6.454,-149.9,-143.703,-138.697,-135.628,-130.959，-130.261)。
[0076]如表2所示，对上述直接C轴数据组以"+360°"为变换标准进行变换后，得到第二变 换C轴数据组（0,82.726,82.666,77.06,66.93,58.53，48.146,39.061，30.264,17.398， 23?546，30?1，36?297，41?303，44?372，49?041，49?739)。
[0077]如表2所示，对上述直接C轴数据组以"+540°"为变换标准进行变换后，得到第三变 换C轴数据组（0,262.726,262.666,257.06,246.93,238.53,228.146,219.061，210.264， 197.398,203.546,210.1,216.297,221.303,224.372,229.041,229.739)〇
[0078]以表1中所示刀轨文件为例，并以C轴行程范围[-300，+300]为基础枚举出与第一 个轨迹单元对应的多个C轴数据组，如表2所示，包括直接C轴数据组、第一变换C轴数据组、 第二变换C轴数据组、第三变换C轴数据组。其中，除了直接C轴数据组存在超程C值外，第一 变换C轴数据组、第二变换C轴数据组、第三变换C轴数据组均不存在超程C值，可从第一变换 C轴数据组、第二变换C轴数据组、第三变换C轴数据组中任选一个作为优选C轴数据组并输 出。
[0079]步骤S300:输出的优选C轴数据组中无超程C值，直接跳转步骤S400。
[0080] 步骤S400:结束对第一个轨迹单元的超程处理并跳转步骤S200进入对第二个轨迹 单元的分析处理，完成对所有轨迹单元的分析处理后跳转步骤S500。
[0081 ] 步骤S500:结束此轮C转角的超程处理。
[0082]由于机床机构不同，C值计算方式也有所不同。现以AC结构为例阐述C值计算方法： [0083] GOTO语句的通用表达式为:G0T0/x，y，z，i，j，k;
[0084] 贝 lJC = arctan(-i/j)+N*180(当 j = 0 时，C = 90+N*180)，其中 N 为整数。
[0085] 以本实施例中，"G0T0/351.7343,168.3814，-18.3770,-0.1358914，0? 0173455， 0.9905719"对应"C-277.274"为例，C值的具体计算方法如下所述：
[0086] C = arctan(-i/j)+N*180 (取N=_2)
[0087] =arctan(0.1358914/0.0173455)+(-2*180)
[0088] =82.7259651294-360
[0089] =-277.2740348706；
[0090] 四舍五入，C = _277.274。
[0091 ]其他C值的计算方法相同，故不再赘述。
[0092]本实施例的其他部分与实施例1-3任一项相同，故不再赘述。
[0093] 实施例5:
[0094]本实施例在实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如表3所示为一段轨迹单元 对应的多个C轴数据组，本段轨迹单元对应直接C轴数据组（0，-100，-120，-145，-148，_ 161，-162，-166，-170，-178，-183，-200，-260，-320，-370，-400)，其变换(：轴数据组（0,80， 60,35,32，19，18，14，10,2，-3，-20，-80，-140，-190，-220) 〇
[0096]表 3
[0097]若机床的C轴行程范围为[_180，+ 180]，本实施例中直接(：轴数据组、变换(：轴数据 组均存在超程C值，由于本实施例中直接C轴数据组中第一个超程C值"C-183"对应的超程点 出现在第11位，而本实施例中变换C轴数据组中第一个超程C值"C-190"对应的超程点出现 在第15位，所以按步骤S200选择变换C轴数据组作为本实施例中优选C轴数据组进行输出。 [0098]执行步骤S300:对输出的优选C轴数据组进行分析，判断是否需要进行超程处理。 首先执行步骤3310 :因存在超程(：值"(：-190"，跳转步骤3320。执行步骤3320具体是指:先执 行步骤S321:在超程C值"C-190"前标注超程并生成新的C轴数据组(-190，-220);再执行步 骤S322:如表4所示，由新的C轴数据组(-190，-220)按"+180°"变换标准对其进行变换得到 新的变换C轴数据组(-10，-40);最后执行步骤5323:根据"(：-10"进行超程处理，完成此次超 程处理后跳转步骤S330。执行步骤S330时，因新的变换C轴数据组(_10，_40)作为新的优化C 轴数据组输出并重复步骤S310。执行步骤S310时，新的优化C轴数据组(_10，_40)不存在超 程C值，直接跳转步骤S400。
[0100] 表4
[0101] 本实施例的其他部分与实施例1-3任一项相同，故不再赘述。
[0102] 实施例6:
[0103]本实施例在实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，具体说明超程处理方法。本 发明中，超程处理是指:先沿标注超程的超程C值对应的超程点之前的刀轴矢量方向退刀一 定距离L至安全高度，然后对超程C值进行变换，将C轴按超程C值变换后的角度值进行对应 角度的旋转并保持刀轴矢量方向不变，并根据情况变换A值，最后沿刀轴矢量方向返回至退 刀前的位置。
[0104]本实施例中机床为AC结构，C轴行程范围为[_180，+ 180]，以表5中刀轨文件为例， 对超程点进行超程处理：
[0106]表5
[0107]所述表5中刀轨文件对应表6中C值，表6中第一列数据为超程处理前的直接C轴数 据组，表6中第二列数据为超程处理后的C轴数据组。如表6中第一列数据，表5中刀轨文件对 应的一个直接 C 轴数据组（0，-48 ? 328，-48 ? 767，-2 ? 889，42 ? 403，54 ? 741，96 ? 439，146 ? 244， 187.671,228.270,261.835,298.823,311.776)〇
[0109] 表6
[0110] 执行步骤S300:对输出的优选C轴数据组进行分析，判断是否需要进行超程处理。 首先执行步骤S310:因存在超程C值"C187.671"，跳转步骤S320。执行步骤S320具体是指:先 执行步骤3321:在超程(：值"(：187.671"前标注超程并生成新的(：轴数据组（187.671， 228 ? 270，261 ? 835，298 ? 823，311 ? 776);再执行步骤S322 :如表6所示，由新的C轴数据组 (187.671，228.270，261.835，298.823，311.776)按 "-180° " 变换标准对其进行变换得到新 的变换C轴数据组（7.671，48.270,81.835,118.823,131.776);最后执行步骤S323:根据 "C7.671"进行超程处理。
[0111] 如表5、表6数据，需要进行超程处理的超程点对应点位为"G0T0/43.0973， 16.3670，0? 9901，0? 0183370，-0.1361504,0.9905185"，对应的超程C值为"C187.671"，变换 后变换C值为"C7.671"不超程；同时，超程点之前的点位为"G0T0/29.4083,19.2439， 1 ? 0386，-0 ? 0799628，-0 ? 1196442，0 ? 9895914"，对应C值为 "C146 ? 244"。
[0112]设超程点的前一点为P1，其位置为01，￥1，21)，刀轴矢量为(11，11，1(1)，对应的摆 角为(A1，C1)，沿该点刀轴矢量方向退刀一定距离L后的点为P2,其位置为02，￥2,22)，刀轴 矢量不变，对应的摆角为(A2，C2)，满足:X2 = X1+L*I1;Y2 = Y1+L*J1;Z2 = Z1+L*K1。
[0113] 超程处理具体是指以下步骤：
[0114] 步骤S3231:即C超程处理的第一步，计算P2的位置坐标〇2 32,22)，并以？1的刀轴 矢量(11，】