一种清扫装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化装置技术领域，具体地，涉及一种清扫装置。
【背景技术】
[0002]近年来，随着我国家禽养殖业的迅速发展、家禽养殖技术水平的逐年提高。然而，由于家禽养殖场工作环境特殊，随之产生了一系列诸如清扫强度大、劳动强度高等问题。为了解放劳动力、实现养殖产业的自动化、促进养殖业的发展，清扫装置逐渐进入人们的视野。清扫装置属于服务装置的一种。服务装置是为人类服务的特种装置指的是自助或半自助的、从事非生产活动的、能完成有益于人类健康的服务工作的装置。随着科学技术的发展，各行各业都有产业自动化的发展趋势，在这样的发展趋势下，发展人工智能装置将给人们带来很大的便利，具有很好的发展潜力。
[0003]对清洁型装置的研宄从上世界七八十年代开始，20世纪90年代，美国就推出了地面清洁装置RoboScrub，该装置配有激光导航系统，采用超声波测距和避障，用光码条实现定位。清洁型装置集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、装置技术、人工智能等诸多学科为一体。
[0004]但是，目前市场上大多数清扫型装置是适用于室内清扫，主要应用于家庭、商场等环境，而这些清洁型装置对于鸡舍的环境并不完全适用，养殖场的清扫工作仍需耗费大量人力物力。对于鸡舍环境，现有装置的清扫方式大多过于复杂，而且鸡舍需要清扫的面积大，环境构成较为简单，因此这些清扫方式并不能在鸡舍得到完全的应用，导致生产成本较尚O
【实用新型内容】
[0005]本实用新型是为了解决现有技术中存在的上述技术问题而做出，其目的在于提供一种用于清扫鸡舍的装置和方法，以提高清扫鸡舍的效率。
[0006]为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种清扫装置，包括:传感器单元，所述传感器单元包括起点检测传感器、终点检测传感器、障碍物检测传感器和角度传感器；控制单元，所述控制单元包括控制芯片，并且所述控制单元与所述传感器单元通信连接；以及执行单元，所述执行单元包括驱动电机，并且所述执行单元与所述控制单元通信连接，其特征在于，起点检测传感器、终点检测传感器、障碍物检测传感器和角度传感器分别通过数据线/信号线电连接到所述控制芯片，所述控制芯片通过数据线/信号线电连接到所述驱动电机。
[0007]此外，所述起点检测传感器和所述终点检测传感器中的至少一个为RFID传感器。
[0008]此外，对应于RFID传感器的起点和终点中的至少一个设置有射频地标。
[0009]此外，所述起点检测传感器和所述终点检测传感器中的至少一个为电磁传感器。
[0010]此外，对应于电磁传感器的起点和终点中的至少一个设置有电磁地标。
[0011]此外，所述传感器单元包括七个障碍物检测传感器，在所述清扫装置的正前方、左前方和右前方分别布置一个，并且在所述清扫装置的左侧和右侧分别布置两个。
[0012]此外，所述障碍物检测传感器为红外传感器或超声波传感器。
[0013]此外，所述角度传感器设置在所述清扫装置的从动轮上。
[0014]此外，所述执行单元与所述清扫装置的主动轮电连接。
[0015]本实用新型减少了算法复杂度，简化了市场普遍存在的清洁装置的清扫步骤。能够实现对所需清扫区域的遍历，不需要人工进行大面积清扫，减少人力支出，人工智能清洁环保，减少环境污染，优化养殖环境，有助于提高产量，解放劳动力。与现有的清扫装置相比，采用本实用新型能使鸡舍自动清扫装置更适用于用实际工作环境。
【附图说明】
[0016]通过参考以下【具体实施方式】及权利要求书的内容并且结合附图，本实用新型的其它目的及结果将更加明白且易于理解。在附图中:
[0017]图1是根据本实用新型的清扫装置的结构示意图；
[0018]图2是鸡舍的结构示意图；
[0019]图3是根据本实用新型的清扫装置中的障碍物检测传感器的配置示意图；
[0020]图4是示出根据本实用新型的清扫装置的控制单元的控制电路的视图；
[0021]图5是清扫装置的清扫方法的流程图；
[0022]图6是清扫装置在清扫区域内没有障碍物的情况下的行迹示意图；
[0023]图7是清扫装置在清扫区域内有贴墙障碍物的情况下的行迹示意图；
[0024]图8是清扫装置在清扫区域内有尺寸小于装置清扫宽度的障碍物的情况下的行迹示意图；
[0025]图9是示出图8中的障碍物所在位置的局部放大图；
[0026]图10是清扫装置在避开尺寸大于装置清扫宽度的障碍物的行迹示意图。
[0027]在附图中，相同的附图标记指示相似或相应的特征或功能。
【具体实施方式】
[0028]在下面的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。
[0029]根据本实用新型的一个方面，提供了一种清扫装置。以下将参照附图来对根据本实用新型的各个实施例进行详细描述。
[0030]图1是根据本实用新型的清扫装置的结构示意图。参见图1，根据本实用新型的清扫装置包括:传感器单元1、控制单元2、执行单元3。其中，传感器单元I用于采集和发送环境信息，控制单元2根据从传感器单元I接收的环境信息识别路径并实时控制清扫机器人的行进路线，执行单元3用于执行控制单元2的行进指令。其中，传感器单元I包括障碍物检测传感器4、起点检测传感器51、终点检测传感器52、角度传感器6。其中，障碍物检测传感器4用于检测障碍物并确定障碍物的位置，起点检测传感器51和终点检测传感器52分别用于识别清扫的起点9和终点10，角度传感器6用于确定清扫装置的旋转角度。控制单元2包括控制芯片，并且控制单元与传感器单元通信连接。执行单元3包括驱动电机7，并且执行单元3与控制单元2通信连接。起点检测传感器51、终点检测传感器52、障碍物检测传感器4和角度传感器6分别通过数据线/信号线电连接到控制芯片，控制芯片通过数据线/信号线电连接到驱动电机7。驱动电机7通过驱动清扫装置的主动轮运动来执行控制单元2的行进指令。
[0031 ]图2是鸡舍的结构示意图，其中，鸡舍的围栏8高约0.5m，鸡被养殖在围栏8中，鸡粪可以从围栏8向下掉落；过道11设置在两个围栏8之间，可以让工作人员通过。此外，过道11也是清扫的主要区域。
[0032]本实用新型通过传感器单元I检测环境情况，并将检测的环境情况传递给控制单元2处理。控制单元2控制执行单元3工作，协调机器人的直行与避障，实现清扫行迹遍历。在使用根据本实用新型的清扫装置清扫时，首先设置清扫的起点9和终点10。此后，需要对清扫装置进行初始化，初始化包括设置清扫行迹的起点9和终点10、起点检测和终点检测以及障碍物检测。起点检测和终点检测包括检测起点9和终点10的位置。障碍物检测包括确定初始位置处是否有障碍物以及障碍物的位置。
[0033]具体地，在起点9和终点10分别设置射频地标，并且起点9和终点10的射频地标的频率互不相同。在这种情况下，起点检测传感器51和终点检测传感器52可以采用RFID传感器。RFID传感器通过接收起点9与终点10发射的射频信号来识别起点9与终点10。可替代地，在起点9和终点10分别设置电磁地标，起点检测传感器51和终点检测传感器52采用电磁传感器。电磁传感器通过在起点9和终点10设置的电磁地标来判断起点9与终点10的位置。但是电磁地标传感器不能区分起点9和终点10。因此，在这种情况下，可以由控制单元2将起点检测传感器51和终点检测传感器52检测到两个电磁地标点中的一个作为起点9，而另一个作为终点10。例如，控制单元2根据两个电磁地标与清扫装置的距离的远近，将较远的电磁地标作为起点9，而将较近的电磁地标作为终点10。特别地，可以在起点9和终点10中的任意一处设置射频地标，并且在另一处设置电磁地标，而分别用RFID传感器和电磁传感器来检测该射频地标和该电磁地标。
[0034]图3是根据本实用新型的清扫装置中的障碍物检测传感器4的配置示意图。如图3所示，传感器单元I包括多个传感器12至18，多个传感器12-18可以被配置为，例如，多个传感器分为三组:一组在装置前方放置一个传感器12 ;另一组在左前、右前方位各放置一个传感器13、14 ;第三组在左方有两个传感器15、16，在右方有两个传感器17、18。因此，在这种配置下，系统共需要7个传感器。虽然本实用新型的实施例中示出了传感器单元I包括7个传感器，但本实用新型不限于此。
[0035]传感器12-18可以采用红外传感器。红外传感器利用物体的反射性质，通过左右两个发射装置和中间的接收装置来检测障碍物。因为传播距离越远信号的强度会越弱，所以可以根据信号强弱来判断障碍物的距离。传感器12-18将接收到的信号传递给控制单元2。控制单元2根据信号的强弱判断障碍物与清扫装置之间的距离，从而确定障碍物的位置。如果判断出障碍物在清扫区域的边界上或者在边界之外，则可以忽略。如果判断出在清扫区域范围之内有障碍物，则根据障碍物的具体情况选择清扫路径避开障碍物。具体的避障方法将在下文中详细描述。
[0036]由于红外线传感器测量时不与被测物体直