机未停止工作，无人机在降落平台上保持旋翼旋转，以移动至目标停机位置；针对降落平台的第二当前位置，执行以下第二调度过程：
65.(1)获取无人机的当前旋翼旋转图像；由于无人机降落于降落平台的中心位置，只有部分摄像头可以采集到无人机的旋翼旋转图像，将采集到该旋翼旋转图像的多个图像进行拼接或进行一些其它图像处理过程，如图像降噪清晰化、去除天空等无意义背景等，即可获取到无人机的当前旋翼旋转图像。
66.(2)基于当前旋翼旋转图像，确定无人机的第二当前旋翼转速变化；
67.(3)根据第二当前旋翼转速变化预测降落平台的第二目标移动位置(由于无人机降落在降落平台的中心位置处，相当于已知其当前位置，因此，根据第二当前旋翼转速变化即可预测降落平台的第二目标移动位置)；
68.(4)基于第二目标移动位置和第二当前位置生成降落平台的第二调度指令；
69.(5)向控制机构发送第二调度指令，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至第二目标移动位置；
70.(6)以第二目标移动位置更新第二当前位置，继续执行第二调度过程，直至降落平台运载无人机至目标停机位置。
71.这个调度过程与第一调度过程类似，在此不再赘述。
72.图6为控制系统5在载运无人机移动时的算法流程。当无人机置于降落平台1上时，摄像头阵列3从各个角度拍摄采集无人机图像，然后视频处理单元7将所有摄像头的视频图像进行拼接，形成完整的无人机图像，并通过旋翼转速算法进行图像降噪清晰化、去除天空等无意义背景、检测出无人机旋翼转速，进而与飞控算法比对，推算出无人机的意向运动方向，并由机轮运动控制单元10控制机轮及控制机构4带动调度装置(如降落平台)按照无人机意向运方向移动。整个过程动态循环，直至降落平台1运载着无人机到达指定位置，如目标停机位置。
73.在一种优选实施方式中，在上述检测到无人机下降至降落平台的上空指定距离时，针对降落平台的第一当前位置，执行第一调度过程的步骤之前，方法还包括：检测到无人机飞行到停机坪上空时，基于预估的无人机的第二目标降落点，向控制机构发送第三调度指令，以使控制机构根据第三调度指令控制机轮移动，带动降落平台移动至停机坪中的第二目标降落点。通过这种调度方式是在前述第一调度过程之前进行的一种调度方式，可以使降落平台快速与无人机达到上述条件“无人机下降至降落平台的上空指定距离”。
74.本技术实施例提供的无人机地面调度方法的优点在于：1，无人机降落时，无人机地面调度设备和无人机同时移动，可提高无人机准确降落到指定位置的效率；2，无人机地面调度设备载运着无人机运动时，可避免多个无人机之间相碰撞造成的旋翼或机身损伤；3，无人机地面调度设备载运着无人机运动时，无人机不需要离地升空，旋翼转速可保持在较低水平，可节省无人机能源；4，无人机地面调度设备载运着无人机运动时，无人机不需要离地升空，降低了机场机坪无人机与有人机混合运行情况下的碰撞风险。
75.基于上述方法实施例，本技术实施例还提供一种无人机地面调度装置，装置应用于如设备实施例中的无人机地面调度设备中的控制系统；参见图7所示，该装置包括：第一调度模块52，用于检测到无人机下降至降落平台的上空指定距离时，针对降落平台的第一当前位置，执行第一调度过程：获取无人机的当前飞行图像；当前飞行图像包括：摄像头阵列中每个摄像头采集的无人机的第一飞行图像；基于当前飞行图像，预测降落平台的第一目标移动位置；根据第一目标移动位置和第一当前位置生成第一调度指令；向控制机构发送第一调度指令，以使控制机构根据第一调度指令控制机轮移动，以带动降落平台移动至第一目标移动位置；以第一目标移动位置更新第一当前位置，继续执行第一调度过程，直至无人机降落至降落平台上的指定位置；第二调度模块54，用于向控制机构发送基于无人机的目标停机位置生成的第二调度指令，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至目标停机位置。
76.上述第一调度模块52，还用于将多个摄像头拍摄的第一飞行图像进行图像拼接，得到无人机飞行姿态全景图；对无人机飞行姿态全景图分别进行旋翼转速识别和目标检测，确定无人机的第一当前旋翼转速变化以及无人机轮廓；根据无人机轮廓在无人机飞行姿态全景图中的位置和第一当前旋翼转速变化，预测降落平台的第一目标移动位置。
77.上述第一调度模块52，还用于根据无人机轮廓在无人机飞行姿态全景图中的位置和第一当前旋翼转速变化，预测无人机的目标飞行位置；根据目标飞行位置预估无人机的第一目标降落点；将第一目标降落点确定为降落平台的第一目标移动位置。
78.上述第一调度模块52，还用于根据第一目标移动位置和第一当前位置，确定降落平台的目标移动方向和目标移动距离；根据目标移动方向和目标移动距离生成第一调度指令。
79.上述第二调度模块54，还用于如果无人机停止工作，根据降落平台的第二当前位置和无人机的目标停机位置，生成第二调度指令；将第二调度指令发送至控制机构，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至目标停机位置。
80.上述第二调度模块54，还用于如果无人机未停止工作，无人机在降落平台上保持旋翼旋转，以移动至目标停机位置；针对降落平台的第二当前位置，执行以下第二调度过程：获取无人机的当前旋翼旋转图像；基于当前旋翼旋转图像，确定无人机的第二当前旋翼转速变化；根据第二当前旋翼转速变化预测降落平台的第二目标移动位置；基于第二目标移动位置和第二当前位置生成降落平台的第二调度指令；向控制机构发送第二调度指令，以使控制机构根据第二调度指令控制机轮移动，带动降落平台上的无人机移动至第二目标移动位置；以第二目标移动位置更新第二当前位置，继续执行第二调度过程，直至降落平台运载无人机至目标停机位置。
81.上述装置还包括：第三调度模块，用于在检测到无人机下降至降落平台的上空指
定距离时，针对降落平台的第一当前位置，执行第一调度过程的步骤之前，检测到无人机飞行到停机坪上空时，基于预估的无人机的第二目标降落点，向控制机构发送第三调度指令，以使控制机构根据第三调度指令控制机轮移动，带动降落平台移动至停机坪中的第二目标降落点。
82.本技术实施例提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置的实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
83.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
84.本技术实施例所提供的方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
85.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本技术的范围。
86.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
87.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
88.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。