遥控行驶系统用延时校正方法和遥控行驶系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及遥控行驶系统领域，尤其涉及用于遥控飞行器、遥控车或遥控船上的延时校正方法，以及采用该延时校正方法的遥控行驶系统。
【背景技术】
[0002]现在遥控行驶装置，如遥控船、遥控车和遥控飞行器上安装有行驶摄像装置，行驶摄像装置采集的视频信号经模数转换后，以数字信号的形式通过无线网络回传至遥控装置，在遥控装置内经处理后在遥控装置的显示屏输出图像。
[0003]遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内行驶时，可以通过遥控器显示屏观察遥控行驶装置前方的行驶环境，从而实现远程人工控制行驶。
[0004]行驶摄像装置获取的图像信息在回传显示的过程中会出现延迟，该延迟包括视频信号的模数转换延迟和信号传输过程中的传输延迟，该延迟的数值通常与构成数据传输系统的摄像装置、控制装置、信号传输装置和显示装置等部件的硬件性能参数有关，在硬件性能参数确定的前提下，延迟的数值稳定在一定的范围内，通常可用一个平均值表示该数据传输系统的延迟。因此，在遥控装置的显示屏显示出来的图像并非行驶摄像装置拍摄的实时图像，即当操控人员看见在遥控装置的显示装置输出的图像时，遥控行驶装置已经在相应的延时时间内前行了一段距离。由于延迟时间的存在，遥控行驶装置可能会在延迟时间的行进过程中发生碰撞或坠毁等意外。
【发明内容】
[0005]本发明的第一目的是提供一种提高行驶安全性的遥控行驶系统用的延时校正方法。
[0006]本发明的第二目的是提供一种提高行驶安全性的遥控行驶系统。
[0007]为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种遥控行驶系统用延时校正方法，遥控行驶系统包括遥控行驶装置和遥控器，遥控行驶装置包括用于向遥控器输出图像信号的变焦摄像头，遥控器包括显示单元，其中，延时校正方法包括:获得遥控行驶装置的平均传输延时的步骤；将执行传输延时设置为大于平均传输延时的步骤；变焦摄像头进行图像拍摄的步骤；变焦摄像头对每一帧图像进行拍摄绝对时刻标记的步骤；将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤；判断显示绝对时刻是否到达输出时刻的步骤；如显示绝对时刻到达输出时刻，显示单元根据输出时刻显示图像。
[0008]由上述方案可见，遥控行驶装置由于将在传输延时内前行了一段延迟距离，通过变焦摄像头根据延迟距离进行调节焦距，随后利用将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和，使遥控器根据输出时刻依次的显示图像，从而能够校正遥控行驶系统接收视频信号的延时，有效提高遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性。
[0009]更进一步的方案是，在将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤之后，延时校正方法还包括遥控器通过无线方式接收标记有输出时刻的图像信号的步骤。
[0010]更进一步的方案是，将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤为遥控行驶装置的处理器将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和。
[0011]更进一步的方案是，在将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤之前，延时校正方法还包括遥控器通过无线方式接收标记有输出时刻的图像信号的步骤。
[0012]更进一步的方案是，将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤为遥控器的处理器将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和。
[0013]由上可见，利用将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤，使得该步骤既可以先在遥控行驶装置上完成标记后再进行数据传输，该步骤还可以先进行数据传输后在遥控器上完成标记。
[0014]更进一步的方案是，遥控器还包括存储单元；在遥控器通过无线方式接收标记有输出时刻的图像信号的步骤之后，延时校正方法还包括将标记有输出时刻的图像信号存储在存储单元中的步骤。
[0015]由上可见，通过存储单元存储标记有输出时刻的图像信号，使输出时刻未到达显示绝对时刻的图像存储在存储器内，有利于提高播放流畅度和行驶安全性。
[0016]为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种遥控行驶系统，包括遥控行驶装置和遥控器，遥控行驶装置包括进行图像拍摄的变焦摄像头，变焦摄像头还用于向遥控器输出图像信号，遥控器包括显示单元，其中，遥控行驶装置还包括第一处理器，第一处理器用于获得遥控行驶装置的平均传输延时，第一处理器可用于将执行传输延时设置为大于平均传输延时，变焦摄像头还用于对每一帧图像进行拍摄绝对时刻标记，第一处理器可用于将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和，遥控器还包括第二处理器，第二处理器还用于判断显示绝对时刻是否到达输出时刻，显示单元还用于根据输出时刻显示图像。
[0017]为了实现本发明的第二目的，本发明提供遥控行驶系统，包括遥控行驶装置和遥控器，遥控行驶装置包括进行图像拍摄的变焦摄像头，变焦摄像头还用于向遥控器输出图像信号，遥控器包括显示单元，其中，遥控行驶装置还包括第一处理器，第一处理器用于获得遥控行驶装置的平均传输延时，变焦摄像头还用于对每一帧图像进行拍摄绝对时刻标记，遥控器还包括第二处理器，第二处理器可用于将执行传输延时设置为大于平均传输延时，第二处理器可用于将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和，第二处理器还用于判断显示绝对时刻是否到达输出时刻，显示单元还用于根据输出时刻显示图像。
[0018]由上述方案可见，遥控行驶装置由于将在传输延时内前行了一段延迟距离，通过变焦摄像头根据延迟距离进行调节焦距，随后利用将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和，使遥控器根据输出时刻依次的显示图像，从而能够校正遥控行驶系统接收视频信号的延时，有效提高遥控行驶系统在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性。
【附图说明】
[0019]图1是本发明遥控行驶系统用延时校正方法第一实施例中调焦的原理图。
[0020]图2是本发明遥控行驶系统用延时校正方法第一实施例的第一流程图。
[0021]图3是本发明遥控行驶系统用延时校正方法第一实施例中获得关系函数的流程图。
[0022]图4是本发明遥控行驶系统用延时校正方法第一实施例的第二流程图。
[0023]图5是本发明遥控行驶系统用延时校正方法第二实施例的第二流程图。
[0024]图6是本发明遥控行驶系统实施例的系统框图。
[0025]以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
【具体实施方式】
[0026]遥控行驶系统用延时校正方法第一实施例:
参照图1和图2，遥控行驶装置上设置有变焦摄像头1，变焦摄像头I包括透镜组11和图像传感器12，变焦摄像头I用于通过遥控行驶装置向遥控器输出图像信号。延时校正时，首先执行步骤S10，获得行遥控驶装置的行驶速度V，具体地，该行驶速度V可为遥控行驶装置沿变焦摄像头I的光轴方向上的速度分量，行驶速度可通过遥控器输出控制信号获得，也可以通过安装在遥控行驶装置上的速度传感器获得。
[0027]随后执行步骤S11，获得视频信号的平均传输延时tl，该平均传输延时tl可通过遥控行驶装置出厂时进行预设，也可以通过遥控器手动设定，或通过在启动行驶装置后与遥控器进行连接时利用时间标记来测定该平均传输延时tl。然后执行步骤S12，将执行传输延时t2设置为大于平均传输延时tl，即将t2大于tl地设置，执行传输延时t2是用于使图像进行延迟显示的时间参数。随后执行步骤S13，根据行驶速度V和执行传输延时t2计算延时距离S，即利用行驶速度V对执行传