度时（即未到门限 阈值T1 = 0. Γ )，控制机架电机以低速为5Hz正转（此时给变频器发送频率为5Hz指令、 正转指令，通过第二RS485串口送给变频器），这就是所谓的三级变速控制。当机架当前角 度值减去参考角度达到门限阈值T 1= 0. Γ时，执行步骤44。
[0055] 步骤43,在反转分支流程中，此时机架当前角度值逐渐增大逼近参考角度。当参 考角度减去机架当前角度值之差大于10度时，控制机架电机以高速为30Hz反转（此时给 变频器发送频率为30Hz指令、反转指令，通过第二RS485串口送给变频器），小于或等于10 度但大于5度时，控制机架电机以中速为15Hz反转（此时给变频器发送频率为15Hz指令、 反转指令，通过第二RS485串口送给变频器），小于或等于5度但大于0. 1度时（即未到门 限阈值T1= 0. Γ )，控制机架电机以低速为5Hz反转（此时给变频器发送频率为5Hz指 令、反转指令，通过第二RS485串口送给变频器）。当参考角度减去机架当前角度值达到门 限阈值T 1 = 0. Γ时，执行步骤44。
[0056] 步骤44,判断单元根据主控机发送的旋转设定角度和机架当前角度位置自动判断 机架到位时产生第一刹车指令给刹车单元，所述刹车单元根据第一刹车指令启动电机刹车 模块实现电机的抱闸，待电机停止后，机架运动到位。
[0057] 其中，当机架旋转运行时，可随时让其停止运动。此时控制机架电机停止，给变频 器发送停止指令，通过RS485串口 2送给变频器，并发送刹车指令1给电机刹车模块。
[0058] 进一步的，步骤44中，在机架根据第一刹车指令开始执行抱闸后的减速过程中， 当机架当前角度值减去主控机设定角度之差达到第二门限阈值T 2= 0.04°时，判断单元自 动产生第二刹车指令给刹车单元，所述刹车单元根据第二刹车指令信号再次启动电机刹车 模块实现电机的抱闸，待电机停止后，机架运动到位。
[0059] 综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的 保护范围之内。
【主权项】
1. 一种医用加速器机架的控制驱动方法，其特征在于，其采用医用加速器机架的控制 驱动系统实现医用加速器机架的控制驱动： 其中，所述医用加速器机架的控制驱动系统包括：主控机、RS485串口通讯模块、变频 器、电机、光电编码器、光电编码器解析模块、电机刹车模块和机架旋转精确控制模块；所述 RS485串口通讯模块，其包括：第一RS485标准串口和第二RS485标准串口；所述机架旋转 精确控制模块，包括判断单元、机架标零单元、变频单元、刹车单元、主机命令响应单元和V/ F输出单元； 步骤1，V/F输出：利用光电编码器实时采样机架角度信息，并将该机架角度信息编码 后发送至光电编码器解析模块；利用光电编码器解析模块进行光电编码器的机架角度信息 的解析，并将其发送给V/F输出单元和判断单元；V/F输出单元将光电编码器解析模块获得 的机架角度信息转换为频率值后通过第一RS485标准串口实时输出给主控机； 步骤2,主控机根据机架运动换算公式计算出机架的当前角度，再判断机架标零单元是 否完成机架标零操作，若已完成机架标零操作则执行步骤4 ;若未完成机架标零操作，则执 行步骤3 ; 步骤3,主控机通过第一RS485标准串口发送标零指令给主机命令响应单元，主机命令 响应单元响应该标零指令并将其发送至机架标零单元，机架标零单元根据所述标零指令将 机架当前角度作为初始角度位置以实现机架标零操作，即实现机架0°的设置工作；然后 执行步骤4 ; 步骤4,主控机发送旋转指令给主机命令响应单元，主机命令响应单元响应该旋转指令 并将其发送至变频单元，变频单元根据该旋转指令进行机架的三级变速控制： 步骤41，读取光电编码器解析模块中机架角度信息的绝对编码值，将绝对编码值换算 成机架当前角度值，然后判断机架当前角度值是否大于或等于主控机设定角度，若大于或 等于则进入步骤42的机架正转分支流程，小于则进入步骤43的机架反转分支流程； 步骤42,在正转分支流程中，此时机架当前角度值逐渐减小逼近主控机设定角度，当机 架当前角度值减去主控机设定角度之差大于10度时，通过第二RS485串口给变频器发送频 率为30Hz的正转指令从而控制电机以高速为30Hz正转；当机架当前角度值减去主控机设 定角度之差小于或等于10度但大于5度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为15Hz 的正转指令从而控制机架电机以中速为15Hz正转；当机架当前角度值减去主控机设定角 度之差小于或等于5度但大于0. 1度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为5Hz的 正转指令从而控制机架电机以低速为5Hz正转；当机架当前角度值减去主控机设定角度之 差达到第一门限阈值?\= 0.Γ时，执行步骤44 ; 步骤43,在反转分支流程中，此时机架当前角度值逐渐增大逼近主控机设定角度，当主 控机设定角度减去机架当前角度值之差大于10度时，通过第二RS485串口给变频器发送频 率为30Hz的反转指令从而控制机架电机以高速为30Hz反转；当主控机设定角度减去机架 当前角度值之差小于或等于10度但大于5度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为 15Hz的反转指令从而控制机架电机以中速为15Hz反转；当主控机设定角度减去机架当前 角度值之差小于或等于5度但大于0. 1度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为5Hz 的反转指令从而控制机架电机以低速为5Hz反转；当主控机设定角度减去机架当前角度值 之差达到第一门限阈值!\= 0.Γ时，执行步骤44 ; 步骤44,判断单元根据主控机发送的旋转设定角度和机架当前角度位置自动判断机架 到位时产生第一刹车指令给刹车单元，所述刹车单元根据第一刹车指令启动电机刹车模块 实现电机的抱闸，待电机停止后，机架运动到位。2. 如权利要求1所述的医用加速器机架精确控制驱动方法，其特征在于， 步骤44中，在机架根据第一刹车指令开始执行抱闸后的减速过程中，当机架当前角度 值减去主控机设定角度之差达到第二门限阈值T2= 0.04°时，判断单元自动产生第二刹车 指令给刹车单元，所述刹车单元根据第二刹车指令信号再次启动电机刹车模块实现电机的 抱闸，待电机停止后，机架运动到位。3. 如权利要求1所述的医用加速器机架精确控制驱动方法，其特征在于， 第一RS485标准串口的通信波特率为9600bit/s，第二RS485标准串口的通信波特率为 19200bit/s。
【专利摘要】本发明公开了一种医用加速器机架的控制驱动方法，其包括：步骤1，V/F输出：实时采样机架角度信息，解析后将其发送给V/F输出单元和判断单元；V/F输出单元将机架角度信息转换为频率值后实时输出给主控机；步骤2，主控机判断机架标零单元是否完成机架标零操作，若已完成则执行步骤4；若未完成则执行步骤3；步骤3，执行机架标零操作后执行步骤4；步骤4，主控机发送旋转指令给主机命令响应单元，主机命令响应单元响应该旋转指令并将其发送至变频单元，变频单元根据该旋转指令进行机架的三级变速控制。本发明采用医用加速器机架的控制驱动系统实现医用加速器机架的控制驱动，具有可靠性好、机架旋转控制精度高等优势。
【IPC分类】G05D3/12
【公开号】CN105302162
【申请号】CN201510677430
【发明人】洪伟, 陈璞, 陈彦来, 于乃昭, 王金武, 于振华, 杨溢平, 吴建兴
【申请人】江苏海明医疗器械有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年10月19日