一种自行走设备边界信号交互方法及系统与流程

1.本技术涉及自动行走设备领域，具体而言涉及一种自行走设备边界信号交互方法及系统。


背景技术：

2.智能型割草机器人等自动行走设备已经得到广泛普及。其通过工作区域边缘铺设的边界线所辐射的边界线信号实现工作区域的识别和定位。边界线信号一般由集成于自动行走设备基站中的发射单元发送至边界线线路中实现辐射。自动行走设备本身设置边界信号检测单元，控制中心，驱动单元等模块。自动行走设备通过边界线信号检测单元检测到边界线信号后，触发控制单元根据边界线信号识别出自动行走设备当前所处位置，从而相应控制驱动单元实现对自动行走设备运行路径方向的调节控制。大部分智能型割草机器，其边界信号仅仅为几组简单的方波或者三角波或其他简单波形。上述现有的边界线信号波形在设备实际运行过程中容易被干扰。比如，自动行走设备本身的电机在运行过程中就会产生电火花、电磁辐射等干扰信号，工作区域地下如果埋设有高压电缆则同样会因为电缆电流而产生较强干扰，当附近有相同类型的边界系统时其他系统所辐射的边界线信号也会造成机器误判，导致机器停机或者直接误判运行位置出界运行。
3.此外，现有的交互方式下，当自动行走设备在工作区域场地内运行时，如果用户想让设备停止工作返回基站充电，则必须走到机器旁边，按下设备机身上的回充按键，才能触发设备回充。这种交互方式存在安全隐患：设备运行过程中底部刀盘始终保持旋转，若用户刚好处于设备传感系统检测盲区则无法被检测到，容易被机器碰撞。


技术实现要素：

4.本技术针对现有技术的不足，提供一种自行走设备边界信号交互方法及系统，本技术通过基站对边界线信号波形的简单调制，使得自动行走设备能够方便地从干扰信号中确定边界识别信号的完整序列，从而准确基于边界线信号调整运行方向，提高运行安全性，避免误判。本技术具体采用如下技术方案。
5.首先，为实现上述目的，提出一种自行走设备边界信号交互方法，其步骤包括：响应于基站交互装置的第一触发信号，设定边界线序列；根据所设定的边界线序列相应触发边界线周期性地向外辐射边界识别信号，并在边界识别信号各序列的末尾分别叠加至少一个反相信号，使得自动行走设备根据所述反相信号确定边界识别信号的一个完整序列，并使得自动行走设备根据符合边界线序列特征的边界识别信号调整其运行方向。
6.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，根据所设定的边界线序列相应触发边界线周期性地向外辐射边界识别信号的步骤具体包括：根据边界线序列顺序调整向外辐射的边界识别信号的波形特征、相位特征、幅值特征、频率特征、信号宽度特征、信号极性特征中的任意一种或其组合。
7.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，相邻两块工
作区域之间，边界线序列分别由各自基站的第一触发信号设置相反。
8.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，位置相邻的两块工作区域之间，其中一块工作区域的边界线向外辐射的边界识别信号设置为在每个完整序列周期内信号脉冲宽度递增，另一块工作区域的边界线向外辐射的边界识别信号设置为在每个完整序列周期内信号脉冲宽度递减。
9.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，还包括以下步骤：响应于基站交互装置的第二触发信号，分别在边界识别信号各序列末尾的反相信号之后、下一序列的信号之前叠加至少一个回站信号，使得自动行走设备根据所述回站信号触发暂停作业部件运行并向基站返回。
10.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，自动行走设备仅在连续接收到若干次回站信号后触发暂停作业部件运行并向基站返回。
11.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互方法，其特征在于，还包括以下步骤：在边界识别信号各序列末尾的反相信号之后、下一序列的信号之前，触发基站线圈向外辐射基站识别信号，使得自动行走设备根据所述基站识别信号确定基站位置并相应转向。
12.同时，为实现上述目的，本技术还提供一种自行走设备边界信号交互系统，其包括：边界线，其根据基站所设定的边界线序列，周期性地向外辐射边界识别信号，并在边界识别信号各序列的末尾分别叠加至少一个反相信号；基站线圈，其由基站触发，在边界识别信号各序列末尾的反相信号之后与下一序列之前的间隙向外辐射基站识别信号；自动行走设备，其根据所述反相信号确定边界识别信号的一个完整序列，并根据符合基站所设定的边界线序列特征的边界识别信号调整其运行方向；所述自动行走设备还在检测到基站识别信号后相应转向。
13.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互系统，其中，所述边界线覆盖基站整个底板轮廓，或，所述边界线安装在基站的顶部。
14.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互系统，其中，所述基站上设置有至少一个交互装置，所述基站响应于交互装置的第一触发信号而相应设定本基站所连边界线向外辐射的边界识别信号具有与位置相邻的另一块工作区域所设边界线向外辐射的边界识别信号相反的边界线序列。
15.可选的，如上任一所述的自行走设备边界信号交互系统，其特征在于，所述基站还响应于交互装置的第二触发信号，分别在边界识别信号各序列末尾的反相信号与下一序列的信号之间叠加至少一个回站信号；自动行走设备根据所述回站信号触发暂停作业部件运行并向基站返回。
16.有益效果本技术的基站响应于交互装置的触发信号而相应地将不同工作区域的边界线序列设置为互不相同，从而驱动边界线根据各基站所设定的边界线序列而周期性地向外辐射边界识别信号，实现不同工作区域边界的区分，避免自动行走设备错误识别边界信号影响正常运行。本技术向外辐射边界识别信号还在各序列的末尾分别叠加有至少一个反相信号。由此，自动行走设备能够通过识别反相信号而准确识别边界识别信号的一个完整序列，避免边界识别信号被环境中电磁噪音淹没而产生误判。
17.考虑到本技术的边界识别信号序列可通过反相信号而准确限定，因此，本技术还可进一步通过对序列中信号的波形特征、相位特征、幅值特征、频率特征、信号宽度特征、极性特征等进行调制而利用边界线信号携带相应信息，将基站的控制指令下发至工作区域内的自动行走设备，实现远程交互。由此，自动行走设备可通过其边界线信号检测单元，在识别到连续若干次回站信号后，确认基站要求其返回。由此，自动行走设备可通过其控制单元触发暂停机器中作业部件运行，并执行回站程序向基站返回。
18.本技术还可在自动行走设备返回基站的过程中或在基站附近作业的过程中，进一步在边界识别信号序列内相应信号单元之间的间隙叠加基站的识别信号以提示基站位置。由此，为避免设备在沿边界线行驶或作业过程中撞到基站，本技术可将基站的识别信号通过基站附近所布置的相应基站线圈进行辐射。当自动行走设备运行到基站附近时，自动行走设备可通过检测到的由基站线圈向外辐射的电磁信号判定基站位置，进而在识别到基站线圈向外辐射的基站识别信号后，相应驱动自动行走设备做转弯掉头的动作，以防设备撞击基站。
19.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。
附图说明
20.附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本技术的实施例一起，用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的自行走设备边界信号交互系统的整体结构示意图；图2是本技术的系统在一块工作区域边界线上所发射的完整序列波形示意图；图3是本技术的系统在相邻的另一块工作区域边界线上所发射的完整序列波形示意图；图4是本技术的系统在一块工作区域边界线上所发射的不含回站信号的序列波形示意图；图5是本技术的系统在相邻的另一块工作区域边界线上所发射的不含回站信号的序列波形示意图；图6是本技术的自动行走设备在第一块工作区域中远离基站的位置所接收到的信号波形示意图；图7是本技术的自动行走设备在第一块工作区域中远离基站的位置所接收到的含回站信号的信号波形示意图；图8是本技术的自动行走设备在第一块工作区域中接近基站的位置所接收到的含回站信号的信号波形示意图；图9是申请的自动行走设备在第一块工作区域中接近基站的位置所接收到的不含回站信号的信号波形示意图；图10是本技术基站线圈的第一种设置方式的示意图；图11是本技术基站线圈的第二种设置方式的示意图。
21.图中，10表示边界线；20表示基站线圈；30表示基站。
具体实施方式
22.为使本技术实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
24.本技术中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。
25.本技术中所述的“内、外”的含义指的是相对于工作区域本身而言，由边界线外部指向工作区域中作业位置的方向为内，反之为外；而非对本技术的装置机构的特定限定。
26.本技术中所述的“左、右”的含义指的是使用者正对自动行走设备前进方向时，使用者的左边即为左，使用者的右边即为右，而非对本技术的装置机构的特定限定。
27.本技术中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。
28.本技术中所述的“上、下”的含义指的是使用者正对转向架组件前进方向时，由轨道系统指向转向架的方向即为上，由转向架指向轨道系统的方向即为下，而非对本技术的装置机构的特定限定。
29.图1为根据本技术的一种自行走设备边界信号交互系统，其包括：基站，其一般设置在工作区域附近，具有充电接口以及边界线信号驱动装置，用于为自动行走设备充电，并根据不同工作区域设置相应边界线序列，按照不同边界线序列驱动边界线向外辐射边界识别信号；边界线，其连接基站，环绕工作区域外周设置，用于根据基站所设定的边界线序列，周期性地向外辐射边界识别信号；自动行走设备，其内部设置有信号检测单元，用于接收边界线向外辐射的电磁信号，筛选边界识别信号是否符合本设备所属基站设定的边界线序列特征，由此，根据匹配于本设备对应基站所设定的边界线序列特征的边界识别信号相应调整设备的运行方向，避免其他工作区域边界信号的干扰。
30.当本设备工作区域附近还设置有其他基站以相似的频率通过边界线向外辐射边界线信号时，本技术可通过不同基站所设定的不同边界线序列特征辨别本设备所属基站的边界线识别信号，避免相邻工作区域中其他基站的信号干扰。由此，本技术的交互系统能够通过不同基站所设定的不同边界线序列，将本基站所属割草机系统的边界识别信号区别于邻居家所安装的相同交互模式的其他割草机系统，避免本属于不同工作区域的自动行走设备受其他基站边界信号影响而错误地运行到其他工作区域中。
31.具体而言，本技术针对相邻区域之间分别设置有相似交互方式的边界系统的应用场景，可采用图2、图3或图4、图5前段所示的s1和s2两种信号波实现不同工作区域的区分，避免自动行走设备误判边界。其中，图2或图4所示的s1信号可采用渐变宽的脉冲方式，图3
或图5所示的s2信号可采用渐变窄的脉冲方式，两个脉冲序列完全相反，使得不同区域中的自动行走设备能够分别根据边界信号脉冲宽度的变化而识别其是否属于自己所属工作区域，从而根据自己所属工作区域的边界信号执行作业。
32.具体使用过程中，本技术可通过基站上的交互装置接收用户的设置指令，从而根据交互装置的触发信号相应将本基站的边界线序列设置为不同于附近的其他基站。甚至可以将相邻两块工作区域之间的边界线序列分别由各自基站的触发信号设置为完全相反。由此，第一块工作区域的边界线向外辐射的边界识别信号可通过其基站所选定的第一种边界线序列设置为在每个完整序列周期内信号脉冲宽度递增；而另一块工作区域的边界线向外辐射的边界识别信号可通过该区域中的另一个基站所选定的第二种边界线序列设置为在每个完整序列周期内信号脉冲宽度递减。第一块工作区域的自动行走设备能够根据基站所设定的边界线序列特征仅根据脉冲宽度递增的边界线信号进行作业；而第二块工作区域的自动行走设备能够仅根据基站所设定的脉冲宽度递减的边界线信号进行作业。两边界信号虽然工作频段范围相同，但由于其信号宽度的变化特征完全相反，因此并不会相互干扰，能够分别由各自所匹配的自动行走设备识别从而分别独立为各自区域内的自动行走设备提供限位、导向。
33.针对自动行走设备机器本身的驱动电机、作业电机所产生的干扰，以及工作区域附近较高强度的高压磁场等干扰信号，本技术还可设置基站在根据开关、按钮等交互装置所设定的边界线序列相应触发边界线周期性地向外辐射边界识别信号的过程中，进一步的在边界识别信号各个序列的末尾分别叠加至少一个反相信号，以通过反相信号标记序列结束，使得自动行走设备能够根据其信号检测单元所识别出的反相信号确定边界识别信号的一个完整序列，避免外界干扰信号影响设备对边界识别信号的判定。反相信号可直接设置为图2、图3中标号第6的负脉冲，也可采用其他的负向信号波形进行标记。由此，自动行走设备能够直接通过负脉冲标记出各个完整的边界识别信号序列，从而根据符合边界线序列特征的边界识别信号调整其运行方向而不受外界信号干扰影响。
34.此外，本技术还可进一步的在基站上设置另一按键交互装置，或通过复用其他按键通过长按、双击、点按等特殊触发模式识别用于控制自动行走设备回站充电的触发信号。由此，当基站检测到用户触发单独的回站按键时，或通过基站上其他按键或交互装置的长按、双击、点按等特殊触发模式识别到相应触发信号时，基站还可响应于该触发信号而开始分别在边界识别信号各序列末尾的反相信号与下一序列的信号之间叠加至少一个回站信号。回站信号可通过区别于其他序列信号的独立脉冲或具有特殊识别信息的脉冲组合进行标记。由此自动行走设备的信号检测单元可以反相信号为定位基准判断是否在反相信号后的相应时刻位置接收到回站信号，从而根据检测获得的回站信号触发自动行走设备暂停作业部件运行并向基站返回，实现一键回充电站的功能。由于本技术将该功能的触发装置设置在基站上，因此用户不必在工作区域中寻找自动行走设备，而只需通过对基站的操作即可驱动自动行走设备回站充电。
35.为确保自动行走设备能够顺利返回基站而不会遗漏回站信号，本技术的基站可根据回站的触发信号，而保持在之后的每一个边界识别信号序列末尾的反向信号之后均分别叠加相应的回站信号。由此，即使自动行走设备在运行过程中遗漏了若干回站信号，其仍然能够由后续序列中的回站信号触发而停止作业并开始执行返回基站充电的程序。基站在检
测到自动行走设备返回到充电站对接充电后，可自动停止回站信号的发送。
36.针对自动行走设备在基站附近工作容易撞击基站的情形，本技术可进一步的在基站附近或直接安装在基站结构中设置基站线圈。所述基站线圈同样由基站触发，但其发射周期一般设定为仅在边界线上边界识别信号各序列末尾的反相信号之后与下一序列的信号起始位置之前。基站线圈利用前后序列之间的间隙向外辐射具有特定识别标志的基站识别信号。基站线圈的辐射强度可设置较小，只需保证自动行走设备在基站附近时可识别到基站线圈向外辐射的基站识别信号即可。由此，自动行走设备可在检测到序列中叠加的基站识别信号后，根据所述基站识别信号确定基站位置并相应转向，避免其运行至基站附近时冲撞到基站。
37.综上，本发明可通过使用两个完全相反的序列波形，由不同基站分别驱动各基站所连边界线分别产生s1和s2两种边界线识别信号。由于两个边界线所辐射的边界线识别信号波形差别很大，因此自动行走设备能够有效的识别出与自身所述基站相匹配的边界线信号波形从而避免相邻场地上不同边界线识别信号产生干扰的情形。为进一步避免环境中的噪音影响对边界线信号的识别，本技术还进一步分别在每一个边界线识别信号序列波形的最后增加一个负的脉冲信号作为停止位。由此，自动行走设备可根据负脉冲确定边界线识别信号的首末位置，确定完整的边界线识别信号周期，从而有效的预防电机转动和其他强磁场产生的干扰。
38.此外，本技术还通过在基站上增加一个召回充电站的按钮，通过按钮触发边界线向外辐射回站信号，以使得自动行走设备可直接根据边界线的辐射信号执行回站程序，提升用户交互体验，提升系统使用的友好度。回站过程中，本技术还可利用基站上所设置的小线圈所辐射的基站识别信号相应定位基站位置，避免自动行走设备撞击基站的情形。
39.在较为典型的应用场景中，本技术可通过图1框图所示的系统，设置基站30按照如下的交互模式通过基站线圈20与边界线10所辐射的信号实现与工作区域内自动行走设备的交互：工作区域边界线10接在基站等充电装置后侧的端子上，形成一个环绕基站所述工作区域的闭合回路，在基站的底座上可同时设置一个小功率的基站线圈，基站线圈可直接连接在基站的控制板上，形成另一个闭合的回路。基站的面板上可设置若干个指示灯，分别用来指示s1、s2等不同的边界识别信号序列。基站上可设置一个信号切换按键，每按一次，s1、s2等各序列按照设定的顺序交替切换。基站上还可同时设置另一个独立按键，用来一键召回自动行走设备回站充电。
40.其他实现方式下，上述对边界线序列的切换还可通过遥控器、手机app等无线交互装置的交互信号触发。回站功能同样可通过遥控器、手机app等交互装置实现，在一些实现方式下，还可通过复用基站电源按键等方式实现。比如，当需要关闭基站电源时，设置需要长按电源按键才能关闭基站系统；而当需要控制自动行走设备返回基站时，可直接通过短按电源按键或通过其他与关机操作相区别的触控方式实现对回站信号的触发。
41.下面以相邻的两个工作区域为例，介绍本技术系统的交互过程。
42.如图2所示，脉冲1到脉冲5组成一个完整的边界识别信号波形序列，各脉冲的信号波形宽度最低30us,相邻脉冲波形之间间隔时间和前一个脉冲的宽度保持相等。比如，第一个脉冲宽度设置为30us，其后间隔30us后发送第二个脉冲，第二个脉冲的宽度根据边界线
序列设置为40us,则间隔40us之后再发送下一个脉冲，各个脉冲的信号波形宽度逐次递增10us。在第6个脉冲位置触发边界线发送一个负脉冲作为结束符，脉冲宽度可简单地设置为50us或根据调制要求设置为其他数值。在反相信号所标记的结束符之后，基站上小线圈可相应发送一个或若干个脉冲信号作为基站识别信号。以两个脉冲的基站识别信号为例，其第一个基站识别脉冲可设置为30us,第二个基站识别脉冲可设置为70us。基站响应于用户对一键回充按键的触发，在基站线圈的小功率脉冲之后再通过边界线发送一个50us的脉宽，作为回站信号。回站信号可在自动行走设备回到基站对接充电后自动停止发送。充电完毕后，基站可直接发送图4所示波形，通过负脉冲标记脉冲序列的起止位置，通过基站线圈所发射的30us和70us的基站识别脉冲提示运行至基站附近的自动行走设备避让基站，直到下一次用户再触发一键召回功能后再发送图2中第9个脉冲的回站信号。
43.如图3所示，s2信号是和s1完全相反的波形序列。s2波形中脉冲1到脉冲5组成一个完整的波形序列，其起始脉冲宽度为70us，以10us为单位依次递减。脉冲6是一个负相脉冲的结束符。结束符之后，可相应跟随同样由基站线圈发射的小功率的基站识别脉冲波形和由边界线发送的回站信号波形。
44.自动行走设备上配置3个电感原器件，用于接收上述各波形序列。自动行走设备的控制中心可相应预存有分别对应于s1和s2的波形序列的特征值。由于实际运行过程中，无论是自动行走设备在刀盘旋转运行过程中所产生的干扰，还是工作区域附近强磁场产生的干扰，大多都是具有特定频率范围的干扰信号。场地中的各种干扰信号均和我们变频率的脉冲波形有明显的差异。同时，我们还在5个有效波形序列之后，增加一个负的脉冲序列，作为结束条件，因此，我们可以通过对脉冲信号波形是否符合边界线序列特征而判断电感器件所接收到的信号是否是本设备所属基站的波形，从而有效的避免外部的干扰信号。
45.如图3和图4所示，是分别来自两个工作区域的两个完全相反的脉冲序列，自动行走设备可根据其中第1至第5脉冲的波形宽度变化，有效的识别出自己所属工作区域的交互信号，从而避免相同的设备在相邻区域工作互相干扰的情形。
46.如图5所示是本技术的自动行走设备在远离基站的位置，通过其信号接收单元接收到的边界线的交互信号。由于距离基站位置较远，因此此时自动行走设备检测不到基站上小线圈所发射的小功率基站识别信号，因此自动行走设备可在任意方向运行。当自动行走设备运行到基站附近位置时，其所接收到的信号波形如图9所示。此时自动行走设备的信号接收单元检测到了两个靠近基站的基站识别信号的脉冲序列。由此，自动行走设备的控制中心可根据负脉冲后的两个基站识别信号向自动行走设备的驱动系统发送停止前进的指令，并相应驱动机器做转弯动作，以防止机器碰撞到充电站。
47.如图7所示，是用户在基站上触发一键召回功能后，自动行走在设备在距离基站较远位置所接收到的信号波形。此时，基站的发射单元在发射完前5个有效波形序列以及一个反相的标记信号后，接着按照一定的周期间隔发射一个50us的脉冲以作回充电站的触发信号。自动行走设备在检测到此信号时，为了防止是误判的干扰信号，可先对该回站信号进行计数，进而在连续收到n（n大于1）次回站信号后触发自动行走设备的刀盘等作业装置停止工作，并触发设备启动回站充电的流程。
48.当自动行走设备运行至距离基站较近的位置时，其所检测到的信号波形如图8所示：此时，自动行走设备的接收单元可接收到了充电站信号发射端的所有信号，和发射端完
全一致。此时，自动行走设备可根据负脉冲后30us和70us的两个基站识别脉冲确定基站位置并相应转向，调整至避免碰撞基站的姿态。
49.当基站检测到自动行走设备已经进站后，可关闭对回站信号的发送，转而发送图9所示的信号波形，以便控制工作区域中的其他设备。此时，其他的自动行走设备因为不再连续接收到回站信号，因此不会继续暂停其作业部件运行，也不会继续向基站返回。
50.参考图10以及图11所示，本技术中基站线圈20可根据自动行走设备尺寸而相应选择设置在基站底板中以覆盖基站整个底板轮廓，或，安装在基站的顶部。
51.对于体积较大的自动行走设备，本技术优选将基站线圈20布置在基站30的底板底部，使其通过基站底板中的卡槽固定，覆盖整个基站底板轮廓。此实现方式下，基站线圈可采用与边界线相同的小电流即可满足交互需求。此方式下，基站线圈通常设置为可拆卸安装的接线结构，由用户自行卡接固定于基站底板中或由售前工作人员进行安装。大型割草机，其本身机身尺寸较大，因此基站底板面积更大，有足够空间范围用于布置线圈，并为基站线圈提供一定缓冲距离，使得自动行走设备进入基站线圈辐射范围后还能够有充足空间而不至于直接碰触基站充电桩。较大的基站可直接采用嵌入底板边缘的基站线圈就足以为设备提供足够的反应时间，以完成对基站线圈信号的检测和对自动行走设备运行状态的相应控制。但是，该方式下，由于基站线圈暴露在外，有一定风险易被损坏。
52.针对此，本技术还可为小型自动行走设备提供图11所示的另一种基站线圈安装方式。该方式下，基站线圈20被布置在基站30的充电桩顶部，作为充电桩顶部的固定件直接与基站装配为一整体出售。这种设置方式下，线圈顶部一般还会覆盖一组顶层外壳，小线圈缠绕在顶层外壳内的固定件上实现布置。这种实现方式布线简单，可在基站生产过程中直接将基站线圈集成在基站充电桩顶部，无需后续进行单独布置。但是，由于充电桩顶部面积有限，这种设置方式必然导致基站线圈尺寸较小、覆盖范围较小。并且这种设置方式下，基站顶部的线圈距离自动行走设备中边界线传感器件距离较远（自动行走设备中一般将边界线信号传感器设置在机身底部以便于检测地面上埋设的边界线）。由此，为保证小线圈的识别效果，这种设置方式下，一般还需要配合在自动行走设备顶部增加相应的基站线圈检测装置，或者需要通过加大基站线圈电流才能确保自动行走设备对基站线圈辐射信号的识别效果。小线圈的设置方式不利于控制设备成本，还有可能导致基站能耗增加。但是，这种设置方式能够方便小型割草机器人等设备进行基站线圈的布置。因为，小型设备，其配套基站通常也设计较小。若直接在较小的基站底盘上埋设基站线圈，则无法提供足够缓冲距离，容易使设备在还没检测到基站线圈信号时，或在刚检测到基站线圈信号时，就碰撞到基站。此种基站顶部小线圈的设置方式能够为小基站提供足够缓冲距离，完成对基站线圈信号的检测并进行相应运行控制，避免设备碰撞充电站。小型设备一般采用在充电桩内布置线圈的方式，通过加大基站线圈电流的方式确保设备能够在距离基站足够远的位置检测到信号，从而避免设备重装基站。
53.本领域技术人员应当理解，除上述对波形脉冲宽度的调制方式之外，本技术还可将上述基站所执行的根据设定的边界线序列相应触发边界线周期性地向外辐射边界识别信号的具体步骤设置为：根据边界线序列顺序调整向外辐射的边界识别信号的波形特征、相位特征、幅值特征、频率特征、信号宽度特征、信号极性特征中的任意一种或综合地对上述的若干组特征进行调制，以将边界线识别信号区别于其他干扰信号。
54.比如，可设置一个工作区域所设边界线向外辐射的边界识别信号的波形或频率按照特定的序列顺序进行调制，而另一个工作区域的波形或频率按照与之相反的边界线序列进行调制。由此，各工作区域中的自动行走设备可相应按照各自基站所设定的序列规则，识别出专属于自己所属工作区域的信号波形，从而根据该信号波形调整其运行状态和移动方向。
55.综上，本技术通过对边界线信号波形的调制，能够避免自动行走设备因外部干扰信号而发生误判，还可通过边界线信号上调整的特定波形特征实现简单的交互指令的下达，方便用户从基站远程控制自动行走设备运行。
56.以上仅为本技术的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本技术的保护范围。