作业机械故障诊断方法、装置及作业机械与流程

1.本发明涉及故障诊断技术领域，尤其涉及一种作业机械故障诊断方法、装置及作业机械。


背景技术：

2.随至智能化水平的不断提高，作业机械也逐渐地朝着智能化方向发展。由于作业机械的作业强度大，因此作业机械发生故障的概率相对较高，为了保证作业安全及较高的作业效率，需要准确、快速地完成对作业机械故障的诊断。目前，作业机械在发生故障时，由各个部分对应的节点控制器分别发送故障码至车载终端，再由车载终端进行数据处理，最终完成故障诊断预测。
3.但是，直接由车载终端处理来自各个节点控制器的相关数据，对车载终端的处理能力要求较高，且影响车载终端的处理速度。


技术实现要素：

4.本发明提供一种作业机械故障诊断方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中车载终端处理速度慢的缺陷，实现通过中间处理器进行故障信息处理，车载终端与找中间控制器进行简单的故障码传输即可，有效地缓解了车载终端的数据处理压力，提高了车载终端的处理速度。
5.本发明提供一种作业机械故障诊断方法，包括：
6.获取作业机械的通信通道内的故障码，所述故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，所述中间控制器用于解析各个节点的故障信息，所述各个节点的故障信息为所述作业机械的各个节点控制器分别采集的；
7.基于预先构建的整车故障码映射表，确定与所述故障码对应的故障内容。
8.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，所述确定与所述故障码对应的故障内容之后，还包括：
9.上传所述故障码至远程诊断平台；
10.接收所述远程诊断平台的故障清除指令，所述故障清除指令为所述远程诊断平台确定所述故障码表示无效诊断之后生成的，所述无效诊断包括误报、重复生成和需复位中的至少一种；
11.根据所述故障清除指令，控制所述中间控制器执行复位操作。
12.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，所述上传所述故障码至远程诊断平台之前，还包括：
13.确定故障发生时刻；
14.筛选所述故障发生时刻前预设时长的第一整车数据和后预设时长内的第二整车数据；
15.所述上传所述故障码至远程诊断平台，包括：
16.上传所述故障码、所述第一整车数据、所述第二整车数据、所述故障时刻、上传时刻和故障数量至远程诊断平台。
17.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，所述上传所述故障码至远程诊断平台之后，还包括：
18.接收所述远程诊断平台的故障统计数据，所述故障统计数据为所述远程诊断平台基于故障发生频率和故障等级对故障部位进行故障排名得到的。
19.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，所述确定与所述故障码对应的故障内容之后，还包括：
20.显示所述故障内容于所述作业机械的显示界面。
21.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，所述基于预先构建的整车故障码映射表，确定与所述故障码对应的故障内容，包括：
22.识别所述故障码的专属区段；
23.在所述整车故障码映射表中查找所述专属区段，并在所述专属区段中查找所述故障码对应的故障内容，所述故障内容包括故障发生部位、故障描述、触发条件、故障原因、处理方法和故障等级中的至少一种。
24.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，当所述故障内容包括故障等级时，所述故障等级包括一级故障、二级故障和三级故障；
25.所述确定与所述故障码对应的故障内容之后，还包括：
26.当所述故障内容为一级故障时，通过应用程序发送故障提示至用户终端；
27.当所述故障内容为二级故障时，通过短信发送故障提示至用户终端；
28.当所述故障内容为三级故障时，通过电话通知故障提示至用户终端。
29.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，当所述故障内容为多个时，所述显示所述故障内容于所述作业机械的显示界面，包括：
30.通过列表显示的方式依次显示每个故障内容于所述作业机械的显示界面，所述显示界面包括中控显示屏、组合仪表和抬头显示中的至少一种。
31.根据本发明提供的一种作业机械故障诊断方法，当所述故障内容包括故障原因时，还包括：
32.接收远程诊断平台的驾驶员评分，所述驾驶员评分为所述远程诊断平台根据所述故障原因对驾驶员的驾驶行为进行的评分。
33.本发明还提供一种作业机械故障诊断装置，包括：
34.获取模块，用于获取作业机械的通信通道内的故障码，所述故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，所述中间控制器用于解析各个节点的故障信息，所述各个节点的故障信息为所述作业机械的各个节点控制器分别采集的；
35.确定模块，用于基于预先构建的整车故障码映射表，确定与所述故障码对应的故障内容。
36.本发明还提供一种作业机械，包括：所述作业机械用于执行如上述任一项所述的作业机械故障诊断方法。
37.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械故障
诊断方法。
38.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械故障诊断方法。
39.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械故障诊断方法。
40.本发明提供的一种作业机械故障诊断方法、装置及作业机械，通过获取作业机械的通信通道内的故障码，所述故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，所述中间控制器用于解析各个节点的故障信息，所述各个节点的故障信息为所述作业机械的各个节点控制器分别采集的；基于预先构建的整车故障码映射表，确定与所述故障码对应的故障内容，由于在节点控制器与车载终端直接增加了中间控制器，使得避免了直接由车载终端对节点控制器的数据进行处理的过程，缓解了车载终端的运行压力，有效地提高了车载终端的处理速度。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本发明提供的作业机械故障诊断方法的流程示意图之一；
43.图2是本发明提供的作业机械故障诊断方法的流程示意图之二；
44.图3是本发明提供的作业机械故障诊断装置的结构示意图；
45.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
46.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.下面结合图1-图4描述本发明的一种作业机械故障诊断方法、装置及作业机械。
48.图1是本发明提供的作业机械故障诊断方法的流程示意图之一。
49.如图1所示，本发明实施例提供的一种作业机械故障诊断方法，执行主体为车载终端，主要包括以下步骤：
50.101、获取作业机械的通信通道内的故障码，故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，中间控制器用于解析各个节点的故障信息，各个节点的故障信息为作业机械的各个节点控制器分别采集的。
51.在一个具体的实现过程中，以作业机械是汽车，中间控制器以整车控制器(vehicle control unit，vcu)为例进行说明，中间控制器还可以是远程信息处理器(telematics box，t-box车载终端)、微控制单元(microcontroller unit，mcu)等控制器。车载终端与中间控制器通信连接，中间控制器分别与作业机械内部的各个子系统对应的节
点控制器相连接，节点控制器用于读取每个子系统的故障信息，包括动力系统、电池系统、热管理系统等等。即为每个节点控制器负责各自对应的子系统的故障信息采集，然后中间控制器将所有的采集到的整个作业机械的故障信息进行收集。
52.具体过程可以是，各个节点控制器分别将采集到的故障信息发送至节点控制器与中间控制器连接的通信通道内部，然后中间控制器获取到每个节点控制器发送的故障信息，中间控制器对故障信息进行解析处理，得到对应的故障码。其中，节点控制器获取故障信息的方式以使直接由对应的传感器采集得到的物理信号，然后节点控制器将物理信号转化为电信号进行数据传输。而通信通道则可以包括以太网、光纤、can/canfd、lin和flexray中的任意一种，本实施例中采用的通信通道为高低速can通信通道。
53.其中，节点指能够挂接在总线上的单元，并能通过总线实现各个节点间的通信，以实现复杂的控制过程。节点控制器发送的故障信息可以是自定义或符合sae规定的spn+fmi形式，然后中间控制器对其进行分析整理，格式解析得到对应的故障码发送广播到can总线内。车载终端便会通过中间控制器在通信通道内采集到各个不同的节点控制器发送的故障码。
54.102、基于预先构建的整车故障码映射表，确定与故障码对应的故障内容。
55.在得到故障码之后，车载终端便会自动的根据故障码在预先构建的整车故障码映射表中查找与故障码对应的故障内容。其中整车故障码映射表为一一对应关系，即每一个故障码均对应着与之相匹配的故障内容，因此，通过整车故障码映射表可以快速地完成查询当前故障码所对应的故障内容。故障内容包括具体的每个节点控制器所控制的子系统内部的零部件的故障，也包括了节点控制器本身的故障。
56.本实施例提供的一种作业机械故障诊断方法，通过获取作业机械的通信通道内的故障码，故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，中间控制器用于解析各个节点的故障信息，各个节点的故障信息为作业机械的各个节点控制器分别采集的；基于预先构建的整车故障码映射表，确定与故障码对应的故障内容，由于在节点控制器与车载终端直接增加了中间控制器，使得避免了直接由车载终端对节点控制器的数据进行处理的过程，缓解了车载终端的运行压力，有效地提高了车载终端的处理速度。
57.图2是本发明提供的作业机械故障诊断方法的流程示意图之二。
58.如图2所示，本发明实施例提供的一种作业机械故障诊断方法，主要包括以下步骤：
59.201、获取作业机械的通信通道内的故障码，故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，中间控制器用于解析各个节点的故障信息，各个节点的故障信息为作业机械的各个节点控制器分别采集的。
60.202、基于预先构建的整车故障码映射表，确定与故障码对应的故障内容。
61.其中，关于步骤201和步骤202在上述实施例中的步骤101和步骤102中已经做了详细的介绍说明，因此，在本实施例中不再进行详细的介绍说明。
62.203、上传故障码至远程诊断平台。
63.车载终端在获取到故障码之后，将故障码存储到内存区，以使的可以实现对历史故障的查询。然后还可以将故障码上传至远程诊断平台，可以通过网络方式进行上传，包括4g或者是5g网络，在网络信号达到预设强度时进行故障码上传，否则便暂停上传，保证故障
码上传的完整性。
64.具体的，在上传故障码之前，还可以包括确定故障发生时刻，筛选故障发生时刻前预设时长的第一整车数据和后预设时长内的第二整车数据，也就是获取故障发生时刻前后时间段内的数据，使得可更好地根据相关数据使得远程诊断平台进行数据分析。其中，上传所述故障码至远程诊断平台，则包括了上传所述故障码、第一整车数据、第二整车数据、故障时刻、上传时刻和故障数量至远程诊断平台。同时车载终端支持批量上传、定时上传等功能，且在整车故障码为0，或故障数量为0时则不进行上传。
65.204、接收远程诊断平台的故障清除指令，故障清除指令为远程诊断平台确定故障码表示无效诊断之后生成的，无效诊断包括误报、重复生成和需复位中的至少一种。
66.上传故障码至远程诊断平台之后，远程诊断平台便会进行数据分析处理，例如远程诊断平台是汽车远程服务提供商(telematics service provider，tsp)，远程诊断平台针对故障码进行数据处理则包括了存储、显示、统计分析、推送和清除等等。
67.其中，清除指的是远程诊断平台经过数据分析得出为无效诊断，便生成故障清除指令。对于误报或已处理或需复位的故障，远程诊断平台可以手动或自动下发故障清除指令，由车载终端将指令转发至中间控制器，中间控制器vcu执行清除指令，清除或复位vcu本身或节点控制器的故障码。
68.存储指的是远程诊断平台将发生的故障码按照发生时间存储，供历史查询及导出，还可以导出故障发生时刻前后预设时间段内的整车原始can报文数据，供相关人员进行诊断。
69.显示指的是根据整车故障码映射表，将故障码以及相应的信息显示到电脑端或移动端。还可以根据故障等级有不同的显示方式，如三级故障为红色、二级故障为橙色、一级故障为黄色。
70.205、根据故障清除指令，控制中间控制器执行复位操作。
71.在成功的获取到远程诊断平台发送的故障清除指令之后，便需要根据故障清除指令，控制中间控制器执行复位操作，清除或复位vcu本身或节点控制器的故障码。
72.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中在上传故障码至远程诊断平台之后，还可以包括：接收远程诊断平台的故障统计数据，故障统计数据为远程诊断平台基于故障发生频率和故障等级对故障部位进行故障排名得到的。
73.具体的，远程诊断平台还可以进行故障数据分析，对故障部位进行排名，确定故障率最高的部位，从而有助于对作业机械的维修改进等。而且根据统计分析还可查询显示单台或多台作业机械的当前或历史故障。支持作业机械的筛选，查询时间可自由设置，如近7天、15天、30天。同时还支持批量多作业机械的故障信息表格导出，使得可以对多辆作业机械的故障进行横向对比，有助于对作业机械进行改进，且由于也能基于作业机械的作业环境对故障率进行分析，提高作业机械的作业效率。
74.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施中还可以包括，显示故障内容于作业机械的显示界面。具体的，准确地确定出作业机械的故障内容之后，便可以将故障内容进行显示与作业机械的显示界面，例如控制将故障内容显示于中控显示屏、组合仪表和抬头显示中的至少一种，或者是其他的显示界面。当然除了直接内容显示之外，还可以通过语音的方式对故障内容进行播报，通过语音播报的方式提醒驾驶员具体的故障内容。
75.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的基于预先构建的整车故障码映射表，确定与故障码对应的故障内容，还可以包括：识别故障码的专属区段；在整车故障码映射表中查找专属区段，并在专属区段中查找故障码对应的故障内容，故障内容包括故障发生部位、故障描述、触发条件、故障原因、处理方法和故障等级中的至少一种。
76.具体的，在构建得到整车故障码映射表时，可以是确定整车故障码为不重复的阿拉伯数字，范围为1到某一上限值，本实施例中的上限值例如可以是65534。整车故障码有预留空间，有新增节点控制器时，vcu将同步更新新增整车故障代码。同一节点控制器发生的故障集中在整车故障码的某一区段，例如1～1000为电机控制器的专属区段；1001～3000为电池管理系统的专属区段。从而构建得到一一对应的整车故障码映射表。再根据故障码查找故障内容时便是相反的过程，即首先确定故障码对应的专属区段，然后再从对应的专属区段中寻找对应的故障内容，通过专属区段的查询方式，能够有效地提高故障码与故障内容的匹配速度。
77.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中当故障内容包括故障等级时，故障等级可以包括一级故障、二级故障和三级故障；对应的确定与故障码对应的故障内容之后，还可以包括：当故障内容为一级故障时，通过应用程序发送故障提示至用户终端；当故障内容为二级故障时，通过短信发送故障提示至用户终端；当故障内容为三级故障时，通过电话通知故障提示至用户终端。通过不同的故障等级采用不同的故障提示方式，能够有效地完成高效地对用户的提醒，既能够保证故障处理效率，同时还可以是用户清晰地了解到当前的故障等级。
78.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的当故障内容为多个时，显示故障内容于作业机械的显示界面，还可以包括：通过列表显示的方式依次显示每个故障内容于作业机械的显示界面，显示界面包括中控显示屏、组合仪表和抬头显示中的至少一种。
79.具体的，当显示的故障内容为多个时，当前的显示界面可能不能够一次性的进行完全展示，此时便需要通过列表的方式进行故障内容的展示，分页或者是轮流依次显示的方式将所有的故障内容进行一一显示。同时还可以自动弹窗或者是手动查询进行显示，即在有多个故障内容时，可以滚动显示多个故障内容，而需要对某一个故障内容进行具体了解时，便可以选择该故障内容，从而实现对故障内容的详细展示，有助于全方位的了解到具体的所有故障信息。
80.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中当故障内容包括故障原因时，还可以包括：接收远程诊断平台的驾驶员评分，驾驶员评分为远程诊断平台根据故障原因对驾驶员的驾驶行为进行的评分。
81.具体的，远程诊断平台在获取到车载终端上传的故障码之后，远程诊断平台根据故障码，进行故障分析，得到故障码对应的故障内容中的故障原因，然后再去确定该故障原因是否为驾驶员的操作所导致的，进而为不同的驾驶员进行不同的评分。从而能够实现提高驾驶员的操作水平，减少由于驾驶员的操作为作业机械带来的故障。还可以包括根据故障内容等，对作业机械的价值或寿命进行评估，可以更加全面地完成对作业机械的估值确定。
82.基于同一总的发明构思，本技术还保护一种作业机械故障诊断装置，下面对本发明提供的作业机械故障诊断装置进行描述，下文描述的作业机械故障诊断装置与上文描述
的作业机械故障诊断方法可相互对应参照。
83.图3是本发明提供的作业机械故障诊断装置的结构示意图。
84.如图3所示，本发明实施例提供的一种作业机械故障诊断装置，包括：
85.获取模块301，用于获取作业机械的通信通道内的故障码，故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，中间控制器用于解析各个节点的故障信息，各个节点的故障信息为作业机械的各个节点控制器分别采集的；
86.确定模块302，用于基于预先构建的整车故障码映射表，确定与故障码对应的故障内容。
87.本实施例提供的一种作业机械故障诊断装置，通过获取作业机械的通信通道内的故障码，所述故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，所述中间控制器用于解析各个节点的故障信息，所述各个节点的故障信息为所述作业机械的各个节点控制器分别采集的；基于预先构建的整车故障码映射表，确定与所述故障码对应的故障内容，由于在节点控制器与车载终端直接增加了中间控制器，使得避免了直接由车载终端对节点控制器的数据进行处理的过程，缓解了车载终端的运行压力，有效地提高了车载终端的处理速度。
88.进一步的，本实施例中还包括远程诊断模块，用于：
89.上传所述故障码至远程诊断平台；
90.接收所述远程诊断平台的故障清除指令，所述故障清除指令为所述远程诊断平台确定所述故障码表示无效诊断之后生成的，所述无效诊断包括误报、重复生成和需复位中的至少一种；
91.根据所述故障清除指令，控制所述中间控制器执行复位操作。
92.进一步的，本实施例中的远程诊断模块，还用于：
93.确定故障发生时刻；
94.筛选所述故障发生时刻前预设时长的第一整车数据和后预设时长内的第二整车数据；
95.所述上传所述故障码至远程诊断平台，包括：
96.上传所述故障码、所述第一整车数据、所述第二整车数据、所述故障时刻、上传时刻和故障数量至远程诊断平台。
97.进一步的，本实施例中的远程诊断模块，还用于：
98.接收所述远程诊断平台的故障统计数据，所述故障统计数据为所述远程诊断平台基于故障发生频率和故障等级对故障部位进行故障排名得到的。
99.进一步的，本实施例中还包括显示模块，用于：
100.显示所述故障内容于所述作业机械的显示界面。
101.进一步的，本实施例中确定模块302，具体用于：
102.识别所述故障码的专属区段；
103.在所述整车故障码映射表中查找所述专属区段，并在所述专属区段中查找所述故障码对应的故障内容，所述故障内容包括故障发生部位、故障描述、触发条件、故障原因、处理方法和故障等级中的至少一种。
104.进一步的，本实施例中当所述故障内容包括故障等级时，所述故障等级包括一级故障、二级故障和三级故障；对应的，还包括提示模块，用于：
105.当所述故障内容为一级故障时，通过应用程序发送故障提示至用户终端；
106.当所述故障内容为二级故障时，通过短信发送故障提示至用户终端；
107.当所述故障内容为三级故障时，通过电话通知故障提示至用户终端。
108.进一步的，当所述故障内容为多个时，所述显示模块303，具体用于：
109.通过列表显示的方式依次显示每个故障内容于所述作业机械的显示界面，所述显示界面包括中控显示屏、组合仪表和抬头显示中的至少一种。
110.进一步的，本实施例中还包括反馈模块，用于：
111.接收远程诊断平台的驾驶员评分，所述驾驶员评分为所述远程诊断平台根据所述故障原因对驾驶员的驾驶行为进行的评分。
112.基于同一总的发明构思，本技术还保护一种作业机械，作业机械用于执行上述任一实施例的作业机械故障诊断方法。
113.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
114.如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行作业机械故障诊断方法，该方法包括：获取作业机械的通信通道内的故障码，所述故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，所述中间控制器用于解析各个节点的故障信息，所述各个节点的故障信息为所述作业机械的各个节点控制器分别采集的；基于预先构建的整车故障码映射表，确定与所述故障码对应的故障内容。
115.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
116.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械故障诊断方法，该方法包括：获取作业机械的通信通道内的故障码，所述故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，所述中间控制器用于解析各个节点的故障信息，所述各个节点的故障信息为所述作业机械的各个节点控制器分别采集的；基于预先构建的整车故障码映射表，确定与所述故障码对应的故障内容。
117.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的作业机械故障诊断方法，该方法包括：获取作业机械的通信通道内的故障码，所述故障码是由中间控制器发送至通信通道内的，所述中间控制器用于解析各个节点的故障信息，所述各个节点的故障信息为所述作业机械的各个节点控制器分别采集的；基于预先构建的整车故障码映射表，确定与
所述故障码对应的故障内容。
118.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
119.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
120.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。