割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机与流程

1.本技术涉及图形处理技术领域，尤其涉及一种割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机。


背景技术：

2.割草机在工作过程中，需要先对工作区域进行建图，完成建图后，根据地图进行割草工作。
3.现有的割草机在进行建图时，通过在工作区域的边界进行埋线，利用割草机与边界的埋线进行工作区域的边界定位，或是利用割草机在工作区域边界的大量位置信息实现建图。但是，埋线式建图的方法工作量大，建图过程繁琐；通过大量位置信息建图，则需要较好的硬件设施以处理大量数据，从而导致割草机的制造成本高。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本技术实施例，其提供一种割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机，以至少解决上述问题。
5.本技术的一个或者多个实施例提供一种割草机的建图方法，包括：获取割草机的工作区域的初步地图，初步地图包括割草机采集的若干目标点；选择初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点作为第二目标点，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线，返回选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离；根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
6.可选地，获取割草机的工作区域的初步地图，包括：控制割草机沿工作区域边界进行移动；根据预设频率，采集割草机的当前位置信息生成初步地图。
7.可选地，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值第三目标点作为建图目标点，还包括：若第三目标点距离待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，则剔除建图目标点、第一目标点和第二目标点以外的目标点。
8.可选地，采集割草机的当前位置信息生成初步地图，包括：根据割草机的初始位置，确定初步地图的首个目标点；若割草机的当前位置信息至目标点的距离小于第二预设阈值，则不保留当前位置信息；若割草机的当前位置信息至目标点的距离大于等于第二预
设阈值，则保留当前位置信息作为目标点；直至当前位置信息符合预设结束条件，则根据目标点生成初步地图。
9.可选地，直至当前位置信息符合预设结束条件，则根据目标点生成初步地图，包括：若当前位置信息与初始位置的距离小于第二预设阈值，则确定当前位置信息符合预设结束条件。
10.可选地，控制割草机沿工作区域边界进行移动，包括：根据割草机的车身传感器，确定工作区域边界；根据工作区域边界，控制割草机移动。
11.根据本技术的另一方面，提供一种割草机的建图装置，包括：采集模块，用于获取割草机的工作区域的初步地图，初步地图包括割草机采集的若干目标点；处理模块，用于选择初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点作为第二目标点，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线，返回选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离；地图生成模块，根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
12.根据本技术的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
13.根据本技术的另一方面，提供一种割草机，包括：机身、刀盘和驱动轮；一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
14.根据本技术的另一方面，提供一种移动设备，包括：一个或多个处理器，以及存储程序的存储器；移动设备接收割草机的工作区域的初步地图，通过程序在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法，以构建割草机的工作区域边界地图；发送工作区域边界地图至割草机。
15.根据本技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
16.本技术所提供的一种割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机，通过获取割草机的工作区域的初步地图，初步地图包括割草机采集的若干目标点；选择初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点作为第二目标点，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线返回选择
待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离；根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。本技术的建图方法避免了埋线式建图的繁琐，更加方便快捷；并且，通过对初步地图的处理，减少了最终建图的数据计算量，从而降低了割草机的制造成本。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本技术示例性实施例的割草机的建图方法的流程示意图；
19.图2为本技术另一实施例的割草机的建图方法的流程示意图；
20.图3为本技术另一实施例的割草机的建图方法的流程示意图；
21.图4a至图4e为申请示例性实施例的割草机的建图方法的过程示意图；
22.图5为本技术示例性实施例的割草机的建图装置的结构框图；
23.图6为本技术示例性实施例的电子设备的结构框图。
24.附图标记说明：
25.500、割草机的建图装置；501、采集模块；502、处理模块；503、地图生成模块；600、电子设备；601、计算单元；602、rom；603、ram；604、总线；605、输入输出接口；606、输入单元；607、输出单元；608、存储单元；609、通信单元。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.为了便于理解，在详细描述本技术的具体实施例之前，先对本技术的割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机的应用场景进行示例性说明。
28.割草机在工作过程中，需要先对工作区域进行建图，完成建图后，根据地图进行割草工作。
29.现有的割草机在进行建图时，通过在工作区域的边界进行埋线，利用割草机与边界的埋线进行工作区域的边界定位，或是利用割草机在工作区域边界的大量位置信息实现建图。但是，埋线式建图的方法工作量大，建图过程繁琐；通过大量位置信息建图，则需要较好的硬件设施以处理大量数据，从而导致割草机的制造成本高。有鉴于此，本技术提出一种割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
30.需要说明的是，本技术实施例的割草机的建图方法可以应用于割草机端，也可以
多端交互配合实现，多端可以包括割草机端、移动电子设备端和云端服务器。
31.以下将结合各附图详细描述本技术的具体实施例。
32.图1为本技术示例性实施例的割草机的建图方法的流程示意图，如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
33.s101、获取割草机的工作区域的初步地图。
34.示例性地，初步地图包括割草机采集的若干目标点，可以控制割草机沿工作区域的边缘移动，采集割草机的位置信息生成初步地图，也可以直接获取云端服务器或割草机中已经存储的初步地图，本实施例对此不进行限制。
35.s102、将初步地图中的两个相邻目标点作为两个第一目标点连接形成初始连线，选择距离第一目标点初始连线最远的目标点作为第二目标点，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线。
36.示例性地，参照图4a，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，同样地，下述目标点与待处理连线的距离指待处理连线上的各点与目标点的距离中的最小距离。将割草机的初步地图中任意两个相邻目标点a和目标点b作为第一目标点，连接第一目标点a和第一目标点b形成初始连线ab。在除第一目标点a和第一目标点b以外的其他目标点中，选择距离连线ab最远的目标点作为第二目标点c。连接第二目标点c与第一目标点a和第一目标点b形成待处理连线ac和待处理连线bc。
37.s103、选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线，返回选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点。
38.需要说明的是，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离。
39.示例性地，参照图4b和图4c，在待处理连线ac的两端第一目标点a与第二目标点c之间寻找第三目标点d，第三目标点d是距离待处理连线ac最远的点。比对第三目标点d至待处理连线ac的距离与第一预设阈值的大小，若第三目标点d到待处理连线ac的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点d与待处理连线ac的目标点a点的连线ad，以及第三目标点d与待处理连线ac的目标点c点的连线cd均作为新的待处理连线，并删除待处理连线ac。
40.类似地，在待处理连线bc的两端第一目标点b与第二目标点c之间寻找第三目标点e，第三目标点e是距离待处理连线bc最远的点。比对第三目标点e至待处理连线bc的距离与第一预设阈值的大小，若第三目标点e到待处理连线bc的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点e与待处理连线bc的目标点b点的连线be，以及第三目标点e与待处理连线bc的目标点c点的连线ce均作为新的待处理连线，并删除待处理连线bc。
41.示例性地，参照图4d，重复上述步骤，直至所选取的第三目标点距离待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，则保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的所有第三目标点作为建图目标点。
42.需要说明的是，第一预设阈值的设定对本实施例中最终构建的边界地图与实际工
作区域的边界的误差具有较大的影响，因此第一预设阈值可以根据实验获得，以避免出现例如第三目标点d距离待处理连线ac的距离小于等于第一预设阈值的情况，从而避免最终构建的边界地图与实际工作区域的边界具有较大的误差。
43.在一具体实现方式中，若第三目标点距离待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，则剔除建图目标点、第一目标点和第二目标点以外的目标点。
44.示例性地，参照图4b，若第三目标点d距离待处理连线ac的距离小于等于第一预设阈值，则剔除第一目标点a和第二目标点c之间的目标点，保留第一目标点a和第二目标点c；类似地，若第三目标点e距离待处理连线bc的距离小于等于第一预设阈值，则剔除第一目标点b和第二目标点c之间的目标点，保留第一目标点b和第二目标点c。
45.通过本实现方式，可以减少构建割草机的工作区域边界地图的目标点的数量，从而降低构建工作区域边界地图的数据计算量。
46.s104、根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
47.示例性地，参照图4d，根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
48.需要说明的是，构建的工作区域边界地图可以存储至割草机的ram或rom中，或者也可以将工作区域边界地图发送至移动设备或云端服务器进行保存，本技术对此不进行限制。
49.通过上述实施例，避免了埋线式建图的繁琐以及埋线的工作量，更加方便快捷；并且，通过对初步地图的处理，减少了最终构建工作区域边界地图的数据计算量，降低了对割草机硬件的性能要求，从而降低了割草机的制造成本。
50.图2为本技术另一示例性实施例的割草机的建图方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤s101的可选实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
51.s201、控制割草机沿工作区域边界进行移动。
52.s202、根据预设频率，采集割草机的当前位置信息生成初步地图。
53.示例性地，可以使用移动设备控制割草机，使其沿工作区域边界进行移动。预设频率可以是每0.1秒采集一次割草机的当前位置信息。采集割草机的当前位置信息的方式可以包括gps、rtk、视觉定位等，当前位置信息可以是全局位置信息也可以是相对位置信息。本实施例通过控制割草机采集位置信息获取到初步地图，避免了埋线等方式获取初步地图，减少了工作量，提高了获取初步地图的效率。
54.在一种具体实现方式中，还可以根据割草机的车身传感器，例如视觉传感器，确定工作区域边界；根据视觉传感器获取的工作区域边界，控制割草机移动。通过本实现方式，可以实现割草机的自主移动采集当前位置信息，无需人工控制，使得操作方式更加方便。
55.需要说明的是，除了通过本实施例的控制割草机采集位置信息获取到初步地图，还可以通过云端服务器或割草机中已经存储的初步地图，通过上述实施例s101-s103的步骤对初步地图进行处理，获得建图目标点，然后根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
56.图3为本技术另一示例性实施例的割草机的建图方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤s202的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
57.s301、根据割草机的初始位置，确定初步地图的首个目标点。
58.示例性地，参照图4e，割草机的初始位置为o点，则可以确定初步地图的首个目标点为o点。
59.s302、若割草机的当前位置信息至目标点的距离小于第二预设阈值，则不保留当前位置信息。
60.示例性地，若割草机的当前位置信息为p点，判断p点至目标点o的距离是否小于第二预设阈值，例如第二预设阈值为图4e中虚线圆形的半径，若p点至目标点o的距离小于第二预设阈值，则舍弃p点的信息。
61.s303、若割草机的当前位置信息至目标点的距离大于等于第二预设阈值，则保留当前位置信息作为目标点。
62.示例性地，若p点至目标点o的距离大于等于第二预设阈值，则保留p点作为目标点。
63.s304、直至当前位置信息符合预设结束条件，则根据目标点生成初步地图。
64.示例性地，重复上述步骤s302和s303，直至当前位置信息符合预设结束条件，则根据保留的所有目标点生成初步地图。
65.通过本实施例，可以避免初步地图的目标点过多，导致对初步地图的数据处理量过大，从而进一步减少了最终构建工作区域边界地图的数据计算量，降低了对割草机硬件的性能要求，从而降低了割草机的制造成本。
66.在一种具体实现方式中，若割草机的当前位置信息与初始位置的距离小于第二预设阈值，则确定当前位置信息符合预设结束条件。通过本实现方式，可以保证初步地图中的第一坐标点的间距小于第二预设阈值，且避免初步地图中出现重合部分，影响后续处理过程。
67.图5为本技术示例性实施例的割草机的建图装置的结构框图。
68.本实施例的割草机的建图装置500可装载于割草机中，其中，所述割草机可适用于执行割草机的建图任务。
69.如图所示，本实施例的割草机的建图装置500主要包括：采集模块501、处理模块502和地图生成模块503。
70.采集模块501，用于获取割草机的工作区域的初步地图，初步地图包括割草机采集的若干目标点。
71.处理模块502，用于选择初步地图中任意两个相邻目标点作为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点作为第二目标点，目标点与初始连线的距离指初始连线上的各点与目标点的距离中的最小距离，将第二目标点与第一目标点的连线作为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则将第三目标点与待处理连线两端的目标点的连线作为新的待处理连线，返回选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点作为第三目标点的步骤继续执行，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，并保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点作为建图目标点，第三目标点到待处理连线的距离指待处理连线上的各点与第三目标点的距离中的最小距离。
72.地图生成模块503，用于根据建图目标点、第一目标点和第二目标点，构建割草机的工作区域边界地图。
73.此外，本技术实施例的割草机的建图装置500还可用于实现前述各割草机的建图方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
74.本技术示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本技术各实施例的方法。
75.本技术示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行本技术各实施例的方法。
76.本技术示例性实施例还提供一种割草机，包括：机身、刀盘和驱动轮；一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本技术各实施例的方法。
77.本技术示例性实施例还提供一种移动设备，包括：一个或多个处理器，以及存储程序的存储器；移动设备接收割草机的工作区域的初步地图，通过程序在由处理器执行时使处理器执行上述实施例的方法，以构建割草机的工作区域边界地图；发送工作区域边界地图至割草机。
78.具体地，移动设备可以接收割草机或云端服务器中存储的初步地图，通过移动设备执行上述实施例的方法，以构建割草机的工作区域边界地图，再将该工作区域边界地图发送至割草机。
79.类似地，也可以通过云端服务器接收初步地图，并对初步地图执行上述实施例的方法，以构建割草机的工作区域边界地图，再将该工作区域边界地图发送至割草机。
80.本技术示例性实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本技术各实施例的方法。
81.参考图6，现将描述可以作为本技术的服务器或客户端的电子设备600的结构框图，其是可以应用于本技术的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
82.如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
83.电子设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606、输出单元607、存储单元608以及通信单元609。输入单元606可以是能向电子设备600输入信息的任何类型的设备，输入单元606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并
且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元604可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙tm设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
84.计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的泳池清扫方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。在一些实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泳池清扫方法。
85.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
86.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
87.如本技术使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(pld))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
88.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
89.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据
服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
90.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
91.需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
92.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
93.需要说明的是，虽然结合附图对本技术的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本技术的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本技术的保护范围。
94.本技术实施例的示例旨在简明地说明本技术实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本技术实施例的技术特点，并不作为本技术实施例的不当限定。
95.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。