能够推定需要维护部位的自动系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及例如包括如电子电路元件安装机那样的控制对象装置和对该控制对象装置进行控制的控制装置的自动系统，尤其是涉及在控制对象装置成为需要维护的状态的情况下迅速地检测该事实并优选为能够推定需要维护的部位的技术。
【背景技术】
[0002]下述专利文献1记载了一种在电子电路元件安装机发生了异常的情况下提示该异常的原因的发明。其特征在于，将电子电路元件安装机中的元件的安装错误的发生状况预先存储于存储装置，并预先将安装错误的发生状况与其原因的对应关系数学式化，在实际发生了安装错误的情况下，基于其数学式来推定原因，尤其是根据设有装置的环境来修正上述对应关系的数学式。
[0003]而且，下述专利文献2记载了如下的发明:在伴随着时间的经过依次观测构成成套设备的设备等而得到的时序数据中，将推定为相互存在因果关系的两个数据作为输入数据及输出数据，按照输入数据的上升倾向、下降倾向、振动倾向等，对应控制系统特有的数据的每个变化类别，提取与输出数据相对于输入数据的响应性相关的信息，根据与响应性相关的信息的偏差来取得异常数据的候补。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2011-159699
[0007]专利文献2:日本特开2012-128583
【发明内容】
[0008]上述都是将过去的发生异常状况的数据预先存储于存储装置，在实际发生异常或者出现发生异常的预兆时，基于过去的发生异常的状况的数据来推定发生异常的原因。
[0009]相对于此，本发明基于完全不同的构思，得到控制对象装置能够迅速地检测需要维护的状态并优选为还能够进行其异常原因或需要维护部位的推定的自动系统。
[0010]即，本发明的自动系统包括控制对象装置和对该控制对象装置进行控制的控制装置，其特征在于，将控制装置设为自适应控制装置，该自适应控制装置包括:(a)控制器，对控制对象装置输出控制指令；(b)自适应辨识器，基于从该控制器输出的控制指令和从上述控制对象装置输出的控制对象输出来推定表示上述控制对象装置的状态的一个以上的参数；及(c)自适应补偿器，基于由该自适应辨识器推定出的上述一个以上的参数，以无论该一个以上的参数的变化如何都使上述控制对象装置进行按照预定的工作的方式补偿从上述控制器向上述控制对象装置的控制指令，并且该控制装置包括需维护检测部，该需维护检测部基于由自适应辨识器推定出的一个以上的参数，检测控制对象装置成为了需要维护的状态的情况，更优选的是，设置推定控制对象装置的需要维护的部位的需维护部位推定部。
[0011]发明效果
[0012]自适应控制的特征在于，根据状况的变化而使控制对象装置的模型的参数变化，并通过与状况相应的控制，无论状况的变化如何，都能够始终良好地实现目的，但是若设为相反的看法，则是通过关注参数的变化能够进行迅速地而且以数值的方式掌握控制对象装置的状态变化的控制。本发明积极地利用这一点，迅速地掌握控制对象装置的异常的征兆或异常，并检测控制对象装置是否成为了需要维护的状态，优选为进一步推定需要维护的部位。
[0013]以往，发现输出的异常，并确定其原因，但是即使输出产生异常，通常也难以掌握该情况。相对于此，若基于在自适应控制中得到的参数的变化，则能够迅速地发现异常的征兆或异常，而且，能够提高推定异常的原因的精度。例如，能够以相对移动部的摩擦力、作为驱动源的直线马达的推力常数或旋转马达的转矩常数、装置主体等构成要素的共振频率等控制对象装置的特性的变化为参数的变化而以数值的方式取得。因此，能够迅速地检测控制对象装置成为了发生异常的征兆或异常而需要维护的状态的情况，更进一步地，能够事先避免异常的发生，或者高精度地推定需要用于消除异常的维护的部位。
[0014]在控制对象装置中，进行润滑剂的补给、过滤器的清扫、更换等维护的情况不可或缺，但是在维护的执行中，必须使装置停止而吞吐量下降，因此维护的执行间隔长为好。然而，若维护的执行延迟，则存在导致装置的故障的危险。根据本发明，能够自动地检测成为了需要维护的状态的情况以及需要维护的部位，能够在适当的时期进行维护，能够避免由过度的维护引起的吞吐量的下降，并且同时良好地避免由维护不足引起的故障的发生。
【附图说明】
[0015]图1是表示作为本发明的一实施方式的电子电路元件安装机的俯视图。
[0016]图2是表示上述电子电路元件安装机的侧视图。
[0017]图3是表示上述电子电路元件安装机的控制装置中的对作为安装装置的驱动源的电动马达进行控制的自适应控制部的框图。
【具体实施方式】
[0018]以下，参照附图，说明作为本发明的一实施方式的对电路基材作业机的一例的电子电路元件安装机(以下，简称为安装机)。需要说明的是，本发明除了下述实施方式之外，还可以以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更的形态实施。
[0019]安装机10具备安装机主体12，如图2所示，该安装机主体12经由调平装置14而设置在地面16上。作为调平装置14，可以采用各种结构，但是在图2中例示了包含四个高度调整螺纹装置20的结构。各高度调整螺纹装置20由形成于安装机主体12的省略图示的内螺纹孔、调平螺栓22、与该调平螺栓22螺合的锁紧螺母24构成，该调平螺栓22具备支撑于地面16的头部和与上述内螺纹孔螺合的外螺纹部。高度调整螺纹装置20通过调平螺栓22向内螺纹孔螺合的螺合量的调整，无论地面16的平面度如何，都能够使安装机主体12的四个部位均等地支撑于地面16，并且将安装机主体12高精度地保持为水平。
[0020]在安装机主体12上配置有基材搬运保持装置30、元件供给装置32及安装装置34。基材搬运保持装置30包括:对作为电路基材的一例的电路基板40的两侧缘部进行支撑而搬运的一对带式输送机42 ;及以能够升降的方式配置在它们之间的升降台44。升降台44在上升位置处与固定在带式输送机42的一对输送轨道46(参照图2)的上端的长条形状的承受构件48共同地夹持并固定电路基板40的两侧缘部。
[0021]元件供给装置32配置在基材搬运保持装置30的一侧或两侧，分别包括供给一种电子电路元件(以后，简称为元件)的多个供料器(图示的例子为带式供料器50)。安装装置34从这些多个带式供料器50接收元件，并向在基材搬运保持装置30固定位置并保持的电路基板40安装。因此，如图2所示，安装装置34具备:具备保持元件52的元件保持件(图示的例子为通过负压来吸附并保持元件52的吸嘴54)的安装头56 ;及使吸嘴54沿着相互正交的X、Y、Z轴方向移动的作为保持件移动装置的吸嘴移动装置60。吸嘴移动装置60包括:能够在一对X轴导轨62 (参照图2)上滑动的X轴滑动件64 ;能够在设于该X轴滑动件64的一对Y轴导轨66 (参照图2)上滑动的Y轴滑动件68 ;能够相对于该Y轴滑动件68进行拆装的头主体70 ;及保持于该头主体70的Z轴促动器72。
[0022]上述X轴滑动件64通过平行地配置于一对X轴导轨62的一对X轴进给丝杠76 (参照图1)及对这一对X轴进给丝杠76进行旋转驱动的X轴马达78而向X轴方向上的任意的位置移动。Y轴滑动件68通过平行地配置于一对Y轴导轨66的一根Y轴进给丝杠80及对该一根Y轴进给丝杠80进行旋转驱动的Y轴马达82 (参照图1)而向Y轴方向上的任意的位置移动。相对于该Y轴滑动件68，吸嘴54通过Z轴促动器72而沿Z轴方向移动、即沿铅垂方向升降。在安装机主体12安装有检测其X、Y及Z这三轴方向上的振动的加速度传感器作为振动传感器90。在图1中，振动传感器90在升降台44的下方图示了 1个，但是也可以设置在例如多个高度调整螺纹装置20的上方位置等多个部位。
[0023]安装机10具备对上述基板搬运保持装置30、元件供给装置32及安装装置34等进行控制的控制装置100(参照图3)，在该控制装置100上连接有由操作员操作的操作装置102及显示器104。而