一种远程驾驶履带车的方法、系统、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及一种远程驾驶方法，尤其是一种远程驾驶履带车的方法、系统、装置及存储介质。


背景技术：

2.近年来，很多车厂都在积极的研发远程驾驶技术，在各种各样的车型上实现了远程驾驶技术。目前该技术主流的方案都是通过一个模拟方向盘和油门及刹车的组合，来进行远程驾驶。
3.这个时候如果面对的是一辆履带车，正好没有方向盘、没有油门、没有刹车，所有的前进、后退、转向都靠左右摇杆来控制，车辆底盘协议不接受方向盘、油门、刹车等信号，那么模拟方向盘和油门及刹车的组合就很难胜任了。
4.这个时候可能需要定制左右摇杆的控制器来进行功能实现，特殊化的定制往往比较费时费钱，而且一套完整的模拟控制器还需要有基于windows或者linux主流操作系统的驱动程序，才能正常工作，这就不容易定制到这样的模拟器了。


技术实现要素：

5.为解决上述问题，本发明提供一种通过移动终端实现履带车控制，无需定制模拟器的一种远程驾驶履带车的方法，具体技术方案为：
6.一种远程驾驶履带车的方法，在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置左摇杆和右摇杆，所述左摇杆控制左履带，所述右摇杆控制右履带；所述左摇杆和所述右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带，其中，控制履带时将左摇杆和右摇杆相对于原点向上的偏移量转换成履带的前进速度，将相对于原点向下的偏移量转换成履带的后退速度。
7.优选的，所述左摇杆和所述右摇杆控制履带车时包括单手控制和双手控制：
8.所述单手控制时，当只有所述左摇杆移动时，所述右摇杆与所述左摇杆同步镜像滑动；当只有所述右摇杆移动时，所述左摇杆与所述右摇杆同步镜像滑动；所述镜像滑动使所述左摇杆和所述右摇杆在单手操作时得到相同的相对偏移量，使左履带和右履带得到相同的履带期望速度值；所述双手控制时，所述左摇杆和所述右摇杆独立响应触摸操作，将所述左摇杆和所述右摇杆的偏移量转换成相应的左履带和右履带的期望速度，实现转弯驾驶。
9.进一步的，还包括加速防抖控制，所述加速防抖控制包括：将摇杆的大幅度滑动转换成曲线变化进行控制。
10.其中，将当前摇杆滑动变化量的int型数值除以10作为滑动步长。
11.优选的，所述加速防抖控制包括以下步骤：
12.s31、将被触摸的摇杆滑动变化量除以10；
13.s32、若得到的整数大于0则进入s33，否则进入s41；
14.s33、增大对应整数值的期望速度值；
15.s41、若得到的整数小于0则进入s42，否则进入s43；
16.s42、减小对应整数值的期望速度值；
17.s43、以最小整数1作为滑动步长。
18.一种远程驾驶履带车的系统，包括：移动终端，所述移动终端具有触摸屏，控制界面上设有左摇杆和右摇杆，所述移动终端用于将手指对摇杆的操作转换成履带的控制；及服务器，所述服务器通过无线网分别与履带车和所述移动终端连接，用于移动终端的程序与控车程序的交互通信。
19.一种远程驾驶履带车的装置，包括处理器；及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的一种远程驾驶履带车的方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现上述任一项所述的一种远程驾驶履带车的方法的步骤。
21.与现有技术相比本发明具有以下有益效果：
22.本发明提供的一种远程驾驶履带车的方法在移动终端的控制界面上绘制左右摇杆，通过软件算法实现左右摇杆进行远程驾驶，可以解决在没有定制左右摇杆控制器的情况下进行快速开发适配工作，也可以用于车辆管理员针对远程驾驶的履带车进行手机近场控车转移车辆、及配合流媒体技术进行远程驾驶等。
附图说明
23.图1是一种远程驾驶履带车的方法的控制界面图；
24.图2是单手控制的流程图；
25.图3是双手控制的流程图；
26.图4是加速防抖控制的流程图。
具体实施方式
27.现结合附图对本发明作进一步说明。
28.本发明主要是通过使用手机或平板的触摸屏适配控制履带车，在控制界面上，绘制左摇杆和右摇杆，通过软件算法实现左右摇杆进行远程驾驶，可以解决在没有定制左右摇杆控制器的情况下进行快速开发适配工作。也可以用于车辆管理员针对远程驾驶的履带车进行手机近场控车转移车辆、及配合流媒体技术进行远程驾驶等。
29.如图1所示，一种远程驾驶履带车的方法，在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置左摇杆和右摇杆，所述左摇杆控制左履带，所述右摇杆控制右履带；所述左摇杆和所述右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带，其中，控制履带时将左摇杆和右摇杆相对于原点向上的偏移量转换成履带的前进速度，将相对于原点向下的偏移量转换成履带的后退速度。
30.左右摇杆允许用户上下滑动，以中心点为原点，左摇杆对应左履带，右摇杆对应右履带；用户两指触摸到摇杆球后，控制向上滑动时，会将向上的偏移量转换成履带期望前进
速度，控制向下滑动时，会将相对于中心点向下的偏移量转换成履带期望倒退速度。移动终端得到履带期望速度值后，更新控车消息中对应的数据字段，发送给mqtt服务器，服务器发送给履带车。
31.所述左摇杆和所述右摇杆控制履带车时包括单手控制和双手控制：所述单手控制时，当只有所述左摇杆移动时，所述右摇杆与所述左摇杆同步镜像滑动；当只有所述右摇杆移动时，所述左摇杆与所述右摇杆同步镜像滑动；所述镜像滑动使所述左摇杆和所述右摇杆在单手操作时得到相同的相对偏移量，使左履带和右履带得到相同的履带期望速度值；所述双手控制时，所述左摇杆和所述右摇杆独立响应触摸操作，将所述左摇杆和所述右摇杆的偏移量转换成相应的左履带和右履带的期望速度，实现转弯驾驶。
32.由于履带车的左履带和右履带的速度相同时才能实现前进或后退，因此需要左摇杆和右摇杆保持相同移动量。但是实际控制中，很能实现两个手进行同步移动，因此当采用两个手指控制履带车前进或后退时，较为困难，需要控制人员不断的调整两个摇杆的移动量，从而使左、右履带保持前进或后退，控制很不方便，由于控制困难，导致履带车前进或后退时不断的发生偏移，形成s形的路径，操作性能差。为了解决上述问题，通过镜像操作来解决左摇杆和右摇杆的偏离量控制；当用户单独操作左摇杆或者右摇杆滑动时，未操作的摇杆将做同步镜像滑动，使得左、右摇杆在单手操作时得到一样的相对偏移量，从而得到相同的履带期望速度值，支持单手操控车辆前进与后退。
33.单手控制通过在左右摇杆控件中互相监听对方的摇杆位置状态回调，当一个摇杆不处于用户触摸状态下时，另一个摇杆触摸位置发生改变时，通过摇杆位置状态回调，将值位置对应的偏移量传递给未触摸状态下的摇杆，使其能做同步的位置变化。
34.如图2所示，单手控制包括以下步骤：
35.s11、用户但是触摸到其中一个摇杆上；
36.s12、未被触摸的另一个摇杆开始同步监听被触摸的摇杆的滑动状态；
37.s13、当被触摸摇杆上滑或下滑时，未被触摸摇杆同步现有上滑或下滑；
38.s14、将上滑或下滑的偏移量转换成左右履带期望前进或倒退速度，更新控制消息数据对应字段。
39.履带车在远程控制时，行驶过程中可能需要转弯或者原地调头等，那么就需要左右履带的速度不一致。为了满足这种场景的需求，当用户以双指同时操作左右摇杆，也就是左摇杆和右摇杆都在触摸状态下时，左摇杆和右摇杆会独立响应触摸操作，并将对应的偏移量转成对应的履带期望速度值，从而互相独立的控制左右履带的期望速度，达到转弯、原地调头等驾驶动作。
40.如图3所示，双手控制包括以下步骤：
41.s21、用户双手触摸到左右摇杆上；
42.s22、将左摇杆上或者下滑的偏移量转换成左履带期望前进或者倒退速度，更新控车消息数据对应字段；
43.s23、将右摇杆上或者下滑的偏移量转换成右履带期望前进或者倒退速度，更新控车消息数据对应字段。
44.由于手机操控左右摇杆时，没有力的反馈，用户可以轻松的从最小值滑到最大值，这时如果直接将摇杆对应的瞬间位置转换成履带期望速度值，那么履带期望速度值变化跨
度会很大，车辆启步、加速、减速时会出现严重的抖动现象。通过加速防抖控制来减少抖动，加速防抖控制将摇杆的大幅度滑动转换成曲线变化进行控制能够有效减少抖动。
45.在用户大幅度滑动摇杆时，通过当前手指滑动变化量的int型数值除以10作为滑动步长，将大幅度滑动转换成曲线变化，当前手指滑动变化量的int型数值除以10为0时，以最小整数1作为滑动步长，最终让摇杆平缓变化，来达到防抖目的。
46.如图4所示，加速防抖控制包括以下步骤：
47.s31、将被触摸的摇杆滑动变化量除以10；
48.s32、若得到的整数大于0则进入s33，否则进入s41；
49.s33、增大对应整数值的期望速度值；
50.s41、若得到的整数小于0则进入s42，否则进入s43；
51.s42、减小对应整数值的期望速度值；
52.s43、以最小整数1作为滑动步长。
53.一种远程驾驶履带车的系统，包括移动终端和服务器，所述移动终端具有触摸屏，控制界面上设有左摇杆和右摇杆，所述移动终端用于将手指对摇杆的操作转换成履带的控制；所述服务器通过无线网分别与履带车和所述移动终端连接，用于移动终端的程序与控车程序的交互通信。
54.采用的mqtt发布和订阅协议，默认topic：台架发送主题："svsmart_bridge"，网关发送主题："svsmart_gateway"。
55.一种远程驾驶履带车的装置，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述一种远程驾驶履带车的方法的步骤。
56.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现上述一种远程驾驶履带车的方法的步骤。
57.这里所说的计算机可读存储介质包括随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。
58.以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明权利要求的保护范围之内。