无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着科技的发展，无人驾驶汽车已经成为人们关注的热点。无人驾驶汽车中包括无人通勤巴士，无人通勤巴士通常是按照固定的路线和固定的时间行驶，适用于职工上下班或儿童上下。
3.现有的无人驾驶的车辆一般是根据乘客的约车信息，确定出乘客乘坐车辆的行驶路线。但是这种方法一般是针对固定类型的无人驾驶车辆，例如无人驾驶出租车、无人驾驶公交车等，其确定出的车辆的行驶路线不够灵活，不适用于点对点的、同时承载多人的无人驾驶通勤巴士。


技术实现要素：

4.本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，可以为多个乘客规划出一条合理、准确的行车路线。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：
6.接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，所述第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；
7.根据各个乘车预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；
8.将所述行车路线发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述目标无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：
10.信息接收模块，用于接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，所述第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；
11.信息确定模块，用于根据各个乘车预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；
12.信息发送模块，用于将所述行车路线发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述目标无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储器，用于存储一个或多个程序；
16.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法。
18.本发明实施例中，可以接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。即本发明实施例中，可以根据多个乘客的预约信息，为多个乘客规划出一条合理的行车路线，实现快速高效的对多个乘客进行点对点的接送服务。并且可以根据预约信息确定出适合承载多个乘客出行的无人驾驶车辆，提高了用户体验。
附图说明
19.图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
20.图2是本发明实施例提供的控制目标无人驾驶车辆行驶方法的结构示意图；
21.图3是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的另一流程图；
22.图4是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图；
23.图5是本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
25.图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图，本实施例的方法可以为多个乘客规划出一条合理、准确的行车路线。该方法可以由本发明实施例中的无人驾驶车辆的控制装置来执行，该装置可集成在电子设备中，所述电子设备可以是服务器，该方法可以采用软件和/或硬件的方式实现。本实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：
26.步骤101、接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置。
27.其中，客户端可以是手机、平板电脑和笔记本电脑等设备。预定时间段是根据具体需求和实际环境规定的无人驾驶车辆在行驶前的某个时间段。第一预约信息是乘客根据自身需求，在预定时间段内通过客户端发起的约车信息。第一预约信息包括各个乘客的起始位置、目标位置、乘坐时间以及同行人数等信息。
28.具体地，客户端在接收到各个乘客的第一预约信息后，将第一预约信息发送给服务器。服务器可以接收到客户端发送的第一预约信息。示例的，在无人驾驶车辆行驶的前一天23时59分之前(预定时间段)，有10名乘客通过客户端填写了第一预约信息。则服务器可以在23时59分之后，接收到由客户端发送的10个乘客的第一预约信息。
29.步骤102、根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆。
30.其中，各个乘客的行车路线是乘客需要乘坐的无人驾驶车辆的行驶路线。本方案中，无人驾驶车辆可以是无人驾驶通勤巴士，各个乘客的行车路线是多个乘客乘坐的同一
辆无人驾驶通勤巴士的行驶路线。行车路线中包括各个乘客的上车位置(无人驾驶车辆的行驶起点)、下车位置(无人驾驶车辆的行驶起点)以及无人驾驶车辆从上车位置到下车位置的行驶路径。目标无人驾驶车辆是乘客需要乘坐的无人驾驶车辆。第一预约信息中包括各个乘客的起始位置和目标位置。由于各个乘客的起始位置可能不同，为了方便乘客乘车，需要根据各个乘客的起始位置，选择出适合每个乘客的上车位置。
31.具体地，当服务器接收到的第一预约信息中有多个不同的起始位置时，服务器可以基于预先存储的地图信息，确定出一个到不同起始位置均有通畅路径，并且处于不同起始位置中间的上车位置。同理，当服务器接收到的第一预约信息中有多个不同的目标位置时，服务器可以基于预先存储中的地图信息，确定出一个到不同目标位置均有通畅路径，并且处于不同目标位置中间的下车位置。在确定出各个乘客的上车位置和下车位置后，服务器可以基于预先存储的地图信息，根据上车位置和下车位置确定出无人驾驶车辆从上车位置到下车位置的行驶路径。
32.具体地，服务器在每个预设时间段内接收到的第一预约信息可能是不同的，因此服务器根据第一预约信息确定出的乘车人数每一次都有可能发生变化。进一步地，可以根据乘车人数选择合适的无人驾驶车辆作为目标无人驾驶车辆。例如，周一至周五的工作日，通过客户端预约无人驾驶通勤巴士的人可能有很多。而在周末期间，通过客户端预约无人驾驶通勤巴士的人就相对比较少。因此，在工作日期间，可以使用载客人数较多的大型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。在周末期间，可以使用载客人数较少的小型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。
33.具体地，每个预设时间段内接收到的第一预约信息中的起始位置、目标位置也是不同的，服务器根据起始位置和目标位置分别确定出的上车位置和下车位置也会随之变化。因此，服务器根据第一预约信息确定出的行车路线也会发生变化。当上车位置和下车位置距离较远时，行车路线的长度也会较长。此时可以选择单次行驶里程较长的无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。当上车位置和下车位置距离较近时，行车路线的长度会较短。此时可以选择单次行驶里程较短的无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。
34.步骤103、将行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。
35.服务器在确定了行车路线和目标无人驾驶车辆后，可以将行车路线发送至目标无人驾驶车辆的控制器，目标无人驾驶车辆控制器在接收到服务器发送的行车路线后，可以根据行车路线控制无人驾驶车辆行驶载客。
36.图2是本发明实施例提供的控制目标无人驾驶车辆行驶方法的结构示意图。如图2所示，乘客可以通过客户端设置常用地址、填写预约信息等。客户端在接收到乘客的预约信息后，可以为乘客显示相关地图信息、乘客的上车位置和乘客去往上车位置的乘车路径。服务器可以接收乘客的预约信息，并根据预约信息存储乘客信息。根据乘客信息确定乘车路线和目标无人驾驶车辆，并获取行车路线的路况信息。其中，乘客信息包括乘客的起始位置、目标位置和同行人数等。无人驾驶车辆控制器可以运行自动驾驶所需的各个软件模块，以控制无人驾驶车辆正常行驶。无人驾驶车辆控制器可以接收服务器发送的行车路线并控制目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。
37.本实施例的技术方案，可以接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的
第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。本实施例的技术方案，可以根据多个乘客的预约信息，为多个乘客规划出一条合理的行车路线，实现快速高效的对多个乘客进行点对点的接送服务。并且可以根据预约信息确定出适合承载多个乘客出行的无人驾驶车辆，提高了用户体验。
38.图3是本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的控制方法的另一流程图，本实施例进一步细化了无人驾驶车辆的控制方法，如图3所示，细化后的无人驾驶车辆的控制方法主要包括如下步骤：
39.步骤201、接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和目标位置。
40.步骤202、根据各个乘客的起始位置和目标位置分别确定各个乘客的上车位置和下车位置。
41.其中，各个乘客的起始位置是各个乘客的出发点。各个乘客的目标位置是各个乘客需要达到的地点。各个乘客的上车位置是各个乘客乘车的上车点，即无人驾驶车辆的行驶起点。各个乘客的下车位置是各个乘客的下车点，即无人驾驶车辆的行驶终点。各个乘客的起始位置可能是不同的，但其上车位置是相同的。因此，为了方便每个乘客乘车，可以根据各个乘客的起始位置确定上车点。
42.具体地，当服务器接收到的第一预约信息中有多个不同的起始位置时，服务器可以基于预先存储中的地图信息，确定出一个到不同起始位置均有通畅路径，并且处于不同起始位置中间的上车位置。例如，假设乘客的起始位置在地图中的坐标为a(x1,y1)，乘客的上车位置在地图中的坐标为b(x2,y2)。根据a和b计算ab之间的距离|ab|为：
[0043][0044]
当|ab|大于预设阈值时，则可以确定乘客的起始位置和上车位置之间的路径是通畅的。进一步地，结合服务器中存储的高精度地图，确定出到各个乘客的起始位置均有通畅路径，并且处于各个乘客的起始位置中间的上车位置。同理，用上述方法确定出到各个乘客的目标位置均有通畅路径，并且处于各个乘客的目标位置中间的下车位置。
[0045]
步骤203、根据上车位置和下车位置确定行车路线。
[0046]
其中，行车路线是乘客要乘坐的无人驾驶车辆，从上车位置到下车位置的最佳行驶路线。具体地，在确定出上车位置和下车位置后，可以根据路径搜索算法，结合预先存储的地图信息，确定出无人驾驶车辆从上车位置到下车位置的最佳行驶路线。最佳行驶路线包括距离最短和/或用时最少和/或红路灯最少等的路线。路径搜索算法包括迪杰斯特拉算法和启发式搜索算法。
[0047]
具体地，利用迪杰斯特拉算法确定最佳行驶路线包括如下步骤：
[0048]
步骤1)：将地图中的所有岔路口都看作是一个点，将每两个岔路口之间的路径看作是一个边，将路径的长度看作是该路径的权重。
[0049]
步骤2)：根据图中节点的个数n，构造一个长度为n的数组vertex[]，用来存放起点到各个点之间的最短距离，初始情况下，只有第一个值为0，其它值都是integer.max_value
(各个点值间的最大距离的整数部分)；
[0050]
步骤3)：构造一个优先级队列数组inqueue[]，用来记录已经计算过的节点信息；
[0051]
步骤4)：从vertex[]中选择一个未在inqueue中存储的具有最小路径值的节点，基于该节点计算可以达到的下一节点路径长度，假设计算出来的下一节点的路径长度比vertex中该下一节点记录的路径长度小，则用该路径替换上述长度较大的路径，否则不替换；
[0052]
步骤5)：继续重复步骤4)，直至终点(下车位置)进入inqueue中，或者直至所有节点都进入inqueue中为止。
[0053]
利用启发式搜索算法确定最佳行驶路线包括如下步骤：
[0054]
步骤1)：假设某一点(k点)和起点(上车位置)的距离表示为g(k)；用曼哈顿距离算法表示该点到终点(下车位置)的距离为h(k)。
[0055]
步骤2)：基于g(k)和h(k)确定出一个估价函数：f(k)＝g(k)+h(k)。根据f(k)的计算结果选取下一个节点，进一步遍历地图中其他的点。
[0056]
步骤3)：当选取的节点为终点(下车位置)时，则结束遍历。
[0057]
步骤204、根据第一预约信息确定各个乘客的目标无人驾驶车辆。
[0058]
其中，目标无人驾驶车辆是根据第一预约信息确定出的乘客需要乘坐的无人驾驶车辆。本方案实施例中，可选的，根据第一预约信息确定各个乘客的目标无人驾驶车辆包括如下步骤a1-步骤a2：
[0059]
步骤a1：根据第一预约信息，确定预定时间段内在行车路线上的出行人数。
[0060]
具体地，乘客通过客户端填写的第一预约信息中，包括乘客选择的同行人数。根据每个乘客的通同行人数可以确定出预定时间段内总的出行人数。例如，服务器接收到来自5个客户端的第一预约信息。其中有3个第一预约信息中，乘客选择的同行人数为0(默认每个客户端的第一预约信息为1人)，有2个客户端发送的第一预约信息中同行人数为2。则根据第一预约信息可以确定出预定时间段内在行车路线上的出行人数为5+2+2＝9人。
[0061]
步骤a2：根据预定时间段内在行车路线上的出行人数确定目标无人驾驶车辆。
[0062]
其中，不同种类的无人驾驶车辆有不同的最大承载人数、最大单次行驶里程等。当出行人数较多时，可以选择承载人数较多的大型无人驾驶车辆作为目标无人驾驶车辆。当出行人数较少时，可以选择承载人数较少的小型无人驾驶车辆作为目标无人驾驶车辆。例如，在工作日期间，可以使用载客人数较多的大型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。在周末期间，可以使用载客人数较少的小型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。
[0063]
通过上述步骤，可以根据第一预约信息中的乘车人数确定出适合乘客乘坐的无人驾驶车辆，避免了实载人数较少时使用大型的无人驾驶车辆，或者无人驾驶车辆不够承载乘客的情况发生，提高了用户体验。
[0064]
本方案实施例中，可选的，根据第一预约信息确定各个乘客的目标无人驾驶车辆还包括如下步骤b1-步骤b2：
[0065]
步骤b1：根据行车路线中的上车位置和下车位置，计算行车路线的长度。
[0066]
具体地，在确定出上车位置和下车位置后，基于服务器中存储的地图信息，计算出行车路线的长度。行车路线的长度可以反应出无人驾驶车辆需要行驶的里程数。
[0067]
步骤b2：根据行车路线的长度确定目标无人驾驶车辆。
[0068]
具体地，在确定出行车路线的长度后，可以根据行车路线的长度预测出无人驾驶车辆需要行驶的里程数。当无人驾驶车辆需要行驶的里程数较长时，可以选择单次行驶里程较长的长途型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。当无人驾驶车辆需要行驶的里程数较短时，可以选择单次行驶里程较短的短途型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。例如，在公司团建、短途旅游的场景中，可以选择长途型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。在日常通勤的场景中，可以选择短途型无人驾驶巴士作为目标无人驾驶车辆。
[0069]
通过上述步骤，可以根据行车路线的长度确定出合适的无人驾驶车辆，避免了无人驾驶车辆无法将乘客送达目的地的情况发生，提高了用户体验。
[0070]
步骤205、根据各个乘客的起始位置和上车位置确定各个乘客从起始位置到达上车位置的乘车路径。
[0071]
其中，各个乘客的上车位置是各个乘客乘车的上车点。具体地，各个乘客的起始位置可能是不同的，但上车位置是相同的。上车位置是根据各个乘客的起始位置确定出来的，上车位置到每个乘客的起始位置都有通畅路径。由于每个预设时间段内多个乘客的起始位置是不同的，其每个预设时间段的上车位置也是不同的，并且有可能确定出的上车位置周围没有标志性建筑。为方便乘客乘车，可以在确定了上车位置后，根据每个乘客的起始位置，基于路径搜索算法确定出每个乘客从起始位置到上车位置的乘车路径。
[0072]
步骤206、将各个乘客从起始位置到达上车位置的乘车路径发送至各个乘客的客户端。
[0073]
具体地，在确定出每个乘客从起始位置到上车位置的乘车路径后，可以将对应的乘车路径发送至对应的客户端。乘客可以提前通过客户端查看从起始位置到上车位置的路径信息。
[0074]
步骤207、在目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶的过程中，获取行车路线在当前时间点上的路况信息。
[0075]
其中，当前时间点上的路况信息包括当前道路是否拥堵、有无施工等信息。当前时间点上的路况信息随时可能会发生变化，例如前方出车祸等造成道路临时拥堵或无法通行等。为了提高目标无人驾驶车辆的灵活性，在目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶的过程中，服务器可以通过不断更新的地图数据，获取到行车路线在当前时间点上的路况信息。
[0076]
步骤208、根据路况信息更新行车路线；并将更新后的行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照更新后的行车路线行驶。
[0077]
具体地，在获取到行车路线在当前时间点上的路况信息后，可以根据路况信息更新行车路线。例如，目标无人驾驶车辆在行车路线上正常行驶时，前方由于突发事件无法通行。则服务器在接收到原行车路线即将无法通行后，根据目标无人驾驶车辆的当前时间点的位置和目标位置，重新为目标无人驾驶车辆规划新的行车路线。在根据路况信息更新行车路线后，将更新后的行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照更新后的行车路线行驶。
[0078]
步骤209、接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段外发送的第二预约信息；根据第二预约信息和预先确定的目标无人驾驶车辆中实际乘坐的人数，确定目标无人驾驶车辆是否接受第二预约信息的反馈信息；并将反馈信息发送至第二预约信息对应的客户端。
[0079]
其中，第二预约信息是在预定时间段外，乘客通过客户端发起的预约信息。例如，
预定时间段是在目标无人驾驶车辆开始行驶的前一天23点59分之前。某乘客在预定时间段内没有通过客户端填写第一预约信息，而是在第二天目标无人驾驶车辆行驶前一小时填写了预约信息，请求预约一小时后开始行驶的目标无人驾驶车辆，则该乘客发出的预约信息就是第二预约信息。
[0080]
具体地，目标无人驾驶车辆在行驶前，也有可能有乘客取消第一预约信息。服务器可以在预定时间段外实时更新第一预约信息，以确定目标无人驾驶车辆的实际乘坐人数。根据第二预约信息和目标无人驾驶车辆中实际乘坐的人数，确定出目标无人驾驶车辆是否能够接受乘客的第二预约信息，并将目标无人驾驶车辆是否能够接受乘客的第二预约信息的反馈信息发送至客户端，以使用户查看该反馈信息。例如，某乘客目标无人驾驶车辆行驶前一小时填写了第二预约信息，第二预约信息中乘车人数为1人。服务器此时确定出的目标无人驾驶车辆的实际乘坐人数为8人，而目标无人驾驶车辆的最大载客数为10人。则根据第二预约信息和目标无人驾驶车辆中实际乘坐的人数，可以确定出目标无人驾驶车辆可以接受该乘客的第二预约信息。进一步地，服务器向客户端发送“预约成功”的反馈信息。
[0081]
本发明实施例的方案，通过接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息。根据上车位置和下车位置确定行车路线。根据第一预约信息确定各个乘客的目标无人驾驶车辆。根据各个乘客的起始位置和上车位置确定各个乘客从起始位置到达上车位置的乘车路径。将各个乘客从起始位置到达上车位置的乘车路径发送至各个乘客的客户端。在目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶的过程中，获取行车路线在当前时间点上的路况信息。根据路况信息更新行车路线；并将更新后的行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照更新后的行车路线行驶。接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段外发送的第二预约信息；根据第二预约信息和预先确定的目标无人驾驶车辆中实际乘坐的人数，确定目标无人驾驶车辆是否接受第二预约信息的反馈信息；并将反馈信息发送至第二预约信息对应的客户端。本实施例的方案，可以根据乘坐人数和/或行车路线的长度为多个乘客提供合适的无人驾驶车辆，。在无人驾驶车辆的行驶过程中，根据路况信息实时更新行车路线，可以提高无人驾驶车辆的行车效率，尽快将乘客送达目标位置。还可以根据无人驾驶车辆的实际人数判断是否可以临时接送没有提前预约的乘客，提高了用户体验。
[0082]
图4是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图。本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：
[0083]
信息接收模块401，用于接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，所述第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；
[0084]
信息确定模块402，用于根据各个乘车预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；
[0085]
信息发送模块403，用于将所述行车路线发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述目标无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶。
[0086]
可选的，信息确定模块402具体用于：
[0087]
根据各个乘客的起始位置和目标位置分别确定各个乘客的上车位置和下车位置；
[0088]
根据所述上车位置和所述下车位置确定所述行车路线。
[0089]
可选的，信息确定模块402还用于：
[0090]
根据第一预约信息，确定预定时间段内在所述行车路线上的出行人数；
[0091]
根据所述预定时间段内在所述行车路线上的出行人数确定所述目标无人驾驶车辆。
[0092]
可选的，信息确定模块402还用于：
[0093]
根据所述行车路线中的上车位置和下车位置，计算所述行车路线的长度；
[0094]
根据所述行车路线的长度确定所述目标无人驾驶车辆。
[0095]
可选的，所述装置还用于：
[0096]
根据各个乘客的起始位置和所述上车位置确定各个乘客从所述起始位置到达所述上车位置的乘车路径；
[0097]
将各个乘客从所述起始位置到达所述上车位置的乘车路径发送至各个乘客的客户端。
[0098]
可选的，所述装置还用于：
[0099]
在所述目标无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶的过程中，获取所述行车路线在当前时间点上的路况信息；
[0100]
根据所述路况信息更新所述行车路线；并将更新后的行车路线发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述目标无人驾驶车辆按照更新后的行车路线行驶。
[0101]
可选的，所述装置还用于：
[0102]
接收至少一个乘客通过客户端在所述预定时间段外发送的第二预约信息；根据所述第二预约信息和预先确定的所述目标无人驾驶车辆中实际乘坐的人数，确定所述目标无人驾驶车辆是否接受所述第二预约信息的反馈信息；并将所述反馈信息发送至所述第二预约信息对应的客户端。
[0103]
本发明实施例所提供的无人驾驶车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0104]
图5是本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图，参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统12的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0105]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0106]
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0107]
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提
供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0108]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0109]
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。另外，本实施例中的电子设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0110]
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及无人驾驶车辆的控制，例如实现本发明实施例所提供的一种无人驾驶车辆的控制方法：接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，所述第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将所述行车路线发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述目标无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶。
[0111]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明所有发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法：接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，所述第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将所述行车路线发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述目标无人驾驶车辆按照所述行车路线行驶。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体地例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0112]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，
其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0113]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0114]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0115]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。