快递无人机多机群安全航线控制方法及控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机多机群安全航线控制技术领域，特别涉及一种快递无人机多机群安全航线控制方法及控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，现有快递业终端配送体系基本全部采用人力配送方式，其最大的不足之处在于:配货效率低、配货成本高和用户接货时间与送货时间不对称问题。现有快递终端配送都是人工采用逐一配送的方式，然而由于客户群庞大、分散，如果逐一送货上门，易导致工作效率较低。
[0003]相关技术中，有的配送方式采用送货至客户区某一集中点，通过电话、短信方式通知客户前来取货，但是这种方式未实现“送货上门”的快递理念，降低了客户的使用体验，同时效率也比较低，往往因为少数未取货件需要较长的时间和人力进行处理，而且由于效率较低，配送过程中所耗费的人力、物力成本相对也较高。然而，相比较于顾客取货的便捷程度而言，如果采用“送货上门”的方式很难做到绝大多数配送时间和客户接货时间的一致，从而导致配送效率的降低和成本的增高，无法很好地保证快递服务质量。然而，如果采用派件员在客户区定点配送方式，派件员所选择的地点未必方便与所有客户，若选择距离较远，易降低客户满意度，从而造成客户的流失。从客户角度，由于快件对于客户而言可能是未知的，并且派件员到达的时间具有其不确定性，收件人不能采用坐等的方式来进行快件的接收，所以快件到达后，收货人未必在派件人派送时所在的区域范围内，从而会产生许多不确定因素。同时，现有的快递配送方式由派件员选择定点等待客户前来取货的方式，快件排列散乱，并且当快件数量较多时占地面积较大，增加了取件人找寻快件的时间成本。
[0004]另外，全球知名的快递公司亚马逊、谷歌、DHL等也开始关注无人机送货方式，并开始进行相关的技术研宄，但其根据客户的实际情况，其设计的送货无人机投递误差大、载重量低、需要人力收货、飞行距离远。而我国客户相对集中，区域内配货量大，且根据淘宝、京东等众多商家公布的数据显示，快递邮件中有85%以上的快件重量是在3kg以下，导致急需定位精准、载重量大、稳定性高的快递无人机，实现快递终端30min内的货件送货上门，以及无人收货的精准投递。但无人机空中飞行的安全问题是影响快递无人机最核心的技术问题。目前，由于国内外还未实现快递无人机的商业化运行，还只是处于试验、开发阶段，还没有完整的无人机空中航线规划、航线校正、紧急避让等技术方法，亟待解决该问题。
【发明内容】
[0005]本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本发明的一个目的在于提出一种能够实现无人机在空中有序飞行，保证无人机多机群空中同时飞行的安全，并且简单易行的快递无人机多机群安全航线控制方法。
[0007]本发明的另一个目的在于提出一种快递无人机多机群安全航线控制系统
[0008]为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种快递无人机多机群安全航线控制方法，包括以下步骤:接收客户端的下单，其中，所述下单包括下单地址信息；根据下单地址信息规划每个无人机的专属航线，并控制每个无人机根据自身的专属航线飞行至目的地，任意两个无人机的专属航线没有重叠区域，其中，如果检测到无人机飞行偏离自身的专属航线时，则对所述无人机进行航线校正；如果检测到所述无人机的预设安全区域内存在障碍物，则控制所述无人机进行悬停，并根据航线避让原则控制所述无人机航行以确保无人机的安全。
[0009]根据本发明实施例提出的快递无人机多机群安全航线控制方法，在接收客户端的下单之后，通过根据下单地址信息规划每个无人机的专属航线，从而控制每个无人机根据专属航线飞行至目的地，并且在无人机飞行偏离专属航线时进行航线校正，以及在无人机的安全区域内存在障碍物时控制无人机悬停并根据航线避让原则航行，通过专属航线规划、航线偏移校正、飞行安全区紧急避让，实现无人机在空中的有序飞行，保证无人机多机群空中同时飞行的安全，尤其适用于快递行业飞行频繁的无人机群系统，提高客户的使用体验，简单易行。
[0010]另外，根据本发明上述实施例的快递无人机多机群安全航线控制方法还可以具有如下附加的技术特征:
[0011 ] 进一步地，在本发明的一个实施例中，根据所述每个无人机的专属航线生成所述预设安全区域。
[0012]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述如果检测到无人机飞行偏离自身的专属航线时，则对所述无人机进行航线校正具体包括:当检测到所述无人机飞行偏离所述自身的专属航线预设距离时，通过控制航线红灯闪烁进行报警，并且进行航线校正。
[0013]进一步地，在本发明的一个实施例中，通过控制接货装置对所述无人机进行航线引导。
[0014]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述专属航线可以为“ π ”型航线。
[0015]本发明另一方面实施例提出了一种快递无人机多机群安全航线控制系统，其特征在于，包括:客户端、云计算控制中心和无人机群，所述无人机群包括多个无人机，每个无人机具有安全区测定装置，所述客户端，向所述云计算控制中心进行下单，其中，所述下单包括下单地址信息；所述安全区测定装置，检测无人机的预设安全区域内是否存在障碍物；所述云计算控制中心，根据下单地址信息规划每个无人机的专属航线，并控制每个无人机根据自身的专属航线飞行至目的地，其中，任意两个无人机的专属航线没有重叠区域，其中，当检测到所述无人机飞行偏离自身的专属航线时，对所述无人机进行航线校正，当检测到所述无人机的预设安全区域内存在障碍物，则控制所述无人机进行悬停，并根据航线避让原则控制所述无人机航行以确保无人机的安全。
[0016]根据本发明实施例提出的快递无人机多机群安全航线控制系统，在接收客户端的下单之后，通过根据下单地址信息规划每个无人机的专属航线，从而控制每个无人机根据专属航线飞行至目的地，并且在无人机飞行偏离专属航线时进行航线校正，以及在无人机的安全区域内存在障碍物时控制无人机悬停并根据航线避让原则航行，通过专属航线规划、航线偏移校正、飞行安全区紧急避让，实现无人机在空中的有序飞行，保证无人机多机群空中同时飞行的安全，尤其适用于快递行业飞行频繁的无人机群系统，提高客户的使用体验，简单易行。
[0017]另外，根据本发明上述实施例的快递无人机多机群安全航线控制系统还可以具有如下附加的技术特征:
[0018]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述云计算控制中心根据所述每个无人机的专属航线生成所述预设安全区域。
[0019]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述安全区测定装置具体包括:判断模块，检测所述预设安全区域内是否存在所述障碍物，判断所述障碍物的性质，所述障碍物的性质包括同源信号无人机、静态障碍物和动态障碍物；测速模块，在判断所述障碍物为所述动态障碍物之后，检测动态障碍物与无人机飞行方向是否对冲；检测模块，当检测所述动态障碍物与所述无人机飞行方向对冲时，检测所述无人机与所述动态障碍物相对位置和相对距离。
[0020]进一步地，在本发明的一个实施例中，所述检测模块包括:相对位置检测单元，检测所述无人机与所述动态障碍物的相对位置；相对距离检测单元，检测所述无人机与所述动态障碍物的相对距离。
[0021 ] 进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括:接货装置，所述云计算控制中心通过控制所述接货装置对所述无人机进行航线引导，其中，所述接货装置具有激光定位引导装置与图像识别装置。
[0022]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0023]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0024]图1为根据本发明一个实施例的快递无人机多机群安全航线控制方法的流程图；
[0025]图2为根据本发明一个实施例的快递无人机多机群安全航线控制方法的流程图；
[0026]图3为根据本发明一个实施例的快递无人机的专属航线飞行示意图；
[0027]图4为根据本发明一个实施例的紧急情况下航线避让原则控制的流程图；
[0028]图5为根据本发明实施例的快递无人机多机群安全航线控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0029]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0030]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0031]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可