介入机器人的定速巡航方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及介入机器人智能控制领域，具体涉及一种介入机器人的定速巡航方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.传统的介入治疗手术中，操作者需要长期暴露在x射线的电离辐射环境下进行手术，因此，操作者需要穿戴沉重的铅衣来减少x射线对操作者辐射，长期穿着沉重的铅衣导致操作者的骨骼系统受到损伤，并且铅衣不能防护操作者手臂和大脑，严重危害手术操作者的身体健康，同时沉重的铅衣也容易加速操作者疲劳，不利于保证介入手术的质量；
3.介入机器人是一种集高科技手段为一体，且拥有手术影像导引以及微创手术等综合性能的用于进行介入治疗手术的医疗设备，将机器人技术和介入手术有机结合，能够快速、精确配合操作者完成血管介入手术的设备，操作者可在操作腔内操作介入机器人，通过人机交互的方式将介入手术中特制的导管、导丝等精密器械送入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗，能摆脱铅衣带来的负担，减少辐射吸收；
4.然而，虽然介入机器人的出现可以使操作者摆脱铅衣带来的负担，但是现有的介入机器人介入手术中，操作者还是需要通过操控介入机器人主端上的操作杆来控制导管、导丝的递送，但是在一些可以快速移动器械的血管位置，因为操作杆本身带有限速功能，因此操作者只能在操作杆限定的速度下移动操作杆，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累。


技术实现要素：

5.本技术提供一种介入机器人的定速巡航方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术中在可以快速移动器械的血管位置，因为操作杆会有限速，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累的问题。
6.为了解决上述技术问题，第一方面，本技术提供了一种介入机器人的定速巡航方法，包括：
7.获取操作杆的第一操作信息；
8.判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；
9.当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；
10.将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端。
11.优选的，所述判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件的步骤包括：
12.根据所述第一操作信息获取所述操作杆的第一位置和所述操作杆在所述第一位置的持续时长；
13.判断所述操作杆的第一位置是否处于第一预设位置；
14.当所述操作杆的第一位置处于所述第一预设位置时，判断所述操作杆在所述第一位置的持续时长是否达到预设时长；
15.当所述操作杆在所述第一位置的持续时长达到预设时长时，判定所述第一操作杆满足定速巡航的触发条件。
16.优选的，所述将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端的步骤之后，包括：
17.获取所述操作杆的第二操作信息；
18.判断所述第二操作信息判断是否满足所述定速巡航的关闭条件；
19.当所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件时，生成定速巡航关闭指令；
20.将所述定速巡航关闭指令发送给所述介入机器人从端。
21.优选的，所述判断所述第二操作信息是否满足所述定速巡航的关闭条件的步骤包括：
22.根据所述第二操作信息获取所述操作杆的第二位置；
23.判断所述操作杆的第二位置是否处于第二预设位置；
24.当所述操作杆的第二位置离开所述第二预设位置时，判定所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件。
25.优选的，所述获取操作杆的第一操作信息的步骤之前，包括：
26.获取定速巡航开关打开指令；
27.根据所述定速巡航开关打开指令开启定速巡航模式。
28.优选的，所述获取定速巡航开关打开指令的步骤之前，包括执行主端初始化操作，所述主端包括所述操作杆、零位开关和编码器，所述执行主端初始化操作包括：
29.驱动所述操作杆以零位开关为起点朝第一方向移动至第一极限工位后，再控制所述操作杆朝与所述第一方向相反的第二方向移动；
30.获取零位开关的跳变信息；
31.根据所述跳变信息获取所述操作杆朝所述第二方向移动时，所述零位开关第一次跳变时编码器的第一数值；
32.控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动，获取所述零位开关第二次跳变时所述编码器的第二数值；
33.根据所述第一数值和所述第二数值确定所述操作杆的零点位置；
34.控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动至所述第二极限工位后，再控制所述操作杆朝所述第一方向移动至所述零点位置。
35.优选的，所述判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件的步骤之后，还包括：
36.当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件，获取的速度指令；
37.将所述速度指令发送给所述介入机器人从端。
38.第二方面，本技术还提供一种介入机器人操作杆的定速巡航装置，包括：
39.第一操作信息获取模块，用于获取操作杆的第一操作信息；
40.第一判断模块，用于判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；
41.定速巡航指令生成模块，用于当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；
42.第一发送模块，用于将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端。
43.第三方面，本技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存
储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的介入机器人从端的定速巡航的步骤。
44.第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的介入机器人从端的定速巡航的步骤。
45.本技术的一种介入机器人的定速巡航方法，包括：获取操作杆的第一操作信息；判断第一操作信息判断是否满足定速巡航的触发条件；当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端，通过操作杆做出特定的操作信息来生成定速巡航指令，从而使从端可以根据定速巡航指令自动驱动导管递送行介入治疗，操作者可以根据场景自行决定是否开启定速巡航指令，解放操作者的双手，可以解决现有技术中因为操作杆本身带有限速功能，因此操作者只能在操作杆限定的速度下移动操作杆，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累的问题。
附图说明
46.图1为一实施例的介入机器人的定速巡航方法的流程示意图；
47.图2为一实施例的介入机器人从端的定速巡航装置的结构示意框图；
48.图3为一实施例的计算机设备的结构示意框图；
49.图4为一实施例的介入机器人主端的结构示意图；
50.其中，1、操作杆；2、杆芯；3、零位传感器；4、电机；5、编码器。
51.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
52.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
53.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
54.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
55.参照图1和图4，是本技术一实施例中提供的介入机器人的定速巡航方法，包括：
56.s1：获取操作杆的第一操作信息；
57.s2：判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；
58.s3：当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；
59.s4：将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端。
60.如上述步骤s1所述，本实施例中所提供的介入机器人，操作者可以根据手术过程中导丝/导管所处的血管的环境，来自行决定是否通过操作杆1做出特定的操作，来触发从端进开启定速巡航，解放操作者的双手，缓解操作者的疲劳。本实施例所述的介入机器人的主端由操作杆1、杆芯2、零位传感器3、电机4、编码器5等组件以及给这些组件提供电力或支撑作用的外围设备，其中操作杆1可以在杆芯2上移动，零位传感器3和编码器5均设置在杆芯2下方或侧边上，零位传感器3可感应操作杆1，用于让操作杆1复位；编码器5用于读取操作杆1的移动位移和行进时间等。在执行介入手术时，操作者可以通过操控操作杆1，主端内的零位传感器3、编码器5通过捕捉操作杆1的动作，进而可以转化为操作者的操作数据，而获取操作杆的第一操作信息，接着第一操作信息将会发送给从端中，从端中则可解析操作杆1的第一操作信息进而产生控制从端执行对应的操作来控制导管、导丝的递送。
61.如上述步骤s2所述，在进行介入手术时，在一些可以快速移动器械的血管位置，操作者可以通过操作杆1做出特定的动作，如控制操作杆1朝特定的方向来连续移动一定距离或操控操作杆1移动到杆芯2的最左或最右处停留一定预设时长来产生特定的指令来控制操作杆1进入不同的模式如高速递送、中速递送、低速递送或自动定速巡航等方式，本实施例以定速巡航进行阐述；
62.如上述步骤s3-s4所述，每种模式中，会有开启模式的特定操作指令，因此，在操作者操作杆1做出不同的操作之后，服务器会根据操作杆1的操作信息来判断是否符合定速巡航的触发条件，当操作信息满足定速巡航的触发条件时，则生成定速巡航指令，并将定速巡航指令发送到从端上，从端则根据定速巡航指令来自动控制递送装置(电机)推动导管和导丝介入到患者体内，因此，当介入手术进行到特定的位置时，如在一些血管的管壁较厚的地方等可以快速移动导丝位置，操作者可以自行控制操作杆1来决定是否开启定速巡航，可以缓解操作者疲劳，提高操作效率。
63.在一个实施例中，所述判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件的步骤包括：
64.根据所述第一操作信息获取所述操作杆的第一位置和所述操作杆在所述第一位置的持续时长；
65.判断所述操作杆的第一位置是否处于第一预设位置；
66.当所述操作杆的第一位置处于所述第一预设位置时，判断所述操作杆在所述第一位置的持续时长是否达到预设时长；
67.当所述操作杆在所述第一位置的持续时长达到预设时长时，判定所述第一操作信息满足定速巡航的触发条件。
68.如上所述，在操作杆移动的过程中，编码器会实时获取到操作杆1的移动数据，操作者可以移动操作杆1到杆芯2的左极限位置或者右极限位置(即操作杆能在杆芯2上向左移动的最大位移处和操作杆1能在杆芯2上向右移动的最大位移处)，并且在极限位置或者右极限位置保持不动持续固定时长，如3秒，来触发操作杆发出一个定速巡航指令，并向从端发送定速巡航指令，从端开始按定速巡航指令来运动，操作者可以自行预先设定定速巡
航的触发指令，操作者便于操作者操作。
69.在一个实施例中，所述将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端的步骤之后，包括：
70.获取所述操作杆的第二操作信息；
71.判断所述第二操作信息是否满足所述定速巡航的关闭条件；
72.当所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件时，生成定速巡航关闭指令；
73.将所述定速巡航关闭指令发送给所述介入机器人从端。
74.如上所述，当介入手术进行到一些需要细微操作的位置时，导丝进入到血管末端或者血管壁较薄的位置时，此时操作者自己控制操作杆1进行手术所能达到的医疗效果会比从端定速巡航的效果更好，操作者可控制操作杆1执行某种特定的操作，服务器可基于这个操作来判断是否满足定速巡航关闭条件，具体的操作可以是朝着相反的方向移动到极限位置并停留预设时长或者是操控操作杆1移动离开上述触发定速巡航开启时的位置即可。
75.在一个实施例中，所述判断所述第二操作信息是否满足所述定速巡航的关闭条件的步骤包括：
76.根据所述第二操作信息获取所述操作杆的第二位置；
77.判断所述操作杆的第二位置是否处于第二预设位置；
78.当所述操作杆的第二位置离开所述第二预设位置时，判定所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件。
79.如上所述，本实施例中所述的第二预设位置可以与上述实施例中的第一预设位置同一个位置，在需要关闭定速巡航，因此可以通过将操作杆1移动离开极限位置时，来触发和生成定速巡航关闭指令；
80.进一步地，也可以在杆芯上设置一个特定的关闭区域，当操作者将操作杆1移动到这个特定的关闭区域并停留一定时长时，则会生成定速巡航关闭指令来关闭定位巡航，并将定速巡航关闭指令给从端，可以最大程度保证介入手术的治疗质量。
81.在一个实施例中，所述获取操作杆的第一操作信息的步骤之前，包括：
82.获取定速巡航开关打开指令；
83.根据所述定速巡航开关打开指令开启定速巡航模式。
84.如上所述，在执行开启定速巡航模式之前，操作者可以通过在主端屏幕上的屏幕开关或者在主端上设置的定速巡航模式开启按钮来使主端进入到定速巡航模式，即上述实施例中进行定位巡航的步骤都是要在定速巡航模式开启的条件下，服务器才会根据操作杆1的操作信息来生成或关闭定位巡航，若定速巡航模式未被开启，则操作杆只是操作者手术过程中的正常操作，服务器也不会根据操作杆1的操作信息进行任何处理。
85.参照图4，在一个实施例中，所述获取定速巡航开关打开指令的步骤之前，包括执行主端初始化操作，所述主端包括所述操作杆、零位开关和编码器，所述执行主端初始化操作包括：
86.驱动所述操作杆以零位开关为起点朝第一方向移动至第一极限工位后，再控制所述电机驱动所述操作杆朝与所述第一方向相反的第二方向移动；
87.获取零位开关的跳变信息；
88.根据所述跳变信息获取所述操作杆朝所述第二方向移动时，所述零位开关第一次
跳变时编码器的第一数值；
89.控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动，获取所述零位开关第二次跳变时所述编码器的第二数值；
90.根据所述第一数值和所述第二数值确定所述操作杆的零点位置；
91.控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动至第二极限工位后，再控制所述操作杆朝所述第一方向移动至所述零点位置。
92.如上所述，主端包括所述操作杆1、杆芯2、零位传感器3、电机4、编码器5，在获取定速巡航开关打开指令之前，服务器会对主端进行初始化操作，具体地步骤如下1、确定零点：首先，可驱动电机4带动操作杆以零位开关所在的位置为起点，其中，零位开关为零位传感器5，移动到杆芯2的右极限位置或左极限位置，具体是否到达极限位置的确认方法可以是：获取编码器5的跳变，如在1毫秒内检测到编码器5没有跳变说明到达了极限位置，然后再控制电机4带动操作杆1在杆芯2往相反的方向移动，此时，操作杆1的左右两端会依次越过零位开关的零位区间而触发零位开关的跳变，当第一次检测到零位开关跳变时记录编码器5的值r1，控制电机4继续运动，当再次检测到零位开关跳变时记录编码器5的值l1，那么确定零点开关的零点坐标值为(l1+r1)/2；然后等操作杆1走到另一端极限位置时，在控制电机4反向走到；零点坐标值对应的零点，完成精准初始化，避免初始化时，操作杆1停留零位区间内的任意位置，而操作者无法察觉，导致出现主端初始化出现错误的问题。
93.在一个实施例中，所述判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件的步骤之后，还包括：
94.当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件，获取速度指令；
95.将所述速度指令发送给所述介入机器人从端。
96.其中，所述速度指令是操作者输入的，用于控制导管/到时递送速度的指令当然，根据实际需要，速度指令也可以是操作者控制导管/到时撤出血管的指令，在此不做限定。如上所述，当第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件，表明操作者开启了定速巡航模式，此时，操作者可以在主端的屏幕上输入定速巡航模式时从端的递送速度，或者通过主端上设置的速度调节按钮等来设定从端的递送速度；进一步地，操作者也可以设定默认的递送速度，当从端进入到定速巡航模式但是操作者未设定递送速度时，则可以控制从端按默认的递送速度将导丝送入患者体内；
97.更进一步地，可在主端上设置一个提示装置，当从端进入到定速巡航模式但是操作者未设定递送速度时，提醒装置可以发出提醒指令(如屏幕闪烁、或者通过对应的指示灯闪烁或者发出语音提示)来提醒操作者进行给定速度设定。
98.在一些实施方式中，在从端上都会设置一个可伸入到患者体内的摄像头(一般都是设置在伸入到患者血管内的导丝上)，摄像头可以拍摄导丝伸入血管的血管环境后输送到显示设备或从端上，操作者可根据摄像头拍摄到的血管环境来确定导丝的递送速度，因此，服务器也可基于摄像头拍摄到的血管环境照片、视频等，来自动控制和调节从端的递送速度，如在血管较宽的区域，控制从端以较快的预定速度运动，在血管较窄的区域，控制从端预设的慢速运动，即，服务器可根据摄像头拍摄到的血管环境来自动确定从端的递送速度。
99.参照图2，第二方面，本技术还提供一种介入机器人从端的定速巡航装置，包括：
100.第一操作信息获取模块100，用于获取操作杆的第一操作信息；
101.第一判断模块200，用于判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；
102.定速巡航指令生成模块300，用于当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；
103.第一发送模块400，用于将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端。
104.如上所述，本技术的一种介入机器人从端的定速巡航装置，包括：第一操作信息获取模块100，用于获取操作杆的第一操作信息；第一判断模块200，用于判断所述第一操作信息是否满足定速巡航的触发条件；定速巡航指令生成模块300，用于当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件时，生成定速巡航指令；第一发送模块400，用于将所述定速巡航指令发送给所述介入机器人从端，通过操作杆做出特定的操作信息来生成定速巡航指令，从而使从端可以根据定速巡航指令自动驱动导管递送至人体内进行介入治疗，操作者可以根据场景自行决定是否开启定速巡航指令，解放操作者的双手，可以解决现有技术中因为操作杆本身带有限速功能，因此操作者只能在操作杆限定的速度下移动操作杆，长时间操作下，还是会导致操作者产生疲累的问题。
105.在一个实施例中，所述第一判断模块200包括：
106.持续时长获取单元，用于根据所述第一操作信息获取所述操作杆的第一位置和所述操作杆在所述第一位置的持续时长；
107.第一判断单元，用于判断所述操作杆的第一位置是否处于第一预设位置；
108.第二判断单元，用于当所述操作杆的第一位置处于所述第一预设位置时，判断所述操作杆在所述第一位置的持续时长是否达到预设时长；
109.第一判定单元，用于当所述操作杆在所述第一位置的持续时长达到预设时长时，判定所述第一操作信息满足定速巡航的触发条件。
110.在一个实施例中，所述介入机器人从端的定速巡航装置，还包括：
111.第二操作信息获取模块，用于获取所述操作杆的第二操作信息；
112.第二判断模块，用于判断所述第二操作信息是否满足所述定速巡航的关闭条件；
113.定速巡航关闭指令生成模块，用于当所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件时，生成定速巡航关闭指令；
114.第二发送模块，用于将所述定速巡航关闭指令发送给所述介入机器人从端。
115.在一个实施例中，所述第二判断模块包括：
116.位置获取单元，用于根据所述第二操作信息获取所述操作杆的第二位置；
117.第三判断单元，用于判断所述操作杆的第二位置是否处于第二预设位置；
118.第二判定单元，用于当所述操作杆的第二位置离开所述第二预设位置时，判定所述操作杆满足所述定速巡航的关闭条件。
119.在一个实施例中，所述介入机器人从端的定速巡航装置，还包括：
120.巡航指令模块，用于获取定速巡航开关打开指令；
121.执行模块，用于根据所述定速巡航开关打开指令开启定速巡航模式。
122.在一个实施例中，所述介入机器人从端的定速巡航装置，还包括：
123.第一驱动模块，用于驱动所述操作杆以零位开关为起点朝第一方向移动至第一极限工位后，再控制所述电机驱动所述操作杆朝与所述第一方向相反的第二方向移动；
124.跳变信息获取模块，用于获取零位开关的跳变信息；
125.第一数值获取模块，用于根据所述跳变信息获取所述操作杆朝所述第二方向移动时，所述零位开关第一次跳变时编码器的第一数值；
126.第二数值获取模块，用于控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动，获取所述零位开关第二次跳变时所述编码器的第二数值；
127.零点位置获取模块，用于根据所述第一数值和所述第二数值确定所述操作杆的零点位置；
128.第一驱动模块，用于控制所述操作杆继续朝所述第二方向移动至第二极限工位后，再控制所述操作杆朝所述第一方向移动至所述零点位置。
129.在一个实施例中，所述介入机器人从端的定速巡航装置，还包括：
130.速度指令获取模块，用于当所述第一操作信息满足所述定速巡航的触发条件，获取速度指令。
131.第三发送模块，用于将所述速度指令发送给所述介入机器人从端。
132.在一个实施例中，所述介入机器人从端的定速巡航装置，还包括：
133.默认速度单元，所述默认速度单元用于当从端进入到定速巡航模式但所述操作者未设定递送速度时，则可以控制从端按默认的递送速度将导丝送入患者体内。
134.在一个实施例中，所述介入机器人从端的定速巡航装置，还包括：
135.提示模块，用于当从端进入到定速巡航模式但是所述操作者未设定递送速度时，发出提醒指令提醒操作者进行递送速度设定。
136.在一个实施例中，所述介入机器人从端的定速巡航装置，还包括：
137.图像信息获取单元，用于获取血管的内部环境信息；
138.控制单元，用于根据所述内部环境信息控制所述从端按预设的递送速度运动。
139.参照图3，本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储介入机器人从端的定速巡航数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种介入机器人的定速巡航方法。
140.本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定。
141.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种介入机器人的定速巡航方法。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
142.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可
包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram通过多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
143.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
144.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。