1.本技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶数据标定的指示方法及装置。
背景技术：
：：2.在自动驾驶车辆的研发阶段，需要对自动驾驶域控制器的数据进行标定，以确保自动驾驶车辆在自动驾驶过程中功能、性能的有效性和可用性。但是，目前针对自动驾驶域控制器的数据的标定还没有比较完善的解决方案。技术实现要素：3.本技术公开一种自动驾驶数据标定的指示方法及装置，以解决目前针对自动驾驶域控制器的数据的标定还没有比较完善的解决方案的问题。4.为了解决上述问题，本技术采用下述技术方案：5.第一方面，本技术实施例提供了一种自动驾驶数据标定的指示方法，包括：获取待标定数据集，其中，所述待标定数据集包括目标数据名称和与所述目标数据名称对应的目标内存地址；接收外部输入的所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第一数据值；基于所述待标定数据集和所述目标数据名称，确定与所述目标数据名称对应的所述目标内存地址；基于所述目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定。6.第二方面，本技术实施例提供了一种自动驾驶数据标定的指示装置，包括：获取模块，用于获取待标定数据集，其中，所述待标定数据集包括目标数据名称和与所述目标数据名称对应的目标内存地址；接收模块，用于接收外部输入的所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第一数据值；确定模块，用于基于所述待标定数据集和所述目标数据名称，确定与所述目标数据名称对应的所述目标内存地址；指示模块，用于基于所述目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定。7.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。8.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。9.第五方面，本技术实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。10.第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。11.本技术实施例公开了一种自动驾驶数据标定的方法，通过接收外部输入的目标数据名称和与目标数据名称对应的第一数据值，基于目标数据名称，在待标定数据集中确定与目标数据名称对应的目标内存地址，基于目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据第一数据值对于目标数据名称对应的数据进行标定，自动驾驶域控制器在ram中执行相应的标定操作，从而实现对自动驾驶域控制器的数据的标定。附图说明12.图1为本技术实施例公开的一种自动驾驶数据标定的指示方法的流程示意图；13.图2为本技术实施例公开的一种自动驾驶数据标定的流程示意图；14.图3为本技术实施例公开的一种上位机系统与自动驾驶域控制器和车辆线控底盘系统交互的示意图；15.图4为本技术实施例公开的一种自动驾驶数据标定的指示装置的结构示意图；16.图5为本技术实施例公开的电子设备的一种结构示意图。具体实施方式17.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。18.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。19.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的通知的显示方法进行详细地说明。20.图1为本技术实施例公开的一种自动驾驶数据标定的指示方法的流程示意图，该方法可以由电子设备执行，换言之，该方法可以由安装在电子设备的软件或硬件来执行，如图1所示，该方法包括如下步骤。21.s120、获取待标定数据集，其中，所述待标定数据集包括目标数据名称和与所述目标数据名称对应的目标内存地址。22.待标定数据集中包括自动驾驶域控制器中待标定的数据变量，待标定数据集包括待标定的目标数据名称、与目标数据名称对应的目标内存地址、数据类型、上限值和下限值。在接收到相关技术人员输入的待标定的目标数据名称的情况下，上位机系统从待标定数据集中获取与目标数据名称对应的目标内存地址、数据类型、上限值和下限值。23.s140、接收外部输入的所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第一数据值。24.在本技术中，目标数据名称为相关技术人员选择的要进行标定的数据的名称，与目标数据名称对应的第一数据值是相关技术人员输入的与目标数据名称对应的数据的标定值。25.s160、基于所述待标定数据集和所述目标数据名称，确定与所述目标数据名称对应的所述目标内存地址。26.在接收到相关技术人员输入的目标数据名称的情况下，基于目标数据名称，能够在待标定数据集中确定与目标数据名称对应的目标内存地址，而目标内存地址为自动驾驶域控制器中存储的与目标数据名称对应的数据的地址。27.s180、基于所述目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定。28.在确定与目标数据名称对应的目标内存地址的情况下，基于目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据第一数据值对与目标数据名称对应的数据进行标定，自动驾驶域控制器在随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)中执行相应的标定操作。29.在基于待标定数据集和目标数据名称，确定与目标数据名称对应的目标内存地址和目标数据类型的情况下，还可以将输入的第一数据值的数据类型与目标数据类型进行比对，在第一数据值的数据类型与目标数据类型相同的情况下，基于目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据第一数据值对与目标数据名称对应的数据进行标定。30.本技术实施例公开了一种自动驾驶数据标定的方法，通过接收外部输入的目标数据名称和与目标数据名称对应的第一数据值，基于目标数据名称，在待标定数据集中确定与目标数据名称对应的目标内存地址，基于目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据第一数据值对于目标数据名称对应的数据进行标定，自动驾驶域控制器在ram中执行相应的标定操作，从而实现对自动驾驶域控制器的数据的标定。31.在本技术实施例中，如图2所示，可以通过使用gcc/g++编译器，在上位机系统构建自动驾驶域控制器系统，生成可执行和可链接文件格式(executableandlinkableformat，elf)文件，解析elf文件的符号表，得到标定变量的名称和相应的内存地址，接收相关技术人员输入的自定义标定变量临时格式文件，该标定变量临时格式文件包括但不限于变量名称、变量类型、内存地址、上限值和下限值等，将标定变量的内存地址整合到标定变量临时格式文件中，得到最终的标定变量格式文件，由上位机解析得到的标定变量格式文件，得到待标定变量的名称、类型和内存地址，即获取待标定数据集。在接收到相关技术人员在上位机系统的可视化人机交互界面选择的要标定测量的变量名称的情况下，上位机系统根据待标定数据集和要标定测量的变量名称，找到该变量的类型和内存地址，上位机系统使用基于can总线的电子控制单元标定协议(cancalibrationprotocol，ccp)/通用测量标定协议(universalmeasurementandcalibrationprotocol，xcp)，封装包括目标内存地址、目标数据名称和第一数据值的操作指令给自动驾驶域控制器的自动化及测量系统标准协会(associationforstandardizationofautomation，asam)驱动程序，asam驱动程序驱动电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)进行只读存储器(readonlymemory，rom)/ram变量数据处理动作。32.本技术通过使用gcc/g++编译器，在上位机系统构建自动驾驶域控制器系统，生成elf文件，能够降低成本。通过ccp协议能够实现ecu在运行过程中，内部变量的在线监测以及有需要时对某些变量的在线修改。此外，本技术实施例支持ccp和xcp两种标定协议，相关技术人员可以在自动驾驶域控制器运行期间，动态修改、调整和测量变量参数，极大方便了调试过程。33.在本技术实施例中，为了对标定数据进行验证，在所述指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定之后，还可以包括：接收车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据，对所述应答数据进行分析并显示，其中，所述第一控车指令为所述自动驾驶域控制器根据接收到的第二控车指令和所述第一数据值生成的指令。也就是说，在上位机系统指示自动驾驶域控制器根据第一数据值对与目标数据名称对应的数据进行标定，自动驾驶域控制器在ram中执行相应的标定操作，完成对数据的标定之后，自动驾驶域控制器接收上位机系统发送的第二控车指令，自动驾驶域控制器根据第二控车指令和第一数据值生成第一控车指令并发送至车辆线控底盘系统，车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行相应控车操作，并将与控车操作对应的应答数据反馈到上位机系统，由上位机系统对应答数据进行分析，并将应答数据和分析结果显示在上位机系统的可视化人机交互界面。此外，上位机系统还可以对车辆线控底盘系统反馈的应答数据进行保存，便于相关技术人员后续查看，在相关技术人员在上位机系统选择保存的应答数据文件时，上位机系统打开图形和跟踪界面，对应答数据和与应答数据对应的分析结果进行显示。34.需要说明的是，第二控车指令可以为上位机系统按照一定时间频率发送给自动驾驶域控制器的指令，第二控车指令可以为一个控车指令，也可以为多个控车指令组合得到的控车指令。应答数据的分析结果可以包括车辆线控底盘系统执行控车指令的正确性、稳定性、耗时时长和动态特性等。35.在一种实现方式中，在所述接收车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据，并显示所述应答数据之后，还可以包括：接收外部输入的所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第二数据值；将所述第二数据值作为所述第一数据值，返回执行基于所述待标定数据集和所述目标数据名称，确定与所述目标数据名称对应的所述目标内存地址的步骤。也就是说，在上位机系统对接收到的车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据进行分析，并将应答数据和分析结果显示在上位机系统的可视化人机交互界面的情况下，相关技术人员可以通过可视化人机交互界面进行查看，在相关技术人员通过应答数据和分析结果判断标定的与目标数据名称对应的第一数据值不合理或不符合标准的情况下，上位机系统接收相关技术人员输入的目标数据名称和与目标数据名称对应的第二数据值，将第二数据值作为第一数据值，返回执行基于待标定数据集和目标数据名称，确定与所述目标数据名称对应的目标内存地址的步骤，重新对与目标数据名称对应的数据进行标定。36.在另一种实现方式中，在所述接收车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据，并显示所述应答数据之后，还可以包括：接收外部输入的目标指令；响应于所述目标指令，保存所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第一数据值。也就是说，在上位机系统对接收到的车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据进行分析，并将应答数据和分析结果显示在上位机系统的可视化人机交互界面的情况下，相关技术人员可以通过可视化人机交互界面进行查看，在相关技术人员通过应答数据和分析结果判断标定的与目标数据名称对应的第一数据值合理或符合标准的情况下，上位机系统接收相关技术人员输入的目标指令，上位机系统响应于目标指令，保存目标数据名称和与目标数据名称对应的第一数据值，以便于可以将标定好的与目标数据名称对应的第一数据值直接设置给其他车辆。37.在一种可能实现的方案中，基于步骤s120、s140和s160，上位机系统还可以指示车辆线控底盘系统根据第一数据值对与目标数据名称对应的数据进行标定，在此种情况下，目标内存地址为车辆线控底盘系统中存储的与目标数据名称对应的数据的地址。在指示车辆线控底盘系统根据第一数据值对与目标数据名称对应的数据进行标定之后，车辆线控底盘系统根据接收到的上位机系统发送的第二控车指令和第一数据值生成第一控车指令，并基于第一控车指令执行控车操作，将与控车操作对应的应答数据反馈给上位机系统。38.本技术公开的自动驾驶数据标定的指示方法还可以包括：接收外部输入的待监控数据名称，并将所述待监控数据名称发送至所述自动驾驶域控制器；接收所述自动驾驶域控制器反馈的目标数据值，其中，所述目标数据值为与所述待监控数据名称对应的数据值。也就是说，上位机系统可以接收相关技术人员输入的待监控数据名称，并将待监控数据名称发送至自动驾驶域控制器，其中，待监控数据名称可以为待标定变量集中的数据名称，自动驾驶域控制器将与待监控数据名称对应的数据值发送给上位机系统，上位机系统接收自动驾驶域控制器反馈的与待监控数据名称对应的数据值，从而实现数据变量的实时监测。39.在本技术实施例中，在所述基于所述目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定之前，还可以包括：对与所述自动驾驶域控制器之间的通讯网络的环境进行配置。也就是说，在上位机系统与自动驾驶域控制器进行交互之前，上位机系统对与自动驾驶域控制器之间的通讯网络环境进行配置，例如can总线波特率、通道号、寄存器、以太网网络协议(internetprotocol，ip)地址和端口等。40.此外，如图3所示，上位机系统还可以包括协议处理层，协议处理层包括dbc解析、elf解析、ccp封装解析和xcp封装解析，其中，协议处理层主要对上位机系统需要的数据格式进行创建和定义，对上位机系统与自动驾驶域控制器和车辆线控底盘系统之间的各种通讯协议进行封装和解析。41.由于每款车型的底盘系统配置的can总线协议格式可能都是不同的，需要通过协议处理层中的dbc解析根据can总线网络的dbc文件格式。对指定的can总线进行协议解析。42.在本技术中，通过协议处理层中的elf解析，对上文所述的通过gcc/g++编译器，在上位机系统构建自动驾驶域控制器系统，生成的elf文件进行解析。43.在本技术中，如果上位机系统和自动驾驶域控制器使用can总线实现数据标定，则需要在上位机系统完成ccp协议的封装和解析。而如果上位机系统和自动驾驶域控制器使用can/以太网(ethernet)实现数据标定，则需要在上位机系统完成xcponcan，xcponethernet协议的封装和解析。44.此外，如图3所示，上位机系统还可以包括数据输入/输出(input/output，io)层，数据io层包括socketcan(fd)通讯、以太网通讯和数据持久化存储，其中，数据io层主要实现上位机系统与自动驾驶域控制器和车辆线控底盘系统之间的数据通讯，以及上位机系统对标定数据的文件存储。45.数据io层中的socketcan(fd)通讯是linux的can协议的实现。socketcan使用berkeley套接字api、linux网络堆栈并将can设备驱动程序实现为网络接口，基于socketcan网络协议栈和api，可以对can或者can-fd总线实现网络编程和通讯。46.在上位机系统需要对自动驾驶域控制器或车辆线控底盘系统反馈的数据进行存储的情况下，通过数据io层中的数据持久化存储将数据保存到上位机系统的指定目录。47.在本技术实施例中，在上位机与自动驾驶域控制器之间使用can/can-fd通讯的情况下，数据标定协议可以考虑ccp或者xcponcan，在上位机与自动驾驶域控制器之间使用以太网通讯的情况下，数据标定协议可以考虑xcponethernet。48.此外，由于上位机系统中的功能模块均是高内聚、低耦合的，因此，本技术实施例公开的上位机系统具有很好的功能扩展性，后续可以根据实际需要对核心功能层的模块进行扩展，例如，可以根据实际需求增加车辆诊断功能。49.本技术实施例提供的自动驾驶数据标定的指示方法，执行主体可以为自动驾驶数据标定的指示装置。本技术实施例中以自动驾驶数据标定的指示装置执行自动驾驶数据标定的指示方法为例，说明本技术实施例提供的自动驾驶数据标定的指示装置。50.图4为本技术实施例公开的一种自动驾驶数据标定的指示装置的结构示意图。如图4所示，自动驾驶数据标定的指示装置400包括：获取模块410、接收模块420、确定模块430和指示模块440。51.在本技术中，获取模块410，用于获取待标定数据集，其中，所述待标定数据集包括目标数据名称和与所述目标数据名称对应的目标内存地址；接收模块420，用于接收外部输入的所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第一数据值；确定模块430，用于基于所述待标定数据集和所述目标数据名称，确定与所述目标数据名称对应的所述目标内存地址；指示模块440，用于基于所述目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定。52.在一种实现方式中，所述接收模块420，还用于：在所述指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定之后，接收车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据，对所述应答数据进行分析并显示，其中，所述第一控车指令为所述自动驾驶域控制器根据接收到的第二控车指令和所述第一数据值生成的指令。53.在一种实现方式中，自动驾驶数据标定的指示装置400还包括返回模块：所述接收模块420，还用于在所述接收车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据，并显示所述应答数据之后，接收外部输入的所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第二数据值；所述返回模块，用于将所述第二数据值作为所述第一数据值，返回执行基于所述待标定数据集和所述目标数据名称，确定与所述目标数据名称对应的所述目标内存地址的步骤。54.在一种实现方式中，自动驾驶数据标定的指示装置400还包括保存模块：所述接收模块420，还用于在所述接收车辆线控底盘系统基于第一控车指令执行控车操作后反馈的应答数据，并显示所述应答数据之后，接收外部输入的目标指令；所述保存模块，用于响应于所述目标指令，保存所述目标数据名称和与所述目标数据名称对应的第一数据值。55.在一种实现方式中，所述接收模块420，还用于接收外部输入的待监控数据名称，并将所述待监控数据名称发送至所述自动驾驶域控制器；所述接收模块420，还用于接收所述自动驾驶域控制器反馈的目标数据值，其中，所述目标数据值为与所述待监控数据名称对应的数据值。56.在一种实现方式中，自动驾驶数据标定的指示装置400还包括配置模块：所述配置模块，用于在所述基于所述目标内存地址，指示自动驾驶域控制器根据所述第一数据值对与所述目标数据名称对应的数据进行标定之前，对与所述自动驾驶域控制器之间的通讯网络的环境进行配置。57.本技术实施例中的自动驾驶数据标定的指示装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。58.本技术实施例提供的自动驾驶数据标定的指示装置能够实现自动驾驶数据标定的指示方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。59.可选地，如图5所示，本技术实施例还提供一种电子设备500，包括处理器501和存储器502，存储器502上存储有可在所述处理器501上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器501执行时实现上述自动驾驶数据标定的指示方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。60.需要说明的是，本技术实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。61.本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述自动驾驶数据标定的指示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。62.其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器rom、随机存取存储器ram、磁碟或者光盘等。63.本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述自动驾驶数据标定的指示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。64.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。65.本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述自动驾驶数据标定的指示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。66.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。67.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。68.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。当前第1页12当前第1页12