一种尾门开关控制系统及尾门开关控制方法与流程

1.本发明涉及汽车智能控制技术领域，尤其涉及一种尾门开关控制系统及尾门开关控制方法。


背景技术：

2.汽车从诞生至今，为人们的生活带来很大便利。随着技术的进步，汽车朝着越来越智能化的方向发展。传统汽车尾门普遍使用气弹簧、扭簧等辅助部件，并用手动开启关闭尾门，用户认为多有不便，希望后备箱能在需要时自动打开和关闭，更加便捷，更加随意，于是，电动尾门应运而生。
3.汽车电动尾门，也就是电动后备箱，指后备箱采用电驱动方式开启或关闭。在开启车辆的后备箱时，一般需要通过后备箱上的解锁按钮控制后备箱解锁。在用户双手拿着东西时，开尾门极为不方便；或者在用户开尾门搬东西时，双手被占用，无法便利地关闭尾门，造成解锁的体验较差。
4.因此，需要提供一种准确控制尾门开启或关闭并且提升用户体验感的尾门开关控制系统来解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种尾门开关控制系统。解决了现有技术中当用户双手被占用时不方便开关尾门和不能准确打开或关闭尾门的问题。
6.本发明的技术效果通过如下实现的：
7.一种尾门开关控制系统，包括中央控制器、毫米波雷达传感器、投影灯和尾门控制器，所述毫米波雷达传感器、所述投影灯、所述尾门控制器均和所述中央控制器连接，所述投影灯用于照亮预设区域，所述中央控制器设置为当检测到车辆钥匙的位置进入到尾门触发区域内时控制所述投影灯点亮同时控制所述毫米波雷达传感器工作，所述毫米波雷达传感器设置为当检测到物体进入到预设区域内且在预设时间内没有离开预设区域时或当检测到物体在预设区域内执行的脚踢动作符合预设点云模型的阈值特征时发送控制指令给所述中央控制器，当所述中央控制器接收到所述控制指令时获取车辆尾门的状态，若车辆尾门为打开状态，则控制所述尾门控制器关闭尾门；若车辆尾门为关闭状态，则控制所述尾门控制器打开尾门。通过设置预设区域，使得毫米波雷达传感器能够检测在预设区域内是否发生触发动作，更准确地控制尾门的开启或关闭，避免了指示用户脚踢区域不明确导致尾门反应不灵敏或误触发的问题，同时，通过投影灯照亮预设区域，指示用户在预设区域内完成控制尾门开启或关闭的触发动作，解决了现有技术中当用户双手被占用时不方便开关尾门的问题。通过限定当检测到车辆钥匙的位置进入到尾门触发区域内时，控制投影灯点亮同时控制毫米波雷达传感器工作，进一步避免路人路过导致尾门误触发的问题。
8.进一步地，所述投影灯用于通过动态调整光线生成动态的指示标识以引导用户按照所述指示标识完成触发动作。通过生成动态的指示标识便于引导用户按照标识完成触发
动作，快速实现尾门的开启或关闭，同时，增强了尾门智能控制的仪式感，提升了用户的科技体验感。
9.进一步地，所述中央控制器为tcam、cem或bcm。
10.另外，还提供一种尾门开关控制方法，所述方法基于上述的尾门开关控制系统实现的，所述方法包括：
11.当车辆检测到钥匙信号时，控制投影灯点亮预设区域并且唤醒毫米波雷达传感器以检测是否有物体进入预设区域；
12.当毫米波雷达传感器检测到有物体进入预设区域时，判断在预设时间内物体是否离开预设区域；
13.若在预设时间内物体离开预设区域，则不需要进行操作；若在预设时间内物体没有离开预设区域，获取车辆尾门的状态；
14.当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开。
15.进一步地，当检测到有物体进入预设区域时，判断在预设时间内物体是否离开预设区域，包括：
16.当检测到有物体进入预设区域时，发送第一信号至中央控制器；
17.当在预设时间内检测位于预设区域内的所述物体离开预设区域，发送第二信号至中央控制器；
18.当中央控制器接收到第一信号后接收到第二信号时，判断为在预设时间内所述物体离开预设区域；当中央控制器接收到第一信号后没有第二信号时，判断为在预设时间内所述物体没有离开预设区域。
19.进一步地，所述毫米波雷达传感器用于基于第一预设点云模型通过获取物体的点云轨迹判断是否有物体进入预设区域。
20.进一步地，当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开，包括：
21.当车辆尾门处于打开状态时，控制中央控制器发出关闭信号至尾门控制器以控制车辆尾门关闭；
22.当车辆尾门处于关闭状态时，控制中央控制器发出打开信号至尾门控制器以控制车辆尾门打开。
23.另外，还提供一种尾门开关控制方法，所述方法基于上述的尾门开关控制系统实现的，所述方法包括：
24.当车辆检测到钥匙信号时，控制投影灯点亮预设区域并且唤醒毫米波雷达传感器；
25.当毫米波雷达传感器在预设区域内检测到物体执行脚踢动作时，获取物体执行脚踢动作过程中的点云轨迹，所述点云轨迹由所述毫米波雷达传感器检测到的点云数据构成，所述点云数据为物体在移动过程中对应的三维坐标点；
26.基于第三预设点云模型判断所述点云轨迹是否符合第三预设点云模型的阈值特征，所述阈值特征为第三预设点云模型对应的三维空间；
27.若在所述点云轨迹不符合第三预设点云模型的阈值特征，则不需要进行操作；若
所述点云轨迹符合第三预设点云模型的阈值特征，获取车辆尾门的状态；
28.当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开。
29.进一步地，基于第三预设点云模型判断所述点云轨迹是否符合第三预设点云模型的阈值特征，包括：
30.获取第三预设点云模型的阈值特征和所述点云轨迹对应的点云数据；
31.当所述点云轨迹中大于等于80％的点云数据位于所述阈值特征内时，则判断为所述点云轨迹符合第三预设点云模型的阈值特征；
32.当所述点云轨迹中小于80％的点云数据位于所述阈值特征内时，则判断为所述点云轨迹不符合第三预设点云模型的阈值特征。通过判断物体在移动过程中的点云轨迹是否符合第三预设点云模型的阈值特征，来确定用户是否完成控制尾门开启或关闭的触发动作，以控制尾门的自动开启或关闭。
33.进一步地，当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开，包括：
34.当车辆尾门处于打开状态时，控制中央控制器发出关闭信号至尾门控制器以控制车辆尾门关闭；
35.当车辆尾门处于关闭状态时，控制中央控制器发出打开信号至尾门控制器以控制车辆尾门打开。
36.如上所述，本发明具有如下有益效果：
37.1)通过设置预设区域，使得毫米波雷达传感器能够检测在预设区域内是否发生触发动作，更准确地控制尾门的开启或关闭，避免了指示用户脚踢区域不明确导致尾门反应不灵敏或误触发的问题，同时，通过投影灯照亮预设区域，指示用户在预设区域内完成控制尾门开启或关闭的触发动作，解决了现有技术中当用户双手被占用时不方便开关尾门的问题。通过限定当检测到车辆钥匙的位置进入到尾门触发区域内时，控制投影灯点亮同时控制毫米波雷达传感器工作，进一步避免路人路过导致尾门误触发的问题。
38.2)通过限定当检测到车辆钥匙的位置进入到尾门触发区域内时，控制投影灯点亮同时控制毫米波雷达传感器工作，进一步避免路人路过导致尾门误触发的问题。
39.3)通过生成动态的指示标识便于引导用户按照标识完成触发动作，快速实现尾门的开启或关闭，同时，增强了尾门智能控制的仪式感，提升了用户的科技体验感。
40.4)通过判断物体在移动过程中的点云轨迹是否符合第三预设点云模型的阈值特征，来确定用户是否完成控制尾门开启或关闭的脚踢动作，以控制尾门的自动开启或关闭。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。
42.图1为本说明书实施例提供的一种尾门开关控制系统的结构框图；
43.图2为本说明书实施例提供的一种尾门开关控制方法的流程图；
44.图3为本说明书实施例提供的另一种尾门开关控制方法的流程图。
45.其中，图中附图标记对应为：
46.中央控制器1、毫米波雷达传感器2、投影灯3、尾门控制器4。
具体实施方式
47.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
49.实施例1：
50.如图1所示，本说明书实施例提供了一种尾门开关控制系统，包括中央控制器1、毫米波雷达传感器2、投影灯3和尾门控制器4，毫米波雷达传感器2、投影灯3、尾门控制器4均和中央控制器1连接，投影灯3用于照亮预设区域，中央控制器1设置为当检测到车辆钥匙的位置进入到尾门触发区域内时控制投影灯3点亮同时控制毫米波雷达传感器2工作，毫米波雷达传感器2设置为当检测到物体进入到预设区域内且在预设时间内没有离开预设区域时或当检测到物体在预设区域内执行的脚踢动作符合预设点云模型的阈值特征时发送控制指令给中央控制器1，当中央控制器1接收到控制指令时获取车辆尾门的状态，若车辆尾门为打开状态，则控制尾门控制器4关闭尾门；若车辆尾门为关闭状态，则控制尾门控制器4打开尾门。
51.优选地，中央控制器1为tcam、cem或bcm。其中，tcam为车联网控制器，cem为中央控制器，bcm为车身控制器。
52.具体地，车辆钥匙上设有天线，所述天线用于发射钥匙信号供中央控制器1识别，所述钥匙信号为蓝牙信号、射频信号或超宽带信号。其中，中央控制器1只识别与目标车辆对应的车辆钥匙的钥匙信号，即合格的钥匙信号。
53.本实施例中，尾门触发区域为距离尾门小于等于3.5m的区域，当用户携带车辆钥匙进入尾门触发区域时，中央控制器1检测到钥匙发出的钥匙信号，控制投影灯3点亮或者发送投影灯点亮信号给投影灯3的控制装置以点亮投影灯3，同时唤醒毫米波雷达传感器2或控制对毫米波雷达传感器2供电。
54.具体地，毫米波雷达传感器2用于检测物体是否进入到预设区域、是否从预设区域离开，或用于检测物体是否发生预设的脚踢动作。其中，预设区域可由本领域技术人员根据用户使用尾门的习惯自行设定。
55.在一个实施方案中，毫米波雷达传感器2设有第一预设点云模型，用于作为检测物
体是否进入到预设区域的基准模型，还设有第二预设点云模型，用于作为检测物体是否从预设区域离开的基准模型。当检测到有物体进入预设区域时，毫米波雷达传感器2发送第一信号至中央控制器1；当在预设时间内检测位于预设区域内的所述物体离开预设区域，毫米波雷达传感器2发送第二信号至中央控制器1；当中央控制器1接收到第一信号后接收到第二信号时，判断为在预设时间内所述物体离开预设区域；当中央控制器1接收到第一信号后没有第二信号时，判断为在预设时间内所述物体没有离开预设区域。
56.在另一个实施方案中，毫米波雷达传感器2设有第三预设点云模型，用于作为检测物体是否执行合格的脚踢动作的基准模型，当检测到有物体执行合格的脚踢动作时，毫米波雷达传感器2发送信号至中央控制器1。
57.其中，毫米波雷达传感器2输入至中央控制器1的信号可以是高低电平信号、pwm信号、can信号、lin信号。
58.具体地，第一预设点云模型、第二预设点云模型和第三预设点云模型根据本领域人员自行设定。
59.其中，毫米波雷达传感器2通过获取物体的点云轨迹的点云数据，并基于第一预设点云模型、第二预设点云模型和第三预设点云模型对应的阈值特征进行判断，具体如下：
60.获取对应点云模型模型的阈值特征和对应的点云轨迹对应的点云数据；当所述点云轨迹中大于等于80％的点云数据位于所述阈值特征内时，则判断为所述点云轨迹符合该点云模型的阈值特征；当所述点云轨迹中小于80％的点云数据位于所述阈值特征内时，则判断为所述点云轨迹不符合该点云模型的阈值特征。
61.本技术中，两种实际场景下对应的触发过程如下：
62.在第一种实施方式中，预设时间为2s(也可由本领域技术人员自行标定)，即用户可通过单脚踩入预设区域保持2s直接开启或关闭尾门，具体控制过程如下：车辆检测到合格的钥匙信号，当钥匙位置进入尾门触发区域内时，即中央控制器1检测到钥匙发出的钥匙信号，中央控制器1控制投影灯3点亮或发送投影灯点亮信号给投影灯3的控制装置以点亮投影灯3，同时，唤醒毫米波雷达传感器2或者控制毫米波雷达传感器2的供电系统工作，当毫米波雷达传感器2检测到脚的点云轨迹与第一预设点云模型比较，符合第一预设点云模型阈值特征时，发送第一信号给中央控制器1，中央控制器1开始计时，在2s内毫米波雷达传感器2未发送其他信号(在2s内中央控制器1未检测到其他信号时)，中央控制器1判断尾门开关状态，若尾门关闭，则中央控制器1控制打开电动尾门或发送开启尾门信号给尾门控制器打开尾门；若尾门打开，则中央控制器1控制关闭电动尾门或发送关闭尾门信号给尾门控制器关闭尾门。
63.在第二种实施方式中，即用户可通过单脚在预设区域内按照预设轨迹执行脚踢动作控制尾门开启或关闭，具体控制过程如下：车辆检测到合格的钥匙信号，当钥匙信号位置进入尾门触发装置预设区域内时；当钥匙位置进入尾门触发区域内时，即中央控制器1检测到钥匙发出的钥匙信号，中央控制器1控制投影灯3点亮或发送投影灯点亮信号给投影灯3的控制装置以点亮投影灯3，同时，唤醒毫米波雷达传感器2或者控制毫米波雷达传感器2的供电系统工作，当毫米波雷达传感器2检测到脚的点云轨迹与预设触发点云模型比较，符合第三预设点云模型的阈值特征时，发送信号给中央控制器1，中央控制器1判断尾门开关状态，若尾门关闭，则中央控制器1控制打开电动尾门或发送开启尾门信号给尾门控制器打开
尾门；若尾门打开，则中央控制器1控制关闭电动尾门或发送关闭尾门信号给尾门控制器关闭尾门。
64.优选地，投影灯3用于通过动态调整光线生成动态的指示标识以引导用户按照指示标识完成触发动作。其中，动态的指示标识对应可以是指示单脚踩入预设区域的动态图案，也可以是指示用户执行合格的脚踢动作的动态图案。
65.如图2所示，本说明书实施例提供了一种尾门开关控制方法，所述方法基于上面的第一种实施方式所述的尾门开关控制系统实现的，所述方法包括：
66.s110：当车辆检测到钥匙信号时，控制投影灯3点亮预设区域并且唤醒毫米波雷达传感器2以检测是否有物体进入预设区域；
67.s210：当毫米波雷达传感器2检测到有物体进入预设区域时，判断在预设时间内物体是否离开预设区域；
68.s310：若在预设时间内物体离开预设区域，则不需要进行操作；若在预设时间内物体没有离开预设区域，获取车辆尾门的状态；
69.s410：当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开。
70.一种具体的实施方式中，步骤s210当检测到有物体进入预设区域时，判断在预设时间内物体是否离开预设区域，包括：
71.当检测到有物体进入预设区域时，发送第一信号至中央控制器1；
72.当在预设时间内检测位于预设区域内的所述物体离开预设区域，发送第二信号至中央控制器1；
73.当中央控制器1接收到第一信号后接收到第二信号时，判断为在预设时间内所述物体离开预设区域；当中央控制器1接收到第一信号后没有第二信号时，判断为在预设时间内所述物体没有离开预设区域。
74.一种具体的实施方式中，步骤s410当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开，包括：
75.当车辆尾门处于打开状态时，控制中央控制器1发出关闭信号至尾门控制器4以控制车辆尾门关闭；
76.当车辆尾门处于关闭状态时，控制中央控制器1发出打开信号至尾门控制器4以控制车辆尾门打开。
77.其中，中央控制器1和尾门控制器4之间传递的信号可以是高低电平信号、pwm信号、can信号、lin信号。
78.如图3所示，本说明书实施例提供了一种尾门开关控制方法，所述方法基于上面的第二种实施方式所述的尾门开关控制系统实现的，所述方法包括：
79.s120：当车辆检测到钥匙信号时，控制投影灯3点亮预设区域并且唤醒毫米波雷达传感器2；
80.s220：当毫米波雷达传感器2在预设区域内检测到物体执行脚踢动作时，获取物体执行脚踢动作过程中的点云轨迹，所述点云轨迹由所述毫米波雷达传感器2检测到的点云数据构成，所述点云数据为物体在移动过程中对应的三维坐标点；
81.s320：基于第三预设点云模型判断所述点云轨迹是否符合第三预设点云模型的阈
值特征，所述阈值特征为第三预设点云模型对应的三维空间；
82.s420：若在所述点云轨迹不符合第三预设点云模型的阈值特征，则不需要进行操作；若所述点云轨迹符合第三预设点云模型的阈值特征，获取车辆尾门的状态；
83.s520：当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开。
84.一种具体的实施方式中，步骤s320基于第三预设点云模型判断所述点云轨迹是否符合第三预设点云模型的阈值特征，包括：
85.获取第三预设点云模型的阈值特征和所述点云轨迹对应的点云数据；
86.当所述点云轨迹中大于等于80％的点云数据位于所述阈值特征内时，则判断为所述点云轨迹符合第三预设点云模型的阈值特征；
87.当所述点云轨迹中小于80％的点云数据位于所述阈值特征内时，则判断为所述点云轨迹不符合第三预设点云模型的阈值特征。
88.一种具体的实施方式中，步骤s520当车辆尾门处于打开状态时，控制车辆尾门关闭；当车辆尾门处于关闭状态时，控制车辆尾门打开，包括：
89.当车辆尾门处于打开状态时，控制中央控制器1发出关闭信号至尾门控制器4以控制车辆尾门关闭；
90.当车辆尾门处于关闭状态时，控制中央控制器1发出打开信号至尾门控制器4以控制车辆尾门打开。
91.虽然本发明已经通过优选实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。
92.在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。
93.以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。